基于FPGA的GNSS/INS组合系统时间同步设计

为解决组合导航系统中的GNSS和INS数据的时间同步问题,研制开发了一种基于FPGA的低成本时间同步系统,实现INS或其他辅助导航传感器测量数据与GNSS接收机数据之间的时间同步.通过实验结果证实,所设计的时间同步系统的精度可达600μs,满足大多数中高精度INS/GNSS组合系统的同步测量要求,并对姿态误差进行研究,可以看出,设计的时间同步系统可以将姿态误差控制在一个较小的范围内,从而验证了时间同步系统的可行性.     

城市公交车自动报站系统设计及其应用

为了实现智能化公交，设计了一种新的城市公交车自动报站系统。介绍了系统的硬件设计以及系统运行情况。运行结果表明该系统具有较好的优越性。     

基于虚拟仪器技术的捷联惯性/ GNSS组合导航系统自动测试系统设计

捷联惯性/GNSS组合导航系统是飞机定位和导航的重要机载电子设备;但是开发具有模块化、柔性、通用性和远程控制和测试功能的通用自动测试平台,却是一个难题.文中在简要介绍虚拟仪器技术的基础上,提出用虚拟仪器技术开发通用自动测试系统的设计方法;详细介绍了捷联惯性/GNSS组合导航系统测试系统的软硬件设计,重点分析了设计中难点问题及其解决方法.通过实际测试和评估,该综合测试系统性能稳定、可靠,操作方便,界面友好.     

基于微控制器的公交自动报站控制仪

针对目前公交自动报站控制仪的不足,本文设计了一种新型的基于微控制器、LED显示器和ISD2590语音芯片等组成的公交自动报站控制仪的设计方案.该方案可以降低司机的工作强度,提高车辆运行的安全性,且成本较低,具有较强的实用价值.     

GPS/INS组合导航系统的研究

讨论了飞机惯性导航系统(INS)与全球卫星导航系统(GPS)的利与弊以及卡尔曼滤波方法在组合定位中的应用情况,进一步提出了基于神经网络数据融合方法的GPS/INS组合导航系统.系统神经网络结构采用单隐层的三层神经网络,输入输出神经元数目是4个,基于256个训练样本由经验公式求得隐层神经元数目为8个,同时还建立了惯导系统的数学模型和数据融合的数学模型.给出了利用MATLAB编制的神经网络训练程序并对这一神经网络进行了训练和仿真.实验表明,组合导航系统经度误差可达9m,纬度误差可达8m,与单独GPS定位和INS定位相比精度得到了提高.     

基于GPS的公交智能报站系统设计

介绍了一种公交智能报站系统,该系统以GPS定位技术为基础来实现自动定位,以STC89C52单片机为核心进行系统硬件设计,以C51语言编程实现系统的软件设计。全面的阐述了报站系统原理,合理的选取了系统硬件,进行了适当的数据处理并对系统软件进行了详细的设计,实现了系统的自动报站、超速报警和友情提示的功能。     

复杂环境下 GNSS / INS / UWB 紧组合的 无人机协同导航算法

针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。     

城市峡谷下视觉辅助的 GNSS / INS 多阶段定位方法

城市峡谷环境中卫星信号遮挡严重且质量易变,导致智能车的定位易失准甚至失效。 为有效利用可观测的卫星信号, 提出了一种基于可视卫星的 GNSS / INS 融合定位方法。 首先,利用鱼眼相机筛选视距卫星,进而基于正交回归拟合方法定义空 视情况优劣;接着,构建基于因子图的 GNSS / INS 融合定位框架,考虑到观测的不稳定性,分别构建了伪距、多普勒频率、载波相 位观测因子,并在满足观测条件时增添对应的约束因子进行优化;最后,设计了基于空视情况的区间优化规则,优化长度跟随遮 挡区间变化,以适应不同的遮挡情况。 实车实验表明,相比传统的     

基子GPS的公交智能报站系统设计

介绍了一种公交智能报站系统,该系统以GPS定位技术为基础来实现自动定位,以STC89C52单片机为核心进行系统硬件设计,以C51语言编程实现系统的软件设计。全面的阐述了报站系统原理,合理的选取了系统硬件,进行了适当的数据处理并对系统软件进行了详细的设计,实现了系统的自动报站、超速报警和友情提示的功能。     

基于因子图的 INS / UWB 室内行人紧组合定位技术

针对室内复杂应用场景下待定位行人接收到的超宽带(UWB)测距信息数量不确定问题,提出一种基于因子图的INS/UWB室内行人紧组合定位算法,实现对动态随遇接入与退出的UWB量测信息有效融合。首先,基于室内行人运动模型以及UWB量测模型构建INS/UWB紧组合因子图模型,由于对行人位置与速度同时进行建模估计,导致该因子图模型含有环结构。在此基础上,针对有环因子图模型基于和积算法(SPA)通过两次迭代推导因子图中各节点间消息传递算法,计算行人位置与速度的后验概率密度。进一步,针对特殊量测矢量条件下因子图算法定位误差跳变问题,提出一种基于坐标变换的因子图改进方法,从而有效提高行人位置与速度估计精度。仿真结果表明,本文提出的INS/UWB紧组合定位算法可以有效融合动态随遇接入与退出的UWB测距信息。在满足计算量与内存消耗需求的前提下,与变结构多模型扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,本文提出算法的定位精度与速度估计精度可以分别提高14.94%与56.42%。     

基于 ＧＰＳ的公交车智能报站系统设计

设计了一种基于ＳＴＣ８９Ｃ５２单片机和 ＧＰＳ的智能公交报站系统。该报站系统无需关注车辆的行驶方向,将公交车往返线路上的全部站点信息以单向循环列表的方式存储在单片机中,并通过全局站点搜索进行公交站点的匹配计算。完成了系统硬件电路的设计和控制程序的编写,并制作了实物。经验证,该系统能实现全自动进出站预报和显示,并且在车辆发生掉头或跨站时也可实现精准的站点判定。     

绕地飞船的INS/GPS组合测控定位系统

根据INS和GPS的基本原理,充分利用它们各自的优点,构建了INS/GPS组合测控定位系统.研究了该系统在绕地飞船自主定位中的应用.根据绕地飞船运动的实际情况建立了误差状态方程和组合观测方程.仿真分析表明该INS/GPS组合测控定位系统模型既能保证定位的高精度,又能满足目标的高动态.     

基于LXI总线的ATE综合自动计量系统的研究与设计

介绍采用仪用LXI总线方式的ATE自动计量（检定／校准）系统的设计思想，研究与设计了其硬件组成方案并给出软件设计方法，叙述了采用Lab Windows／CVI软件实现人机交互界面的设计思路。     

基于VXI总线技术的通用ATS设计

论述了基于VXI总线技术的电子设备综合自动测试系统（ATS）的硬件平台和软件设计。     

无人机GPS/INS组合导航卡尔曼滤波技术

惯性导航(INS)和全球定位导航(GPS)是现代航空武器中应用广泛的两种导航技术.运用组合导航技术,将INS与GPS两者有机组合,能很好地克服各自缺点,形成优势互补结构.在无人机应用GPS/INS组合导航的基础上,引入卡尔曼滤波技术,能够有效提高导航的性能和精度,从而构成比较理想的组合导航系统.     

基于LonWorks现场总线的楼宇自控系统设计

本文针对某工程提出了基于LonWorks现场总线的控制方式,阐述了LonWorks技术的应用及系统升级的优越性,并展望现场总线在楼宇自动化领域的前景。     

基于CAN总线井下人员定位系统的设计

基于无线通信和嵌入式技术,设计一种煤矿井下人员定位系统。采用微功率固定收发模块,实时采集井下工作人员佩戴的微功率定位信号发射器发出的数据,然后固定收发模块将采集到的信息通过CAN总线和以太网传送到上位机,上位机通过对数据信号的分析,实现对井下人员的定位。此系统具有功耗低、可靠性高的特点,满足了矿井人员定位的要求。     

惯性/地磁组合导航技术研究

针对此前地磁导航系统完全采用图匹配方式的精度问题,改进了惯性/地磁匹配组合方案,提出了一种新的匹配方法.该方法以磁偏角和磁倾角作为匹配参数进行图匹配,获取粗位置信息.以地磁场模型解算地磁场强度的方式来得到精确位置信息.辅以精确计时进而获得速度信息.以地磁系统获取的速度、位置信息与惯导系统输出的速度、位置信息的差值作为量测值,经过卡尔曼滤波,估计导航系统的误差,然后对惯导系统进行校正.在Matlab环境下的仿真证实了该方案可以达到较高精度.     

基于虚拟仪器技术的自动化整合测试系统设计

应用虚拟仪器技术，通过GPIB总线将测试设备进行组合，实现测试的整合和自动化。通过软件设计，测试系统读取测试数据进行处理，以电子表格文件格式保存到硬盘，并可依设定的规格参数对产品是否合格进行自动判定；利用Lab VIEW Remote Panels技术，实现了测试系统的远程控制和数据共享。