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鉴于交流伺服电机系统参数繁琐、可操作性差、控制线路复杂、可靠性不高、实时性差等,提出了一种基于CANopen协议的CAN总线伺服电机驱动控制设计方法。CAN总线接口技术用于构建硬件平台,CANopen协议栈程序和电机控制程序在CCS 软件开发环境中实现,并利用PC上位机监控。实验结果表明,交流伺服驱动器采用CAN总线与PC上位机通信,控制简便,实时效果好,数据传输速度快。 相似文献
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针对伺服电机远程控制接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题,提出利用CANopen通信协议DS301、驱动子协议DSP402实现伺服电机控制的新方法.分析CANopen协议的对象字典和报文格式,详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换以及实现CANopen协议下PP、PV、HM3种伺服控制模式的报文设置.利用ZLGCANTest、ESTUN伺服驱动设备以及PC机构建了实验平台,在上位机界面中通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制.实验结果表明,利用CANopen协议的报文设置控制电机简单易操作,通信数据快速、可靠,用户通过上位机界面可以很好的实现对伺服电机的监控. 相似文献
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基于CAN总线的高层协议CANopen 总被引:2,自引:0,他引:2
CANopen协议是一种基于CAN现场总线的开放的、标准化的高层协议,用于不同CAN总线设备间的通讯控制和网络管理.本文介绍了CANopen协议的基本框架、通讯对象和对象字典等,阐述了CANopen协议在I/O模块中的运用,包括CANopen通讯机制和通讯结构. 相似文献
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CANopen协议分析与实现 总被引:12,自引:0,他引:12
作为一种真正开放的CAN总线高层协议,CANopen协议允许不同的CAN设备以标准化的方式进行通讯,使得CAN设备具有互操作性。随着CANopen协议的日益完善,它已经广泛应用于多个行业。本文将对CANopen协议的对象字典、通讯对象及网络管理等几个方面进行简要分析,并通过举例对实现方式加以说明。 相似文献
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光伏玻璃机械手是太阳能光伏行业常用的设备,一般由可编程控制器通过脉冲或模拟量进行控制伺服轴,它受制于上位机的硬件输出点数限制,对于4轴以上的设备,实现成本高,同步性差,扩展需要增加硬件。为解决这种扩展性的限制,实现低成本方案,在此利用CANopen现场总线方式控制伺服控制器,提出了一种利用高速总线,实现多轴控制的方案。通过现场实际应用表明,该方案控制精确、成本低、通讯稳定,对低于16轴的方案具有通用性,可应用于精确搬运与传输场合。 相似文献
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基于开源的CANopen架构CanFestival和嵌入式实时系统μC/OS-Ⅱ,提出了一种构建CANopen从站平台的方法。详细阐述CANopen协议栈的软件结构设计,实现了μC/OS-Ⅱ系统在MC9S12XF512上的移植,并将CANopen从站协议的状态机封装成任务后嵌入到μC/OS-II中运行。该硬件平台采用单片机MC9S12XF512和高速CAN总线收发器TJA1040来实现。通信测试表明CANopen从站通信稳定,实现了DS301通信规范的功能。 相似文献
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本文结合仿生液压四足机器人的研发指标,设计了基于 STM32F405的分布式电液伺服控制器。控制器伺服总线基于双 CAN 总线设计,将控制指令总线和状态反馈总线独立分离,并基于 CAN 总线通信协议设计了单帧伺服指令。设计了纯数字伺服阀驱动电路,使用 PWM 驱动 MOSFET 全桥方式实现。实验结果证明,仿生液压四足机器人电液伺服控制器符合预期的性能指标要求,达到预想的设计效果。 相似文献
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广州致远电子有限公司 《电子技术应用》2009,35(7)
1引言 在上期文章中介绍了CAN总线,本期文章中将介绍CANopen协议相关概念及其组网方式. CANopen协议是在20世纪90年代末,由CIA(CAN inAutomation)组织在CAL(CAN Application Layer)的基础上发展而来,一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用. 相似文献
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CANopen是基于CAN的一种高层协议,文章简单介绍了CANopen协议。在此基础上介绍了16位的CANopen控制芯片CANopenIA-XA构造及工作原理,并详细阐述了基于CANopenIA—XA的通讯模块的设计方法。 相似文献
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CANopen协议是一种基于CAN(Controllor Area Network)总线的高层协议,在工业领域已有了极其广泛的应用。近年来,针对在安全相关领域的应用,CANopen协议加入了安全的特性,推出了基于CANopen协议的CANopen Safety协议。首先介绍了CANopen协议,在讨论了CAN和CANopen协议的失效机制的基础上,进而分析了CANopen Safety协议在安全相关方面的新特性。 相似文献
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卢绍庆 《计算机测量与控制》2023,31(8):128-134
分析了CAN现场总线技术及特点,针对某高速水下航行器控制系统数据交换实时性需求,结合当前采用的“自定义CAN高层协议”存在的问题,从解决系统稳定性,降低人为干扰因素,提高可靠性及后续网络扩展等方面考虑,提出一种基于CANopen标准高层协议的水下航行器控制系统网络架构,研究了控制系统网络结构及特点,描述了主要网络节点的功能及任务,建立了CANopen通信模型,制订了CANopen高层通讯协议,在项目研制中应用实践,开展了系统性对比测试,实施了全航行器系统、满负荷水下实航试验,结果表明CANopen控制网络运行快捷、稳定可靠,数据交换流畅,网络负载率仅为21.9%,明显优于国际现场总线网络协会要求,适合推广应用至UUV等多种水下航行器系统。 相似文献
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基于CANopen的电动执行机构远程监控主站的实现 总被引:3,自引:0,他引:3
针对智能电动执行机构的发展趋势和控制缺陷,提出基于CANopen协议的CAN总线分布式网络控制系统的设计方案;分析了CANopen主站的应用和网络特性,采用基于队列信息交互的分层结构的方法设计CANopen监控主站,详细介绍了CANopen主站协议栈的通信实现,致力于建立实时性好的远程监控主站;最后简述了监控界面的设计;经过测试表明,CANopen监控主站通讯满足网络实时性的要求。 相似文献
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为了提高航天器CAN总线通讯系统各个节点的规范性、可维护性、可扩展性,研究了CAN总线的高层协议CANo-pen的一种经典开源协议栈MicroCANopen,设计与实现了MicroCANopen网络。软件方面,在VC6.0的开发环境下,采用并改进MicroCANopen从站协议栈代码,实现了主从站代码;硬件方面,利用IXXAT公司的USB-to-CAN的适配器作为底层硬件的支持,从而与PC机连接建立了一主多从的MicroCANopen网络。并且验证了通讯过程的正确性与设计的可行性。该网络可以应用在航天器地面测试系统中,为航天器地测通讯系统提供高层协议的统一标准。 相似文献
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本文给出一种基于MC9S12DP512和μC/OS-Ⅱ的CANopen主站解决方案,主要阐述了μC/OS-Ⅱ的移植、MC9S12DP512底层驱动模块的编写和CANopen主站的结构及测试结果。 相似文献