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变电站内部结构复杂,人员走动频繁,无线信号在传播过程中受到干扰,导致用于巡检定位的数据质量差。针对该问题,文章提出一种基于Hampel和极度梯度提升树(eXtreme gradient boosting,XGBoost)联合算法的变电站巡检人员室内定位方法。首先,利用Hampel滤波剔除信号序列异常值,并采用自适应反距离加权插值法补偿信号序列,从而得到新的信号序列;然后,将新序列带入训练好的XGBoost回归模型,得到信号预测值;最后,利用预测值基于路径损耗模型得到人员坐标。将所提方法分别在模拟环境中进行验证。验证结果表明,所提方法在数据预处理阶段对质量差的数据有较好的处理效果,并且对比传统的极限树和多层感知机回归算法模型,在模拟的变电站室内机房中定位精度分别提高21.9%、32%,在模拟的大面积的变电站环境中定位精度显著提高。 相似文献
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高压输电线路巡检机器人能源在线补给装置的研制 总被引:3,自引:0,他引:3
为了彻底解决高压输电线路巡检机器人的能源供给问题,介绍了一种适用于高压架空输电线路自动巡检机器人的能源在线补给装置.该装置主要由自具电源和锂电池充电电路组成。其中自具电源将高压输电线周围的磁能转化为直流电能,它不仅可直接为机器人供电,而且还可以在电源控制器的控制下通过充电电路对备用锂电池在线充电,完全满足机器人长时间、长距离不问断巡检工作的要求,同时该装置还可广泛应用于其他高压输电导线上各类电气设备和野外带电作业移动设备,具有广阔的应用前景。 相似文献
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为实现大坝远程移动监视、重要缺陷的自动识别和重点监测设备测读,开展了基于图像识别技术和轨道机器人的大坝安全智能移动巡检技术研究。首先基于轨道机器人构建了大坝安全智能移动巡检系统,在此基础上,基于图像识别技术实现了大坝典型缺陷的自动识别和重点监测设备测读。结合某水库大坝进行实际应用,取得良好的应用效果,实现了大坝安全远程、大范围巡检,可显著减少人工巡检工作量,并可在极端自然条件下取代人工巡检及时掌握大坝等水工建筑物运行情况。研究结果可为水库大坝的安全监控提供重要参考和技术支撑。 相似文献
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基于高斯过程回归和粒子滤波的短期风速预测 总被引:2,自引:0,他引:2
建立高斯过程回归和粒子滤波相结合的短期风速预测模型,实现对历史风速序列异常值的在线动态检测与修正。首先,在训练样本集中通过高斯过程回归建立状态空间方程,采用粒子滤波算法对当前量测值进行状态估计,对估计值和量测值的残差进行分析,并根据"3σ"原则判断异常值。其次,修正异常值,并对修正后的风速序列重新建立高斯过程回归预测模型。在进行提前15分钟风速预测时,同样采用粒子滤波算法对最新量测值进行状态估计,实现了异常值在线检测并修正。算例分析结果表明,粒子滤波算法能够有效检测出异常风速值,降低了风速预测误差,提前15分钟风速预测时平均绝对百分比误差和均方根误差分别降至8.92%和0.5826 m/s。 相似文献
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针对粒子群算法在对含分布式电源的配电网故障定位时,易陷入局部最优的问题,文章提出了一种分组差分粒子群算法。该算法对粒子群进行了分组操作,每组粒子群均可代表原种群的特性,并对每组全局最优值进行了变异、选择操作。文章构造了配电网故障定位的目标函数,以含分布式电源的IEEE33节点配电网系统为例进行仿真测试,对该算法与其他启发式优化算法进行了对比分析,结果验证了该算法在故障定位时不易陷入局部收敛,且准确性和快速性得到提高。最后通过配网自动化平台对所提算法进行了验证,进一步证明了该算法应用于实际工程的可行性。 相似文献
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针对卡尔曼滤波在短期负荷预测中只是进行一步预测的问题,提出了由预测协方差阵构建测量方差方程的方法,对测量新息做出估计,实现了一步预测基础上的二次修正。给定某一置信度,得出负荷相应置信水平下的置信区间包络线,以此为风险分析、可靠性评估提供数据支持,对修正结果进行了确认。通过对实际电网1周的负荷数据进行仿真分析,并与普通卡尔曼滤波及基于移动窗的滤波算法分别进行比较,验证了提出方法的有效性和优越性。 相似文献
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电力系统中的信号往往含有各种噪声、谐波、间谐波的干扰,严重影响了相量测量的精度。对此,在复数扩展卡尔曼滤波(ECKF)的基础上,运用改进的量子粒子群优化(IQPSO)算法改进滤波迭代过程中的量测噪声协方差矩阵和模型噪声协方差矩阵,并测量电力信号的幅值、频率和相角。对各种非平稳正弦信号的仿真结果表明,相较修正的复数扩展卡尔曼滤波(RECKF)算法,IQPSO-ECKF算法提高了复数扩展卡尔曼滤波的相量测量精度和收敛速度。研究成果丰富了电力系统信号测量的内容。 相似文献
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智能机器人巡检系统在变电站中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了智能机器人巡检系统.通过与传统变电站巡检技术比较,结合机器人技术发展情况、功能定义、系统结构与技术实现等内容详细分析.确定了机器人巡检系统智能化的发展方向,并对该系统存在的缺点与不足进行了讨论。智能机器人巡检系统在变电站实际应用结果表明,该系统应用效果良好,且具有广阔的推广价值。 相似文献
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柴油机颗粒捕集器内颗粒沉积结构的实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
基于可视化单通道实验系统,采用激光位移测量方法,对柴油机颗粒在陶瓷捕集器内的沉积过程进行了在线测量.研究结果发现,颗粒沉积过程分为4个阶段:深床期、长树期、搭桥期和颗粒层期;颗粒层厚度的增加在长树期迅速增长,而后在颗粒层期呈缓慢增加的趋势.颗粒层过滤期颗粒层的孔隙结构受过滤速度的影响,过滤速度增大,颗粒层的渗透系数和孔隙率减小,形成的颗粒层致密.实验结果证实了当Pe<1时,渗透系数和孔隙率随Pe的增大而减小,且变化显著;当Pe>1时,渗透系数和孔隙率随Pe数的变化趋于平坦. 相似文献