一种仿人形机械手的设计与仿真

对一种手指为单自由度结构的仿人形机械手进行了研究。在此基础上,设计了机械手的机械结构,进行了手指运动学分析与仿真;以单片机STM32F103作为主控器设计了控制系统。研究表明,设计的机械手各关节运动平稳,动作灵活,控制流畅,达到了预期的要求。     

一种新型欠驱动拟人机械手的设计

设计了一种新型的高欠驱动集成化拟人机械手.仿人假肢手由4个电机驱动15个关节,其中食指和中指由一个电机通过安装在掌部的小型齿轮齿条差动机构驱动,无名指和小指分别由一个电机各通过一个安装在掌部的小型齿轮齿条差动机构驱动,拇指由两个独立电机驱动.手指采用了弹性交叉四连杆机构实现欠驱动控制,该手对于不同的抓取物体具有良好的形状适应性,且在部分手指运动受限的情况下具确理想的力分配特性.实验结果表明,该仿人假肢手可在肌电控制接口的控制下实现仿人灵巧操作.     

多关节指形机械手爪的设计

针对人口老龄化的日趋严重,从仿生学的角度出发,以人手结构形式及参数为设计依据,运用SolidWorks三维软件设计一种多关节指形机械手爪。其中包括机械结构、传动驱动系统、气动回路布置以及电气控制系统的设计与实现。通过PLC的软件程序控制各电磁阀驱动气缸动作和控制机械手爪动作,使机械手爪可以像人手一样抓取物体,并进行1～6、8等7个数字的灵活表示。该设计对仿人机器人机械设计有一定的参考价值。     

油压机上下料机械手的设计与计算

设计了一种用于油压机加工过程中的自动上下料机械手,首先提出了机械手的总体设计方案,确定了机械手的基本结构形式、动作流程等,对机械手的运动时间进行了预分配;其次利用SolidWorks三维建模软件对机械手结构进行模块化设计,分别介绍了各模块的组成和工作原理,详述了伺服电机的计算选型过程,针对机械手抓取对象在加工前后参数发生变化的问题合理设计V型手指,最终确定了机械手的总体结构。试验表明,该机械手结构简单、运行可靠、能够大大提高生产效率。     

基于PLC控制的气动搬运机械手系统设计

气动机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一,文中通过对气动搬运机械手功能进行分析,确定了机械手结构,设计了其气动控制回路,应用SolidWorks软件完成气动机械手虚拟设计.该气动机械手采用PLC控制,通过对机械手动作过程的分析,选择适合的PLC,并完成了控制系统软件和硬件设计.研究表明,该机械手具有结构简单、控制灵活、通用性强等优点.     

基于骨架的气动软体仿人手指设计与仿真分析

针对现有的软体机械手手指存在弯曲形态单一、运动范围小等缺点,设计了一款基于骨架的气动软体仿人手指。该手指由3个弯曲驱动器和2个伸长驱动器的交叉组合而成,既能通过弯曲驱动器灵活地实现复杂弯曲动作,又能通过伸长驱动器控制运动范围。文中通过对基于骨架的气动软体仿人手指结构进行设计,使用Abaqus仿真软件对弯曲驱动器和伸长驱动器进行有限元仿真分析,得到2种软体驱动器在不同参数下的气压-位移变化曲线。根据仿真结果可以得到最佳结构参数,同时说明该软体仿人手指的设计具有可行性。     

卫生陶瓷擦坯机械手机构设计与研究

结合现有机器人打磨技术及生产实际,设计出区别于传统利用"旋转"式打磨方式,模仿人工"往复直线"式打磨动作的机械手机构,该机械手安装在多自由度关节机器臂的末端;对机械手的机构进行了理论分析及实验论证;运用MATLAB软件对机械手指的数学模型进行了数据处理;利用Solidwords软件建立了机械手的三维模型,并应用motion插件对机械手的三维模型进行了运动仿真,获得了擦坯机械手的运动、速度、加速度-时间曲线图,通过对仿真数据的分析,验证了设计的可行性。     

假肢用机械手的机构设计与运动学分析

介绍了一种灵巧机械手的设计和控制,这种机械手可以作为多功能的上肢假肢。此机械手包含了“手”和腕的设计。它的手部可以完成4种抓取模式（握、捏、侧握、侧捏）,腕部可以屈曲和旋转。在动作上可以实现腕屈、腕伸、旋前、旋后、握持、张开,以及拇指从一侧开始的侧握和侧张开等8种动作。所有的这些动作仅由4个电机来控制。在尺寸优化的基础上,建立了基于前臂基座食指的运动学模型,并求出了食指运动学的正解逆解。从而为进一步研究机械手的轨迹规划和控制问题,提供了理论依据。     

一种双连杆混合传动的机器人手指设计

随着科技的进步,越来越多的行业开始使用机器人进行工作,与人类日常操作中手臂的作用类似,操作机器人机械手在操作中也占有重要地位,因此对机器人手指设计进行研究具有重要意义。以双连杆混合传动方式设计了一种可进行目标抓握的欠驱动手指,并对手指设计、运动参数进行分析,最后对抓取能力进行了仿真,验证该设计满足生产需求,可投入使用。     

基于ADAMS新型铝锭堆垛机械手的运动学仿真与分析

设计了一种新型铝锭堆垛机械手(下述简称机械手),通过SolidWorks软件建立了机械手的几何模型,对模型进行简化后,利用SolidWorks软件与ADAMS软件的接口,将模型导入ADAMS软件中,对模型进行运动学仿真,得到了各个关节完成动作所需的扭矩曲线和角速度曲线,从而对数据进行分析整理,并利用仿真结果,完成了模型各个关节伺服电动机的选型。该方法为后期控制系统的研制和实体模型的开发提供了可靠的科学依据,大大缩短了产品研发周期,提高了产品质量。