超声检测机械手控制系统的设计

为实现超声检测的自动化,研制了一种关节机械手控制系统.该机械手由传感检测系统、伺服系统、总线智能节点和PC机等组成,借助单片机、数字控制、现场总线、计算机、机器人等技术,利用CAN现场总线进行通讯,通过控制实现自动控制并实时获取坐标信息,有利于缺陷的定位分析,其结构简单,性能价格比高,可应用于其他场合,具有广泛的适应性.     

机械手无损检测技术

随着新材料、新结构和新工艺在现代工业尤其是航空航天工业中的广泛应用,无损检测的应用范围不再局限于常规材料和常规形状,复杂构件的检测给无损检测技术带来了新的机遇和挑战.将目前工业领域广泛应用的机械手与无损检测技术相结合,可以替代人工实现对复杂构件的精确检测,同时还可以提高检测效率和安全性.文中依据检测方式的不同,分别对单机械手夹持换能器、单机械手夹持工件、双机械手检测和机械手射线检测进行综述,并对比分析了不同检测方法的适用范围.     

一种套圈加工自动化机械手的设计与制造

针对轴承套圈车床上工件的自动装卸,介绍了一种简单可靠的自动化机械手机构.     

机械手的设计及PLC控制

为进一步提升机械手的定位、控制精度,在机械手机械结构设计的基础上,重点完成了适用于其工况的相关位移参数;通过机械手的升降速度、回转角度等参数完成了伺服电机的选型和伺服器的配套,并基于组态软件完成了机械手气缸的控制流程。最后对所设计机械手的定位精度进行测试,得到理想的测试结果。     

机电液一体化机械手设计

根据某钢厂现场要求,设计了连铸连轧转运机械手.该机械手转运速度快,工作可靠,自动化程度高,且价格低廉.对机电液一体化机械手的电、液两方面的特点进行了介绍.     

一种合盖机械手的设计

针对现有合盖机械手人工加料、噪音污染大的缺点,设计一种新型机械手,能在瓶盖从注塑机脱模以后,直接由机械手抓取并完成合盖。首先进行了总体设计,对翻转机构、合盖机构进行了设计,利用机械传动,完成了机械手的抓取、合盖、翻转动作,通过实践其合盖稳定性高,生产效率高,噪音低。     

基于PLC的伺服机械手控制系统设计

目前国内很多产品的初级加工都在普通车床上进行,送料与定位全都采用手工操作,成本高、精度低、安全性差。伺服机械手具有易维护、低价格、高效率、高精度等特点,越来越被加工生产企业所青睐,用于代替传统生产线方式下的人工操作。通过对基于PLC伺服机械手的硬件和软件系统的设计,实现了生产线的自动控制,具有相当的实用性。     

钻具旋转机械手设计

研究了钻具在两个工况的位置及相互的转换关系,利用机、电、液技术设计一套旋转机械手使其设想变为现实。本旋转机械手主要由机座、旋转轴系、旋转臂、夹持器和旋转油缸组成。这些部件通过本设计整合后实现钻具在钻杆架及锚道之间的工位转换作业,以实现该工况作业的自动化。     

芯片搬运机械手设计

介绍了在芯片加工过程中用于芯片搬运的一种三自由度机械手。该机械手中设置有三个吸头,各个吸头之间的间距可调,能够实现三个芯片的同时抓取动作,同时又可适应不同间距的写头和料盘的应用要求。该机械手明显提高了生产效率和精度,实现了芯片加工的自动化。在全面深入地总结相关文献的基础上,还针对与课题相关的理论和实际问题进行了比较全面、深入、系统地研究,取得了一些具有理论意义与工程实际价值的成果。     

一种喷射机械手的设计

介绍了喷射机械手的运动方式,对喷射机械手的喷射臂和喷射头进行了设计,其中喷射臂的设计包括大臂回转支承、大臂、中间臂和小臂的设计;喷射头的设计包括喷射头马达的选型以及回转马达架、摆动马达架和刷动马达架的设计。     

曲面工件自动超声检测轨迹规划

航空发动机叶片是典型复杂曲面结构,为实现叶片的自动化超声检测,提出基于曲面点云数据重建的自动化检测轨迹规划方法,在此基础上实现7轴联动复杂曲面自动扫描成像。叶片点云采用线激光轮廓仪配合工件旋转轴自动扫描获取,数据拼接整理后采用数据拟合方法获得曲面轮廓方程,基于曲面上的曲线方程规划加减速扫描轨迹,进一步对各扫描轨迹点进行多轴运动分解,获得包括六轴机械手和工件旋转轴在内的各轴轨迹。实际检测试验表明,轨迹规划算法可以实现叶片自动扫描,获得清晰C扫描图像。     

小波分析在裂纹型缺陷超声无损定量检测中的应用研究

根据超声检测的基本原理,建立了缺陷深度定量识别模型,结合超声信号自身的特点,应用具有多分辨率分析能力的小波方法对超声信号进行处理,提出了超声信号小波分析基函数的选择以及分解最大尺度的确定方法。对超声信号进行小波压缩,发现处理后的信号比原始波形更能体现出缺陷波的时域特征,提出了缺陷小波特征峰的概念,根据该特征峰所对应的时域位置建立了缺陷深度的物理测算方法。     

联箱管座角焊缝超声检测专家系统的开发

为了快速、准确地检出联箱管座角焊缝中的缺陷，研究开发出管座角焊缝超声检测专家系统。该系统解决了管座角焊缝主、支管两侧探伤的缺陷信号识别和缺陷定位困难等问题，亦能够对工艺规范、操作方法等探伤全过程提供指导和专家咨询。该系统采用visual Basic6．0语言设计而成，人机界面友好，操作方便。     

大型回转轴超声波自动探伤系统

基于非接触式超声波探伤原理,研发出一套针对大型回转体的超声波自动化探伤系统.该系统综合应用多项技术,实现了探伤自动化,代替了耗时、耗力的人工探伤方式,产生了很大的经济效益.系统硬件结构包括信号采集、机械定位和压力供油3个部分;软件部分主要在VC .NET环境下实现上位机编程,实现整个系统的控制和管理功能.系统自动化程度高,效率高.     

轴承球缺陷的超声波检测方法

介绍了一种利用超声波检测技术对轴承球进行无损检测的装置和检测方法.这种方法不受球的材质影响,对球表面粗糙度的要求不高.根据不同缺陷对应不同的缺陷波的特点,可以实现对有缺陷轴承球的自动识别.     

装备中的无损检测技术

介绍无损检测技术在装备检测中的作用，现代无损检测技术的发展，几种无损检测方法在具体装备中的应用和适用领域。     

硬度在线无损检测刍议

硬度在线无损检测是将来硬度测量的发展方向。利用里氏硬度、超声以及激光超声三种方法来实现硬度在线检测。     

液压柔性机械臂等效模型的鲁棒控制

针对液压柔性机械臂的等效动力学模型——柔性负载电液位置伺服系统,提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法。基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析,证明系统跟踪误差将收敛至零,同时控制了柔性负载的振动。仿真实例表明了设计方法的正确性。