臂式斗轮堆取料机俯仰角度的检测装置

介绍了一种臂式斗轮堆取料机俯仰角度的检测装置,可精确检测和记录斗轮机悬臂俯仰的角度和位置,使斗轮机的俯仰运动与其他运动联锁,实现斗轮机的自动化控制。     

斗轮堆取料机的等量取料

斗轮堆取料机(简称斗轮机)为3自由度,有直线、回转和俯仰3个方向的运动。实际工作中取料采用连续回转+断续行走+手动俯仰的方式。斗轮等量取料可以提高斗轮机的工作寿命、减少冲击。1斗轮取料作业工艺悬臂式斗轮取料机取料作业主要有分层取料和定点斜坡取料2种形式。斗轮分层取料过程如图1所示,图中数字仅     

变角度电子皮带秤在斗轮机上的应用

本文针对斗轮机输送机工况,深入研究电子皮带秤受力变化的数学模型,研制一套在斗轮机的悬臂角度改变后能够及时自动修正仪表的量程系数和零点的变角度电子皮带秤,提高安装在斗轮机上的电子皮带秤的计量准确度,保证了准确配煤,有效提高取料效率,节能环保,同时减少了与取料系统有关的传输机械设备的磨损,延长了斗轮机的使用年限。     

斗轮液压系统常见故障分析

斗轮机是一种大型、连续、高效的散料运输机械，它由大车行走机构、斗轮机构、悬臂皮带机构、臂架俯仰机构、回转机构、尾车变幅机构、金属结构等组成。斗轮机取煤时，由斗轮把堆积在料场上的煤挖取到悬臂皮带上，经系统皮带运出；堆煤时，由系统皮带机运来的煤，经尾车、悬臂皮带机向料场堆放。     

散货转运码头配矿自动控制研究

为提升散货转运码头的竞争力，码头已经逐步开展配矿业务。斗轮机在实施全自动控制系统改造后，实现就地无人值守。通过对不同取料流量建立相应的斗轮电流取料流量数学模型，实现了对不同取料流量的精准控制，减小了流量偏离误差。进一步设置皮带秤对不同斗轮机取料总量和配矿后总量进行监控，实现了斗轮机装船配矿自动控制。实践应用表明，散货转运码头斗轮机全自动控制改造后，配矿取得了预期效果，为国内同行提供改造借鉴。     

斗轮机智能控制技术研究

将工业控制技术、现场总线技术、机器人技术应用于大型散料输 送装备──斗轮堆取料机的控制系统。有针对性地对现有国产斗轮机控制系统进行改造,建立了具有自适应能力的、可实现遥操作和远程监控服务的斗轮机控制系统。提出了一种实用的等量取料规划算法,开发了斗轮机工业控制组态软件。实践证明,该项研究与国际当前水平相比是先进的。     

DQL1000.35斗轮机前臂架颤动原因分析及解决措施

针对DQL1000.35斗轮机前臂架在做俯仰作业时产生颤动的原因进行了分析,并提出了解决措施,调整后设备运行稳定。     

基于动力学臂式斗轮机俯仰机构分析及平衡回路选用

通过对臂式斗轮堆取料机俯仰机构动力学分析,找出俯仰机构动力特征参数变化规律,进而分析特征参数对液压系统平衡锁紧性能的影响,并结合斗轮机俯仰机构载荷特点共同分析平衡锁紧回路的类型及选用原则.     

斗轮机自动化系统优化

在炼铁原料的工艺设备中,斗轮机系统既可以堆料又可以取料,是原料区域输入部分的重要环节。对斗轮机系统进行自动化优化改造,全面投入使用后,提高了设备综合自动化程度,提高了设备的作业率和运行安全稳定性、降低了事故率。     

改造装泊流量和累积量的自动控制

矿煤装运量的不断增加 ,使未安装流量和累积量显示装置的斗轮机因过载或分配煤仓剩余过多而频繁停机 ,导致分配煤仓放料时间过长 ,严重地影响了生产 ,装驳效率只能达到设计能力的 4 5 % ,费时费力。究其原因 ,是由于斗轮机无法控制取料量而造成。为此 ,需对斗轮机加以改造 ,装配电子称量系统来控制取料量。1　可行性分析　　由于斗轮机各单机具有PLC功能 ,且与中控室通过现场总线通信和交换数据 ,因此可将电子秤采集到的数据通过总线传达到中控室 ,操作人员可以通过MV85 0人机界面观察和设定取料总量 ,并通过单机子程序实行对取料总量和最…     

矢量控制技术在直驱式液压系统中的应用

建立了斗轮机主机俯仰直驱式液压系统模型和矢量控制异步电动机模型,利用Matlab中的Simulink仿真软件分别对矢量控制异步电动机系统和采用矢量控制技术的直驱式液压系统进行了仿真研究。结果表明矢量控制异步电动机系统具有良好的动态特性,适合作为直驱式液压系统的动力装置。     

挖掘机工作装置的动力学仿真

利用Pro/E软件建立了挖掘机工作装置的实体模型,并利用Mechanism和Mechanica两个模块对工作装置进行了动力学仿真,用图表显示了铲斗液压轴、斗杆液压轴的受力分析结果.     

基于Pro/E的液压挖掘机工作装置运动仿真

工作装置是液压挖掘机的重要组成部分。为研究工作装置在挖掘机整个作业循环时间里的运动情况,运用Pro/E软件的运动仿真模块对挖掘机工作装置进行运动仿真,获得铲斗斗尖部位的速度、加速度、位置与时间的关系,并绘制出铲斗斗尖在整个挖掘作业循环时间里的运动包络曲线。结果表明该方法简单、可靠,为挖掘机整机设计及性能评估提供一定的理论依据。     

挖掘机平地轨迹研究及改进

针对如何评价挖掘机平地作业的问题,提出了一种通过研究挖掘机铲斗齿尖运动轨迹来评价其平地作业的方法。按照该方法对现有某挖掘机进行了平地试验,利用Proe软件与试验相结合对该挖掘机进行了虚拟平地仿真,针对过程中出现的挖掘机平地轨迹不够平稳问题,对其液压系统进行了改进,增加了斗杆调速阀,使液压泵流向斗杆油缸和动臂油缸的流量比值为4∶3,此时挖掘机铲斗齿尖运动轨迹较为平缓,挖掘机平地性能得到改善,为挖掘机平地作业的研究和改进提供了参考。     

液压挖掘机工作装置的仿真分析

为了实现液压挖掘机工作装置的优化,找出工作时的特殊尺寸,采用Pro/E建立三维模型并与ADAMS虚拟样机结合仿真分析。根据动臂、斗杆、铲斗三个液压缸的运动状态,得到铲斗齿尖X方向和Y方向的位移曲线图。通过与原设计值的比较为进一步的分析提供设计的基础。     

液压挖掘机基于轨迹规划的控制优化

提出一种对液压挖掘机动臂、斗杆及铲斗实施协同优化控制以实现挖掘动作的精确有效操作.基于对液压挖掘机连杆机构的运动学分析,利用运动轨迹求逆的方法规划液压控制系统三个执行器协同工作以控制末端的运动轨迹,将挖掘机的复杂控制分解为几个单一系统的协同控制问题.研究结果表明所提出的方法可实现挖掘机的自动挖掘及自动平整操控,并为实现挖掘机的智能控制开辟了一条新的途径.     

挖掘机斗杆液压油缸安装孔平行度对油缸承载的影响分析

针对挖掘机斗杆液压油缸出现的"拉缸"问题,全面分析了导致"拉缸"的原因。利用力的分解模型,分析出了安装孔的平行度偏差对液压油缸承载的影响方式,利用ANSYS软件建立了斗杆液压油缸有限元计算模型,并计算出两种工况下液压油缸的应力分布云图,从而明确了平行度对液压油缸承载的影响程度。根据分析结果,对斗杆液压油缸的安装孔平行度进行了调整,改进后油缸"拉缸"反馈率明显下降。     

臂架型斗轮堆取料机俯仰液压系统分析

总结了斗轮堆取料机液压式俯仰机构中液压系统的设计要求,并以浙江北仑发电厂二期输煤系统中的斗轮堆取料机俯仰液压系统为例,对俯仰液压系统中各项设计要求的实现方法进行了详尽分析和说明,可为采用类似结构的堆取料机俯仰液压系统的设计、改造和故障分析等提供帮助。     

Motion Planning Based Coordinated Control for Hydraulic Excavators

Hydraulic excavator is one type of the most widely applied construction equipment for various applications mainly because of its versatility and mobility. Among the tasks performed by a hydraulic excavator, repeatable level digging or flat surface finishing may take a large percentage. Using automated functions to perform such repeatable and tedious jobs will not only greatly increase the overall productivity but more importantly also improve the operation safety. For the purpose of investigating the technology without loss of generality, this research is conducted to create a coordinate control method for the boom, arm and bucket cylinders on a hydraulic excavator to perform accurate and effective works. On the basis of the kinematic analysis of the excavator linkage system, the tip trajectory of the end-effector can be determined in terms of three hydraulic cylinders coordinated motion with a visualized method. The coordination of those hydraulic cylinders is realized by controlling three electro-hydranlic proportional valves coordinately. Therefore,the complex control algorithm of a hydraulic excavator can be simplified into coordinated motion control of three individual systems.This coordinate control algorithm was validated on a wheeled hydraulic excavator, and the validation results indicated that this developed control method could satisfaetorily accomplish the auto-digging function for level digging or flat surface finishing.