面向IC制造的硅片机器人传输系统综述

介绍了面向集成电路制造业的硅片机器人传输系统,综述了其主要组成部分——硅片机器人和预对准装置——的工作原理及国内外研究成果．就直接驱动技术、磁性流体密封技术、磁力传动技术、硅片机器人轨迹规划与控制技术、校准技术以及夹持技术,对硅片机器人传输系统的关键技术进行了探讨．     

工业机器人经济效益案例分析

引言 机器人自动化呈上升趋势 自动化技术的发展主要有两种动力,即技术驱动和市场驱动。技术驱动是因为自动化功能的迅速提高和性能价格比的快速下降。市场驱动主要体现在市场需求的增加,一些工业公司为了增加国际市场竞争力,希望用自动化来提高产品质量,降低产品价格。 １９９８年底世界现役工业机器人的数量为７２００００台。１９９９年上半年世界工业机器人的订单较１９９８年同期大幅上升。工业机器人最大的用户是汽车工业、电气工业和电子工业,主要的用途是焊接、装配、喷漆、搬运等。机器人技术以其良好的柔性、通用性和较低的…     

直接驱动机器人的发展及控制策略

一、发展概况 本世纪六十年代,美国Unimation公司推出了世界上第一台工业机器人,从此以后,工业机器人在各个领域得到了广泛的应用。早期的机器人驱动,大都是通过减速机构与负载相耦合的。这种驱动方式存在许多弊病,如存在于减速机构的摩擦阻力妨碍了力和力矩的正确传输,导致可控性和效率下降,减速机构的弹性变形不仅使伺服机构的刚度下降,限制了系统的快速性,同时也是破坏系统的稳定性,引起系统响应出现振荡现象的主要因素。随着FA技术,FMS技术和机器人技术的发展,对电机驱动系统的性能要求越来越高,致使在许多场合下,传统的驱动方式已不能满足     

软体机器人驱动研究现状

首先,介绍了软体机器人的发展和研究现状,重点综述了国内外关于软体机器人驱动方式和驱动机理的主要研究成果．然后,将软体机器人的驱动方式归纳为流体驱动、电活性聚合物驱动、磁流变弹性体（MRE）驱动、形状记忆合金（SMA）驱动和化学驱动等,对各驱动方式的科学原理和所对应的典型驱动结构进行了介绍,并梳理和分析了目前在软体机器人驱动技术发展中的瓶颈问题和关键科学问题．最后,尝试对软体机器人驱动研究领域中的挑战和未来发展趋势进行了展望．     

未来机器人技术的发展方向

前言 简短的回顾 第一台工业机器人问世已整整40年了。在机器人发展的历史上,存在着两条不同的技术路线:一条是日本和瑞典所走的“需求牵引,技术驱动”的路线,把美国开拓的机器人,结合工业发展的需求,开发出一系列特定应用的机器人,如弧焊、点焊、喷漆、装配、刷胶、建筑等等,从而形成了庞大的机器人产业;另一条路线是把机器人作为研究人工智能的载体,看成计算机科学的一部分,即从单纯技术上模仿人的某些功能出发,研究智能机器人,如美国、英国相     

外磁场驱动医用微型机器人的研究现状与展望

介绍了国内外关于外磁场驱动控制微型机器人的最新研究成果,并对其作业机理进行了分析. 分析表明外磁场无缆驱动控制方法是提高体内医疗微型机器人实用性的有效途径和技术关键．结合我们开发研制的外场驱动微型游动机器人的实际情况,指出了目前无缆外磁场驱动微型机器人存在的问题,并对体内游动型微型医疗机器人实用化的关键技术和发展趋势进行了探讨．     

磁驱动微型机器人的智能控制发展现状

低强度磁场无线驱动的微型机器人可以在狭小空间中运动并完成复杂作业任务,如靶向给药、微操作及环境检测等。本文旨在总结磁驱动微型机器人的智能控制发展现状,主要包括智能控制方法在以下方面的应用：从刚性结构到柔性结构的磁驱动微型机器人,从单一运动模态到多种运动模态的磁驱动微型机器人,从开环控制到闭环控制的磁驱动微型机器人,从单个个体到单个群体再到多个个体的磁驱动微型机器人。最后,展望了磁驱动微型机器人的未来发展方向,包括更大空间的磁驱动装置,更多运动模态的微型机器人,软体结构的医疗微型机器人,微型机器人自主导航和多个磁驱动微型机器人的控制。     

用于生物与医学工程中的微驱动机器人系统

本文对一种特种机器人—用于生物与医学工程显微操作的微驱动机器人系统作了简要的说明,对生物医学工程中的两种基本显微操作:显微注射和显微切割的动作要求,以及用微驱动机器人系统完成这些操作的可能性,微驱动系统的基本结构做了说明。最后本文提出了在研制工作中遇到的问题。     

欠驱动冗余度空间机器人优化控制

欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面.本文研究了被动关节中有制动器的欠驱动冗余度空间机器人系统的运动优化控制问题.从系统动力学方程出发,分析了欠驱动冗余度空间机器人的优化能力和控制方法;给出了主、被动关节间的耦合度指标;提出了欠驱动冗余度空间机器人系统的“虚拟模型引导控制”方法,在这种方法中采用与欠驱动机器人机构等价的全驱动机器人作为模型来规划机器人的运动,使欠驱动系统在关节空间中逼近给出的规划轨迹,实现了机器人末端运动的连续轨迹运动优化控制;通过末关节为被动关节的平面三连杆机器人进行了仿真,仿真的结果证明了提出算法的有效性.     

铅钙合金浇铸浮渣铲除工业机器人控制系统的设计与研究

主要根据浮渣铲除机器人在冶炼厂中自动铲除浮渣的作业要求,以单片机控制技术、传感器技术及电机驱动技术为核心,成功研制出了浮渣铲除机器人的单片机测控系统。论文首先介绍了机器人系统的组成,然后介绍了机器人控制系统的总体方案。     

南京埃斯顿——创自主产业品牌

南京埃斯顿自动化股份有限公司长期从事数控系统、交流伺服系统、电液伺服系统等自动化产品的研发、生产、销售、服务,年产交流伺服系统数万套,数控系统超过1万套．每年为1万套以上的各类机床生产配套运动控制系统和辅助设备,是国内伺服和控制产品的领军企业。公司于多年前就开始思考工业机器人产业发展战略,着手开始机器人相关的技术储备,例如,开发机器人专用伺服驱动器和电机,机器人控制系统技术和高速实时以太网总线技术。2010年获得国家科技部863计划专项经费对机器人专用伺服驱动器和电机开发的支持,使得机器人核心部件和技术的开发进一步加快。     

冗余驱动仿壁虎机器人运动学分析与仿真

研究仿壁虎机器人处于多足吸附支撑状态时,出现冗余驱动问题,机器人驱动难度较大,为协调机器人各关节运动和姿态控制,讨论了一种冗余驱动的仿壁虎四足机器人的自然约束条件,推导了机器人三足吸附状态时冗余驱动变量与独立驱动变量的位置和速度关系,建立了机器人机体正运动学方程,同时建立了机器人的逆运动学方程,用来验证正运动学方程的正确性.机器人正运动学方程是一个高次方程,有16组解,数字仿真结果表明只有一组解满足实际模型要求.逆运动学分析结果及仿真结果验证了正运动学的正确性.     

外骨骼机器人关节驱动及优化研究

随着工业4.0时代的到来,我国正加速向工业4.0迈进。以智能制造为主导,将工业机器人和传统制造业有机结合,充分利用先进技术实现产品质量、安全和生产效率的提高。外骨骼机器人作为一种特殊机械设备,是为改善下肢功能障碍人士及行动不便人士而设计的。外骨骼机器人能在特定的环境下帮助运动机能障碍人士进行训练和生活自理功能重建,并且其机械关节驱动系统能够对关节进行运动控制。在外骨骼机器人设计过程中,采用动态驱动、伺服驱动器、自适应可调节关节及柔性传动装置。通过建立某医院辅助服务外骨骼机器人的动力学模型和电机驱动参数库,提出一种优化外骨骼机器人驱动系统的方法。     

磁吸附爬壁机器人控制系统的研究

在研制爬壁机器人基础上，比较了磁吸附爬壁机器人的各种吸附与驱动方式的优缺点，设计了机器人的控制系统，推导出控制算法，并实验结果表明控制系统能满足工作要求。     

双驱动球形机器人的结构设计与分析

本文设计了一种球形机器人,它是通过重心驱动和角动量驱动来实现球体的滚动。机器人的动力部分主要由两个驱动电机和一个转向电机组成,三个电机处于同一水平面上。通过两个驱动电机实现了球形机器人前后向的运动,通过转向电机实现左右转向,包括原地的自转。     

线驱动模块化七自由度机器人轨迹跟踪控制

阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法．这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点,而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间．文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计,也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构,而肘、腕关节采用线驱动结构．然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题．在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上,分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解．最后,使用VC++实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真,从而证明了文章所描述的设计方法的正确性．     

精密1号装配机器人控制系统的设计与实现

精密１号机器人是国家８６３计划智能机器人主题立项研制的一台ＳＣＡＲＡ结构的４轴装配机器人．它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器．本文介绍了精密１号装配机器人控制系统的体系结构、设计思想和功能特点．精密１号机器人控制系统以Ｉｎｔｅｌ公司的ｉＳＢＣ３８６／１２系列计算机和ｉＲＭＸⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构．控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性．应用这个系统控制精密１号机器人进行了装配作业的实验     

欠驱动两足步行机器人研究现状

针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。     

未来机器人技术发展方向的探讨

一、简短的回顾自认为了抓取放射性材料而设计制造的第一台遥控机械手的诞生至今已48年，而第一台工业机器人问世也已整整40年了。在机器人发展的历史上，存在着两条不同的技术路线：一条是日本和瑞典所走的“需求牵引，技术驱动”，把美国开拓的机器人，结合工业发展的需求，开发出一系列特定应用的机器人，如：弧焊、点焊、喷漆装配、刷胶、建筑等等，从而形成了庞大的机器人产业，目前全世界装机容量已达60多万台，近几年来仍以每年20％的速率在增长；一条是把机器人作为研究人工智能的载体，看成计算机科学的一部分。即：单纯从技术上仿…     

奇瑞工业机器人产业化开发介绍

从自身发展和为国家振兴装备业做贡献两方面考虑,奇瑞公司从2008年初开始联合国内高校和科研单位共同开发工业机器人。在机器人研发过程中得到了科技部、工信部以及地方政府部门的大力支持,先后承担了国家863计划点焊工业机器人科技攻关项目和工信部数控重大专项关于工业焊接机器人和重载搬运机器人项目。