含混合间隙的登机桥动力学分析

以机场旅客登机桥为研究对象,针对该系统建立多体系统运动学模型,对登机桥转动运动副和移动运动副的间歇进行力学分析,得出含混合间隙的登机桥动力学运动方程,对某型号登机桥的二种工况进行计算.上述工作对研发新一代登机桥有指导意义.     

登机桥立柱下降中通道向上收缩的分析

登机桥下俯状态立柱下降时,有时出现通道向上收缩的现象,与人们的经验判断正好相反,严重的将导致事故。文中推导登机桥运动方程,通过力学分析找出其原因,得到驱动装置抱闸力矩计算公式,提出设计准则。     

分享PLC程序漏洞的发现——基于登机桥接机口不动作故障的案例分析

登机桥在启动后伸缩遮蓬、前进后退、上升下降、地板左右倾功能正常,按接机口左转/右转按钮,接机口不动作,触摸屏上未显示故障信息,为弄清产生此故障现象的原因,通过分别解析接机口转动和门保护投入的电气原理,采用排除法认定该故障现象的产生为PLC程序漏洞所致。PLC控制本是为了确保登机桥靠接飞机的安全有效,所以其程序漏洞须引起重视。     

一种新颖柔性关节三平移并联机构的设计与仿真

介绍了一种空间新型少自由度三平移并联机构,该新型三平移并联机构是以-P-R-R-R-R-为支路结构。提出一种利用轴线相互垂直的转动副代替传统意义上的万向节的思想,即新颖柔性转动副。利用Pro/E对机构进行建模,通过MECHANISM/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹和角速度随时间变化的关系,表明该柔性机构在一定运动范围及频率下,引用无间隙的柔性关节,避免了因普通运动副间隙而造成的运动失真。     

滚动关节轴承摩擦力矩检测装置设计及运动分析

设计了滚动关节轴承摩擦力矩检测装置,该装置包括移动平台和具有3个转动自由度的并联机构,其中并联机构由3条结构相同的SRRR驱动支链和1条从动S支链组成。根据几何学和机构学原理建立了并联机构各杆件空间位置关系,得到机构输入、输出位姿,速度和加速度关系;根据机构尺度参数计算机构运动平台姿态角运动范围;通过改进粒子群优化算法与迭代法相结合的方法建立了位置正解适应度函数,得到机构高精度位置正解;给定任一路径用于摩擦力矩检测,得到了输入角运动学参数变化规律。分析结果表明该机构适用于滚动关节轴承摩擦力矩的检测。     

分布式电动汽车附加横摆力矩研究

为提高分布式电动汽车在高速转向工况下的稳定性,针对分布式双电机后驱系统进行转矩分配研究。根据横摆力矩得到汽车转向时左右驱动轮驱动力矩,再对横摆角速度、质心侧偏角与附加横摆力矩关系加以分析,得到横摆角速度误差值及质心侧偏角误差值,并以两个误差值为双输入,附加横摆力矩为单输出,进行模糊控制,并对附加转矩施加至左右驱动轮的方式进行判断。利用Carsim软件与Matlab/Simulink软件联合仿真对结果进行验证,结果表明:经过模糊控制及输入判断的附加横摆力矩施加到驱动轮后,使得分布式电动汽车在高速转向工况下拥有良好的稳定性。     

具有2R1T和3R运动模式的并联机构综合

使用位移流形理论综合了具有2R1T与3R两种运动模式的并联机构。选取了一种具有此类运动模式变换的机构,分析了其自由度变换时的位形特征,使用螺旋理论分析了其在不同运动模式下的自由度特征,分析了支链驱动副选取的可行性。结果表明,这种并联机构具有2R1T与3R两种运动模式。这种机构在两种运动模式的一般位形下,使用2个移动驱动副和1个转动驱动副实现对机构的控制。这种机构在两种运动模式的变换位形下,机构处于奇异位形,机构的自由度增加为4。支链2中配置1个辅助移动驱动副,支链2中的转动驱动副和辅助移动驱动副在机构运动模式变换时工作,实现并联机构在2R1T与3R两种运动模式之间变换。     

自调节式手腕康复外骨骼机构设计与相容性分析

针对在设计手腕康复外骨骼机构过程中的机构构型问题,参照人体腕关节运动学属性,采用高等空间机构学理论对康复外骨骼机构进行了构型设计,并通过力学分析遴选出了3RPPR型自调节式手腕康复外骨骼机构。该机构通过在人机接触面处引入2个被动移动副与1个被动转动副,缓解了康复运动中产生的人体轴向与训练无关的约束力与力矩,从而实现了人机相容性;同时,采用人机闭链运动学建立了约束方程,使用MATLAB计算,并表示出了人体腕关节与康复机构各被动关节位置的对应关系;最后,对该机构进行了人机相容性分析。研究结果表明:引入的2个被动移动副与1个被动转动副的运动幅度均较大,有效缓解手腕康复训练中人机接触处产生的人体轴向与训练无关的约束力与力矩,该康复外骨骼机构满足人体腕关节康复的需求。     

PPP-S[T]-PPP新型混联立方机构

基于传统的串联和并联机构构建新型6自由度混联立方机构,通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动.对机构中常用运动副、机构运动基本单元的移动基和转动基的空间活动能力进行描述定义,基于机构由构件通过关节连接而成的事实,提出一种新的构件关系拓扑图论描述方法,该方法以构件框、约束构件框、构件关系线、约束构件关系线、相邻构件空间相对活动能力关系为要素,对串联机构、并联机构、混联机构进行新的图论描述.基于支链空间活动能力维度和机构空间活动能力维度定义,以实例形式给出混联机构自由度的分析方法,并得到机构非奇异的充要条件.采用解析几何的方法得到机构可达工作空间的形态为一规则的长方体,可达工作空间体积取决于机构平移运动副的运动极限,从而得到其影响因素.通过作图法对机构输出主轴在任意空间位姿的极限偏转角度进行分析,得知导轨长度等是影响其偏转的主要因素.     

浅析登机桥发展现状及机电桥升降驱动下置的研发

随着登机桥市场的竞争已不断加剧,国际主要企业将产品设计、技术研发创新作为其核心竞争力,以不断创新来拓展巩固企业在市场上的地位,如新型TeleRadial登机桥、无障碍式登机桥等。分析了登机桥发展的现状,介绍了新机电桥升降驱动系统的研制情况。