基于重力量测量的振动基座初始对准

针对传统解析法粗对准不能适用于动基座的问题,提出了一种基于重力量测的解析法动基座初始对准新方法。在导航时间中点处的惯性系中建立了中间坐标系;将载体系和导航系中的重力矢量投影到中间坐标系中,并对中间坐标系两侧的投影分别求和以及叉乘运算,得到的两个三维空间分别对应初始导航坐标系和初始载体坐标系,并利用所得三维空间完了成动基座条件下的初始对准;对几种不同工况下的对准过程进行了仿真对比。结果说明,该方法能够适用于动基座对准,在工程上易于实现,并对车载惯导系统实现行进间对准有一定指导意义。     

激光单目视觉焊缝起始点导引技术

针对弧焊机器人自动化焊接过程中初始焊接位置定位问题,本文提出了一种十字激光单目视觉的两步导引法.首先,找到成像平面上焊缝起始点坐标,以光轴中心为原点,光轴中心与该点的连线为z轴建立新的坐标系,通过求解新旧坐标系之间的旋转矩阵,控制机器人调整摄像机的姿态,使目标点位于摄像机光轴;然后,结合十字激光发生器,控制机器人沿摄像机z轴逐渐向焊缝起始点靠近,直至十字激光交叉点与焊缝起始点重合,即获得焊缝起始点的三维坐标,将该坐标反馈给机器人,控制焊枪运动至焊缝起始点.试验结果表明,该方法能够在保证焊接精确度的情况下实现对焊缝起始点导引.     

三点法误差分离技术理论分析

本文通过分析和研究国内外误差分离技术有关文献,建立了三点法测量和无约束最优化方法评定工件圆度误差、圆柱度误差的数学模型,并发现在应用该技术求解工件回转误差和圆柱度误差方面尚有不足,通过对一次谐波分离方法的研究,建立了精确求解工件回转误差和圆柱度误差的数学模型。     

三点法圆度误差分离的近似方法及精度分析

三点法圆度误差分离是应用最早，最成熟的误差分析技术之一。通常情况下，三点法圆度误差分离是易于实现的。但在某些特定场合，由于结构及安装空间的限制，无法安装三个传感器，实现起来并非易事。针对这种情况。本文从三点法权函数出发，探讨了三点法圆度误差分离技术的两测点近似方法，并对近似方法的精度进行了讨论。     

C/C复合材料三点弯曲损伤声衰减特性研究

根据"QJ2099-1991三向纤维增强复合材料弯曲性能试验方法"标准制作标准三点弯曲试样,采用超声穿透法研究C/C复合材料在三点弯曲载荷作用下,不同损伤程度下的超声衰减特性,探头频率2MHz。研究结果表明超声信号衰减与三点弯曲损伤有较好的对应关系。     

斜高线及其在三点透视作图中的应用研究

透视作图的关键在于如何确定3个主向灭点等作图参数的位置，然后合理地获取透视高度。传统的视线法需借助侧面投影求作建筑物高度棱线的透视。笔者基于量点法的透视作图，提出了斜高线的概念，证明了斜高线、真高线与透视高度的对应关系，并就其在三点透视作图中的应用进行了有效的研究。     

坐标测量机上建立测量坐标系的理论与方法

本文研究了在三坐标测量上测量零件时，建立测量坐标系产生的测量误差，指出了用测量坐标系体现基准时。基准要符合最小条件，并论述了三种建立测量坐标系的方法，其中多点法中盾线拟合法还可以对直线度，平行度，垂直度等形位误差进行测量与评定，收到了满意的效果。     

大型刚体惯性参数识别的三线扭摆系统实验方法改进研究

精确获取汽车动力总成刚体惯性参数是发动机悬置系统设计的重要前提之一。利用三线扭摆法测量刚体单轴转动惯量精度较高的特点,基于表面固定点确定刚体方位的三点定位方法和测量6个~9个不同方位的多次测量原理,发展了一套适合于大型复杂刚体的惯性参数识别方法。关键技术有:(1)选取刚体表面三个定位点定义一个刚体随动坐标系以描述刚体方位;(2)通过测量刚体定位点至托盘表面参考点(定义一个整体坐标系)的距离,计算出定位点在整体坐标系下的坐标和两个坐标系之间的转换关系;(3)求出各组实验中在动坐标系下的刚体转轴方位和转动惯量;(4)运用最小二乘原理,求解多个转轴的最优交点得到动坐标系下的刚体质心坐标,求解由转动惯量转轴定理导出的线性方程组得到刚体惯性矩阵。实验方法中容易引起误差的环节较多,但是可以根据最小二乘原理进行逐级误差估计和控制。通过误差分析、长方体质量块实验验证和大量的汽车动力总成惯量参数识别实验,证明了该方法的实用性和可靠性。     

三点弯曲与分离刚度法在对竹材弹模和剪模的测试应用

本文分别采用三点弯曲法与分离刚度法来测定竹材的弹性模量和剪切模量,并用VB程序编程计算,为分析竹材、木材,及其复合材料的变形提供现实依据。     

三点法检测环形平面的平面度误差

基于三点法测量直线度误差原理(三点法误差分离技术),提出了一种新的针对大型环形工件平面度的检测方案.不同于传统的三点法测量直线导轨,该方案以封闭的圆环作为测量对象,测量结果为平面度误差而非直线度误差.叙述了三点法测量原理,以及三点法在大型环形平面的平面度检测中的应用.讨论了调零误差对测量结果的影响.提出一种有效的消除调零误差的数据处理算法,最后对该方法进行了仿真验证和实验.实验结果表明,该方法可以很好地消除调零误差,分离出被测工件的形状误差信号.     

线导鱼雷导引弹道的动力学分析

通过线导鱼雷常用导引方法－三点法,前置角法导引弹道的动力学分析,推导出不同方法下鱼雷旋回速率的解析表达式,并通过数字仿真对鱼雷线导导引弹道动力学特性进行探讨,明确了线导鱼雷导引弹道特性与导引方法之间的关系。     

三点斜率法的原理误差及减小误差的措施

三点斜率法的原理误差及减小误差的措施葛明先（福建红旗机器厂计量室，３６３０００）一、原理误差，文献［１］提出的三点斜率法，是一种在通用仪器上用球形测头测量曲面截面轮廓线坐标值的新方法。如图１所示，曲线上被测点Ｂ（ｘＢ，ｙＢ）与测头中心点Ｅ（ｘＢ、ｙＢ...     

基于圆/柱度仪的回转体两点尺寸测量方法研究

提出了一种基于圆/柱度仪的回转体两点尺寸测量的方法。建立了基于标准圆柱直径的圆/柱度仪径向尺寸测量系统误差模型;以最小二乘圆圆心为坐标原点和最小二乘圆圆心与第一个采样点的连线为x轴向,建立新的坐标系。通过坐标平移和旋转,将原坐标系中各采样点的坐标转换到新的坐标系中的坐标,并将其转换成相应的极坐标值;基于这些极坐标值,建立其三次样条插值方程,并由其确定圆柱体的两点尺寸。给出了回转体两点尺寸测量与评定的流程,用所编制的程序对在圆柱度仪上提取的圆柱体要素的轮廓进行了两点尺寸评定与统计分析。该研究将为符合GB/T 24637.3定义的回转体两点尺寸提供一种可行的测量方法。     

一种求工业机器人工具参数的方法

本文主要介绍一种在工业机器人中通过示教获得位置点并自动为用户生成工具参数值的方法 ,从原理的角度进行剖析.首先示教知道机器人法兰末端在世界坐标系下的值,之后通过齐次变换矩阵,通过算法算出工具参数的位置值.     

316L三点弯曲试样动静态断裂韧性对比实验研究

为研究316L型不锈钢的动静态断裂韧性,该文使用Instron-4505万能材料试验机对含有预制裂纹的316L型不锈钢试样进行准静态三点弯曲实验,测得其准静态断裂韧性应力强度因子K_I=53.34 MPam,同时基于霍普金森压杆(SHPB)技术对该材料三点弯曲试样进行动态断裂韧性的实验研究,测得其在3种不同加载率下的动态断裂韧性应力强度因子。结果表明:316L型不锈钢是率敏感材料,随着加载率的增加,该材料的动态断裂韧性呈下降趋势,且其断裂力学性能优良,可在工程实际中广泛应用。     

用VB处理平板的平面度误差

本文介绍用Visual Basic语言设计的软件，主要用于平板平面检定的数据处理。软件针对常用的指示器测量和节距法测量（栅格布点和对角线布点），每种测量方法所获得的数据都分别用简易法（三远点平面法或对角线平面法），最小区域法进行评定。文中重点介绍了最小区域法的程序设计原理。     

多围压下三轴压缩试验与不可破裂颗粒离散元法分析

采用大型三轴试验仪器对道砟散体材料进行试验,重点研究不同围压条件下三轴试验力学特性与影响规律。同时基于离散单元法(DEM),采用非破裂不规则颗粒簇,在伺服条件下建立道砟三轴试验散粒体模型,对道砟颗粒在不同围压下进行相关数值三轴模拟,探讨偏应力、体应变、围压、体积应变与轴应变之间的关系,反映道砟基本力学特性。研究结果表明:采用离散单元方法进行数值模拟与室内三轴试验得到的一系列应力-应变规律基本一致,验证了离散单元法在道砟研究中的可行性与可靠性。同时,围压对道砟散体变形、最大偏应力、偏应力比值具有影响,其中随着围压提高道砟变形降低,因此在有砟道床设计和养护维修中,增大道床围压可降低道床沉降与变形。     

三点法误差分离技术中的两个基本问题

理论分析与实验均表明：在三点法误差分离技术中，形状误差和运动误差都可以选择其中之一先行分离；而三个传感器标定误差的客观存在，将使形状误差或运动误差得不到完全的分离，从而影响测量准确度。     

曲面复合材料缝合机器人自动路径规划技术

为提高复合材料预制件缝合机器人的灵活性与加工柔性,针对缝合机器人自动路径规划问题,研究了基于三维光栅扫描技术的曲面复合材料缝合机器人视觉接缝提取技术.针对三维扫描摄像机视场固定的特点,对摄像机进行标定实验,改进传统的手眼标定方法,提出一种用于求解手眼关系矩阵的四点标定新方法,建立了机器人坐标系与摄像机坐标系的位姿映射关系.经过手眼关系标定,三维光栅扫描仪采样得到的缝合预制件点云数据可转化为机器人坐标系下的点云数据坐标.进一步对采集的预制件点云数据进行接缝中心线提取,提出了一种缝合轨迹及姿态规划算法,采用三次多项式对接缝中心线进行空间曲线拟合,采用最小二乘法对缝合微切平面进行平面拟合,完成机器人操作空间前进矢量及接近矢量的计算.最后,将规划结果应用于缝合机器人的离线编程仿真与实验中.实验结果表明,该系统精度高,线迹成型良好,可以满足机器人缝合系统的要求.     

动基座方位瞄准系统海上精度标校方法研究

为提高动基座上弹道导弹发射的横向命中精度,需提高导弹的方位瞄准精度,鉴于此,发射前需对导弹的方位瞄准系统进行精度标校.给出了三种方位瞄准系统的海上精度标校方法,及其标校原理、标校条件、标校装置和标校结果,并对比了三种标校方法的优缺点.