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国外微型管内机器人的发展 总被引:14,自引:2,他引:12
本文首先论述了微型管道机器人的发展背景及与传统管内机器人的区别,然后
对几种典型常规小管径管道机器人和国外几种典型微驱动式管内微型机器人工作原理对比分
析,指出了目前管内微型机器人研究中所面临的主要问题,并对实现微管内机器人
实用化的关键技术及研究发展方向进行了探讨. 相似文献
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针对垃圾填埋场渗滤液导排管道检测的需要,研究了一种基于CCD摄像方法的管道检测机器人系统,该系统主要由机器人的驱动装置、预清洗装置、检测系统、控制系统和地面工作站等组成.详细介绍了管道检测机器人的系统总体设计和各组成部分的功能.经系统测试和现场实验表明,该系统能够在管道内平稳运行、传输出清晰地管道内壁图像、完成管道清洗的工作,实现管道机器人的远程信息的交换和控制. 相似文献
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为解决柔性蠕动管道机器人的运动控制问题,提高机器人管内行走效率,对一种具有导向头和刹车轮结构的柔性蠕动管道机器人进行了深入分析和研究.通过对机器人进行管内受力分析,建立起机器人的牵引力模型;为提高机器人在不同管道环境中的运动性能,对软轴结构的运动稳定性进行了分析,提出了机器人蠕动运动失稳的概念,并采用长柱体的稳定性理论进行分析,推导出机器人在直管和L型管道中的临界失稳条件,为柔性蠕动管道机器人步距规划提供了理论依据.搭建管道实验环境进行机器人的牵引力和行走实验,测试值与理论分析基本一致,说明柔性蠕动管道机器人具有优良的牵引能力,行走过程中的运动失稳现象也验证了软轴临界失稳理论的正确性. 相似文献
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设计了一种由多个模块构成的蛇形管道打磨机器人,各个模块之间可以快速拆装,其中驱动模块为机器人在管道中前行提供动力牵引.该机器人可以主动适应内径为250 mm~450 mm的直管道、弯管道及其组合管道,可以在管道内部实现以打磨作业为主的作业功能.同时,提出了适用于蛇形管道打磨机器人自身过弯管的速度模型,通过对机器人的力学分析得出各个模块之间相互作用力的计算方法及影响机器人在管道内部转体运动发生的因素.在ADAMS软件中进行了虚拟样机仿真验证,初步验证了蛇形管道打磨机器人的通过性并得出机器人在管道内部前行的最佳匹配.最后,搭建了实验平台,制作了机器人真实样机,验证了机器人对内径为250 mm~450 mm管道的适应性、通过性及作业效果. 相似文献
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用超声波检测管道的机器人 总被引:2,自引:0,他引:2
陈慧琴 《机器人技术与应用》1995,(5):28-28
日本NKK公司研制了一种利用超声波高精度检测管道腐蚀情况的机器人系统。60年代,各国铺设了许多远距离输送原油和天然气的管道,因而全世界都在采取措施以评定这些管道老化的情况。 该公司的机器人能以不到1毫米的精度(世界上最高的精度)测定管道的腐蚀情况,而且它所开发的分析软件可清除管道中气泡造成的超声波假数据。目前,美国Texaco国际石油公司的荷兰分公司已向NKK公司订购 相似文献
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《机器人技术与应用》2018,(5):4-4
日前,美国国防部高级研究计划局(DARPA)制定SHort-Range独立微机器人平台计划(SHRIMP),主要用于搜索和救援任务。DARPA表示,大多数微型机器人平台受制于低能效驱动和有限的能量存储装置,未来毫米级的机器人要求能够独立运作,拥有紧凑的电源和转换器,以支持高压驱动,并显著减少电力消耗。 相似文献
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直接驱动机器人单关节控制系统的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
本文研究以PWM装置供电的直流电动机驱动的直接驱动机器人单关节控制系统。用8098单片机实现模控制结构控制器,使系统在各种工况下有良好的性能。文1研究了机器人单关节电机驱动的控制问题。采用该法可减少受系统参数和负载力矩变化的影响,本文用模控制结构方法来处理问题。理论分析和实验均证明,所用方法具有很强的鲁棒性。系统参数在100倍范围内变化时,系统都有很好的品质。 相似文献
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基于电磁微马达的移动微机器人驱动控制 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍一种基于MEMS技术制作的电磁微马达驱动的毫米级移动微机器人及其控制方案。该微型机器人体积为 9.5mm× 9.5mm× 9.5mm ,共有 3个微马达 ,两个用于轮子驱动 ,另外一个通过 3∶1的减速装置来控制微机器人全方位转动。微马达的直径只有 5mm ,是由微细加工工艺制作的。文中设计了一种新颖的控制电路 ,其核心使用微控制器 (MCU)AT90S85 15 ,通过键盘可以实现微机器人前进、后退、左转、右转和加速、减速 6种动作 ,并介绍了微马达的驱动控制方法和程序设计 相似文献
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分析了国内天然气管道现状及检测维护情况,针对目前天然气管道裂纹缺陷检测问题,采用电磁超声检测方法,并结合虚拟仪器技术,设计了天然气管道机器人测控系统;系统以PXI模块化仪器平台为核心,结合数据采集模块和运动控制模块构建了硬件平台,以LabVIEW编程语言为基础开发了人机交互软件平台;该系统能够控制机器人在管道内的运动,并可在管道内壁激励和接收超声导波;整个系统可靠性高、扩展性强、人机交互界面友好,满足了机器人管内电磁超声检测作业时的运动控制、数据采集及处理要求. 相似文献
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为模拟机器人在人体环境中的3D运动及微操作,提出了毫米级潜艇形机器人在低雷诺数液体中保持水平姿态实现3D运动及执行微操作的方法.首先,设计并加工了潜艇形机器人以及4线圈磁驱动系统,通过COMSOL软件对磁场系统进行了有限元仿真.然后,对机器人在低雷诺数液体环境中的受力情况进行了分析,建立了机器人运动模型并研究了其多种运动模式.机器人在低雷诺数液体中可以保持水平姿态沿设定路线运动,包括垂直上升、对角上升、直角运动、螺旋上升等3D运动,最大运动速度为1.2 mm/s.通过设计的无线能量传输系统将电能引入到小尺度空间,机器人可通过无线电能驱动其前端的夹持器执行夹取、搬运、释放等微操作. 相似文献
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低强度磁场无线驱动的微型机器人可以在狭小空间中运动并完成复杂作业任务,如靶向给药、微操作及环境检测等。本文旨在总结磁驱动微型机器人的智能控制发展现状,主要包括智能控制方法在以下方面的应用:从刚性结构到柔性结构的磁驱动微型机器人,从单一运动模态到多种运动模态的磁驱动微型机器人,从开环控制到闭环控制的磁驱动微型机器人,从单个个体到单个群体再到多个个体的磁驱动微型机器人。最后,展望了磁驱动微型机器人的未来发展方向,包括更大空间的磁驱动装置,更多运动模态的微型机器人,软体结构的医疗微型机器人,微型机器人自主导航和多个磁驱动微型机器人的控制。 相似文献
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基于蚯蚓原理的多节蠕动机器人 总被引:8,自引:3,他引:8
介绍了多节蠕动机器人的机体构造和运动原理,建立了机器人运动模型并进行了分析. 阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计. 讨论了机器人在不同倾角橡胶管道内的驱动性能试验.进行了机器人温度试验及转弯性能试验.结果表明:该微小型机器人运行可靠、平稳,控制方便,有一定的爬坡能力;连续工作时机器人温度不超过35℃;可通过大于36mm的弯曲半径.该研究为非结构环境狭小空间及人体消化道探察机器人的研制奠定了基础. 相似文献