Preparation of local base map for lunar orbiter scene matching navigation

为了可靠制备月球卫星景象辅助导航和着陆过程中的月面局部基准图,分析了月面局部基准图制备过程中出现的相关问题和解决方法.结合“嫦娥二号”月球卫星测控和导航实际约束条件分析了各种误差的起因及限制方法,给出了基于美国月球勘测轨道飞行器相机(LROC)全月面基准影像图的月面局部基准图制备算法.实验结果表明,按照所提方法生成的局部基准图与“嫦娥二号”局部正摄投影图像面特征一致,由映射变换产生的图像坐标最大定位误差为7.065 1 m,观测图尺寸为20 km×20 km时的最大形变偏差为6.18m,正摄投影图像面特征和定位偏差均能够满足月球卫星景象导航定位精度的要求.     

面向SAR匹配辅助导航的景象区域适配性

对合成孔径雷达(SAR)景象匹配辅助组合导航的关键技术之一——SAR景象区域适配性进行了分析。结合SAR成像过程、组合导航过程及SAR图像的特点对SAR景象区域适配性问题进行了综合描述;围绕减小几何畸变和提高匹配概率两个目标剖析SAR景象区域适配性的影响要素,包括基本约束条件、适配性特征指标和预测函数构建等。在此基础上,以限制几何畸变,优化图像特征为原则构建了基于多目标遗传优化的SAR景象适配区选择模型。基于真实SAR图像进行的实验表明,根据模型选出的最佳适配区匹配概率达到94%,验证了分析和建模的合理性。该结论可为选择高性能的SAR景象适配区提供参考。     

面向SAR匹配辅助导航的景象区域适配性分析

对SAR景象匹配辅助组合导航的关键技术之一——SAR景象区域适配性进行分析。首先,结合SAR成像过程、组合导航过程及SAR图像的特点对SAR景象区域适配性问题进行综合描述;然后,围绕减小几何畸变和提高匹配概率两个目标剖析SAR景象区域适配性的影响要素,其中包括基本约束条件、适配性特征指标和预测函数构建等。最后在此基础上,以限制几何畸变,优化图像特征为原则构建了基于多目标遗传优化的SAR景象适配区选择模型。基于真实SAR图像进行的实验中根据模型选出最佳适配区匹配概率达到94%,从而验证了分析和建模的合理性。该结论可为选择高性能的SAR景象适配区提供参考。     

基于基准路径图的定位误差计算方法

针对工件在夹具中的定位机理不完善和定位误差计算方法的繁琐性,提出调刀基准概念,将定位误差明确为具体的点、直线、平面之间的误差,用基准路径图描述工序基准与调刀基准之间的几何关系,实现复杂组合定位情况下的定位误差程式化计算。     

基于非精确图匹配的三维CAD模型局部检索

本文提出一种基于非精确图匹配的三维CAD模型局部匹配方法。该方法首先将三维模型转化为属性邻接图表示;然后计算目标模型与被检索模型的属性邻接图之间顶点相容程度矩阵与边相容程度矩阵,并由此建立顶点匹配矩阵的目标优化函数;最后运用平均场理论求解匹配优化问题。在匹配过程中,充分利用属性邻接图的顶点与边属性信息动态裁剪搜索空间,实现快速的匹配。实验结果表明,该方法能够检索到不同相似程度的三维CAD模型,并且检索效率满足实际要求。     

卫星拒止环境下基于因子图的智能车可靠定位方法

针对如室内停车场、隧道等卫星拒止环境下智能车的准确可靠定位需求,提出了一种基于因子图的低成本融合定位方 法。 首先,构建基于因子图的 UWB/ INS 动态融合定位框架;接着,充分利用 UWB 基站的静止特性,结合因子图输出的位置及 位置置信区间计算智能车与基站之间的最大理论距离,并与 UWB 实测距离比较从而检测非视距信号;最后,制定自适应融合 规则来指导不同情况下 UWB/ INS 的融合,输出最终的定位结果,实现卫星拒止环境下智能车的可靠定位。 实车试验表明,所提 出的融合定位方法可达到 0. 622 m 的精度,相较传统的最小二乘定位方法提升 1 倍以上,有效抑制了非视距误差的影响,具有 成本低、可靠性高、环境适应力强等优点,克服了传统方法的不足。     

编队卫星INSAR系统中天线指向误差对天线方向图的影响

在编队卫星INSAR系统中,为了实现干涉测量,参与干涉的合成孔径雷达的天线波束必须能同时覆盖同一照射区,实现空间同步.但由于各种干扰力矩的作用,天线指向会产生误差.分析了卫星姿态误差引起的天线指向偏离和由此带来的有效天线方向图的改变,对系统性能的分析提供理论依据.     

利用Auto CAD绘制局部放大图的技巧

利用ＡｕｔｏＣＡＤ绘制局部放大图的技巧河南纺织机械厂（４５０００７）高利宏众所周知，ＡｕｔｏＣＡＤ软件的引进给计算机辅助设计、特别是辅助绘图带来了很大的方便，但用其绘制局部放大图，通常效率较低，为此笔者摸索出了一套比较便捷的方法。１步骤１）对需要局部...     

基准孔轴线检测的一种新模拟方法

介绍了一种新的轴线模拟方法,并分析了模拟误差;根据该方法设计了检测基准孔轴线的过程,并指出了检具设计的优点。     

基于单星测量的星光惯性组合导航

为减小杂光影响,全天时星光定向仪一般采用小视场,同一时刻只能观测一颗恒星无法输出姿态信息.本文提出一种基于单星测量的星光惯性组合导航系统,首先根据惯导输出的姿态和位置信息,控制转台和星光定向仪摆镜保证星光定向仪对目标导航星的观测,之后根据惯导的误差模型建立系统状态方程,根据星光定向仪测量的导航星方向矢量建立测量方程,利...     

利用平面约束的月球车立体匹配方法

为了满足月球车视觉系统对检测障碍物检测的时效性和可靠性的需求,提出了一种基于平面约束和自适应惩罚参数的半全局立体匹配算法。首先,对极线校正后的两幅图像进行SIFT特征点提取与匹配,同时提取边缘特征;然后,利用匹配的SIFT特征点拟合空间平面,并根据平面估计左右图像所有像素点的视差搜索范围;最后,基于传统的半全局匹配算法,采用自适应惩罚参数的策略对左右图像进行立体匹配。实验结果表明：所提出的算法有效地降低了计算复杂度,其计算复杂度只有传统方法的19.9%,对于视差不连续区域以及遮挡区域都能够获得正确的匹配结果。较传统半全局匹配方法无论在速度还是匹配精度上都得到明显提高,为对立体匹配的实际应用奠定了基础。