自主式水下机器人试验平台研制与实验研究

为了进行自主式水下机器人智能行为的研究,自行研制了“海狸”水下机器人试验平台．介绍了“海狸”水下机器人的系统结构,在分析推进器性能的基础上,通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息,建立了水下机器人前向运动模型,进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究．水池实验结果表明,“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制,所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为,状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障,从而验证了所提算法的有效性,同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性．     

速度矢量坐标系下水下机器人动态避障方法

针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上能够避开障碍物的期望速度解集,然后按照满足碰撞时间条件的最小转艏避障原则求解水下机器人最优期望速度的大小和方向,使水下机器人能够以相对小的代价安全避开动态障碍物.仿真研究验证了此规划方法对躲避动态障碍物的有效性,该研究大幅度提高了水下机器人的智能水平.     

基于Markov链的软件可靠性早期评估研究

针对Markov链使用模型缺乏软件失效信息,提出了一种改进Markov链使用模型进行软件可靠性早期评估的方法。该方法首先扩展Markov链使用模型,在其中加入失效状态及执行概率,构建软件可靠性早期评估模型;然后,依据软件可靠性早期评估模型生成算法得到软件可靠性。最后,通过一个SCS软件实例,对本文方法性能进行了验证。实验结果表明,该方法可以自动输出多种软件可靠性评估指标,有效评估软件可靠性。     

基于风险共享的油料装备混合维修模型

为了解决油料装备失效风险排解与协同维修问题,提出基于风险共享的油料装备混合维修策略。从装备保障链的装备制造、供应和使用三个节点所承受风险的视角,对油料装备维修模式进行分析。将保修维修、发生故障维修和误报维修三类维修模式组合,构建最小化装备失效风险的混合维修模型。引入时间区间、装备可靠性、使用性能、运行状态重要度等参数,建立维修策略质量量化模型。从装备信息不对称、故障率、误报风险等方面,讨论模型参数评估方法。     

海上风机的模糊关联失效模式及其影响分析

海上风机属于多系统多功能的大型设备,且运行环境条件恶劣,进行可靠性分析时面临着系统失效模式复杂且相互之间存在相关性的问题,失效模式及其影响分析(FMEA)方法无法对系统的风险进行准确评估。在完成传统FMEA的基础上,找出风险优先数(RPN)较高的若干失效模式,并制定发生率、严重度和检测度的模糊评价术语集合,应用基于TOPSIS理论的模糊FMEA方法对这些典型失效模式进行评价。对于在模糊FMEA中风险程度接近的失效模式,结合模糊语境下的决策试验与实验评估法(DEMATEL)计算各失效模式的原因度、综合参照影响度和原因度得出主要失效模式的风险排序。将模糊关联FMEA方法应用于海上风机的风险评估,计算结果表明发电机与冷却设备对系统安全性影响最为显著。     

基于遗传模拟退火算法的水下机器人路径规划

全局路径规划是智能水下机器人(AUV)研究领域中的一个重要课题,在一定程度上它标志着水下机器人智能水平的高低,它的目标是在已知障碍物的环境中为水下机器人寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径.文中提出一种基于区域分层模型的遗传模拟退火算法的全局路径规划方法,解决了在大范围海洋环境下水下机器人的路径规划问题,详细介绍了区域分层模型和遗传模拟退火算法的实现,仿真的结果证明了该算法的有效性.     

智能水下机器人路径规划

介绍一实际智能水下机器人三维空间的路径规划，给现一种新的海洋环境表示地－海面区域分割环境建模方法，并对Ａ搜索算法进行了改进，提出了动态扩展搜索点的思想，使三维空间路径规划算法得以简化并易物实现。该方法在实际水下机器人的海试中进行了试验，并获得成功。     

水下机器人运动规划中多目标遗传算法的选择方法

为探讨多目标遗传算法的选择方法对优化结果的影响,本文以水下机器人为对象,对多目标遗传算法的选择方法进行了分析和研究,提出了变权重系数法并对选择公式进行了修正,以水下机器人“Twin-Buger”为对象,进行运动规划的算例验证了本文所提出方法的有效性和可行性。     

极大似然法在水下机器人系统辨识中的应用

主要探讨了极大似然参数估计法及其松驰算法,将它们应用于水下机器人运动模型的辨识中,利用水下机器人的海上类Z型试验数据,辨识得到某智能水下机器人水动力系数,并对比了两种算法的结果,可看出松驰算法有更好的收敛性,然后用辨识得到的水动力系数建立了水下机器人的运动模型,用运动仿真进行了模型验证,仿真结果表明辨识得到原数学模型是可靠的,本方法对于水下机器人操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义。     

基于遗传算法的水下机器人运动规划中pareto解的分析与处理

对基于遗传算法进行水下机器人运动规划过程中的ｐａｒｅｔｏ解进行了研究。提出了多评价函数相互制约条件下ｐａｒｅｔｏ解的最佳化方法，以水下机器人Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ为对象进行运动规划的结果验证了算法的有效性。     

一台蒸压釜爆炸事故的分析

分析了某厂蒸压釜爆炸事故的原因，提出了防止类似事故的措施。     

利用任意五粒子态和EPR对概率隐形传送任意三粒子态

当一个非最大任意的五粒子态和一个EPR对作为量子通道时，隐形传送任意的三粒子态．发送者进行3次Bell-state测量，接收者根据另一个可能接收者的Hdamard操作及测量结果引入辅助粒子并进行幺正操作，则可以以某一概率成功实现隐形传送。     

基于防撞系统的主动安全技术的研究

汽车作为人机一体的系统,在安全报警算法的计算中,人的因素是需要考虑的重要问题,同时人的因素在整个安全系统中也是最为薄弱的一环.通过对近年来交通碰撞事故的分析与研究,可以看出如果能在发生满足碰撞条件的时刻之前提醒驾驶员,或者直接跨越驾驶员环节实现车辆系统的智能制动,将能够在很大程度上降低事故的发生率.     

具一积分条件的超双曲型方程的边值问题

本文研究一类超双曲型方程的极限问题,提出并证明了具一积分条件的超双曲型方程的边值问题解的存在性和唯一性.     

Adsorption of K+ from an aqueous phase onto an activated carbon used as an electric double-layer capacitor electrode

The adsorption capacity and absorption rate for electrolyte onto activated carbon are important parameters used to characterize activated carbon electric double-layer capacitor electrodes. In this paper the pore structure of typical commercial activated carbons, and various Mn-doped activated carbons prepared on a laboratory scale, are described. The pore structure was characterized by N2 adsorption/desorption isotherms. Isotherms for K+ adsorption onto these activated carbons from the aqueous phase were also obtained. The experimental, equilibrium K+ adsorption data were fitted to the Langmuir, Freundlich or Temkin equations. Adsorption of K+ onto the activated carbons was measured and plotted as a function of time. The adsorption kinetic data were modeled by either pseudo-first or pseudo-second order equations. The Elvoich equation, a liquid film diffusion and an intra-particle diffusion model were used to fit the kinetic data. The results indicate that the adsorption of K+ onto activated carbon is influenced by many factors including pore size distribution, specific surface area and the surface chemistry of the activated carbons. The Temkin equation best describes the equilibrium adsorption data. The pseudo-second order model exactly describes the whole adsorption process, which is controlled by both liquid film and intra-particle diffusion.     

人工神经网络在企业预警管理系统中的应用

企业预警管理系统是现代管理的一种新的模式,它通过建立监测指标,对企业外部环境变化和企业管理活动进行评价,在判断企业管理所处的状态之后,采取相应的预行控制对策,使企业管理活动始终处于“安全,有效”的管理模式;在企业预警管理系统中,以往采有的监测指标处理模型具有缺乏自我学习,精度不高和效率不高的缺陷,面对预警指标的处理难点,探讨了利用人工神经网络模型来进行对预警指标的评判与处理,通过举例说明人工神经网络模型在企业组织预警管理指标的应用过程,收到很好的效果,说明人工神经网络模型是完全能达到预警效果的。     

气动位置伺服的自适应模糊控制

开发一种由微机、无杆气缸、电-气伺服阀等组成的气动位置伺服自适应模糊控制系统,改善了气压传动的非线性和气缸密封摩擦的多变性的不利影响,提高了系统的定位精度和可靠性．该方案还具有简捷、实用、易于掌握的特点．     

一种用于增程式低速电动汽车的铝-空气金属燃料电池系统设计

基于某微型电动汽车试验平台, 对以铝-空气金属燃料电池为辅助动力源的一款电-电增程式电动原型车的电池系统进行设计。首先对铝-空气金属燃料电池单体与集成电解液存储箱进行结构优化设计, 然后对铝-空气金属燃料电池系统及整车相关性能进行试验。结果表明, 本文研制的铝-空气金属燃料电池系统及整车性能达到了设计要求。     

各向异性半平面与各向同性长条的周期焊接

利用平面弹性复变方法和解析函数边值问题的基本理论,研究各向异性半平面与各向同性长条的周期焊接问题,给出应力分布封闭形式的解。