轮式足球机器人动态性能研究

轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,每秒钟至少要调整30次位姿,因此应该具有良好的动态性能。从分析足球机器人受力出发,建立了足球机器人动态性能分析模型,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素,得出了一系列有价值的结论,为设计高性能足球机器人提供了理论依据,对足球机器人的合理使用也具有指导价值。     

足球机器人几个主要机构的特性分析与设计

足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,机器人驱动机构的灵活性以及带球机构和击球机构性能的优劣是机器人进攻成败的关键技术.文章对机器人几个主要机构进行设计及力学分析,得出影响足球机器人机构动态特性的各种因素,为设计高性能足球机器人提供了理论依据.     

实时专家系统在全自主足球机器人动态避障中的应用

本文在深入研究动态变化环境中全自主足球机器人避障问题的基础上,介绍了实时专家系统在全自主足球机器人动态避障中的应用及实现,以及专家系统对足球机器人避障问题进行分析和描述,通过系统具有实时的对障碍进行判断,产生决策给足球机器人,从而达到避障的目的。     

双轮驱动足球机器人加速性能的研究

从双轮驱动足球机器人的驱动方程式出发,对双轮驱动足球机器人的加速性能的影响因素和加速过程进行分析,得出了对足球机器人的设计和比赛具有参考价值的结论。     

双轮驱动足球机器人运动性能的研究

足球机器人的运动性能是评价其动态性能的主要的指标之一,它直接影响机器人比赛技能（抢球、截断、防守等）的发挥。机器人小车的物理结构参数,重心的布置和驱动方式直接影响其运动性能和运动过程的动态性能。     

小型足球机器人车体系统设计的研究与实现

本文提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析,在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解,最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

基于LPC2114的FIRA足球机器人车体控制系统的设计

足球机器人融合了计算机视觉、模式识别、决策对策、无线电数字通讯、自动控制和最优控制、智能体设计、电机传动等多项技术,具有极高的研究价值。设计了基于LPC2114微处理器的FIRA足球机器人车体控制系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足微型足球机器人的控制要求。     

小型足球机器人车体系统的概念设计

提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析，在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解，最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

足球机器人视觉系统的图像获取优化研究

足球机器人视觉系统需在有限的计算能力下应对平台运动,场景变化,光照不均所引起的干扰,而图像的获取过程与此要求关系密切,在经典的图像处理算法基础上,分析了摄像机参数、传输速率、图像格式对图像处理算法及视觉综合性能的影响,提出了足球机器人图像获取过程的优化方法,并指明了足球机器人视觉系统各项性能提升的方向.     

基于自主视觉足球机器人路径规划的研究

根据自主视觉的足球机器人路径规划的特点，对其在未知动态环境下的路径规划进行了研究，对足球机器人全局定位的信息融合方法、在信息不完全或不确定的情况下对移动机器人的局部路径规划方法进行了探讨，提出了一种利用不确定的位置信息对机器人和目标进行全局定位的位置规划方法。实验证明该方法使机器人的路径规划具有更大的灵活性、快速性，使机器人控制系统具有更好的鲁棒性。     

清窑机器人机液系统动力学混合建模及其仿真

清窑机器人动态特性包含组成机器人的液压驱动系统和机械本体系统的动态特性.根据功率键合图的建模方法,按照清窑机器人液压系统的组成和工作原理以及机械系统的结构设计进行混合建模,并得到了机器人系统的功率键合图以及9阶非线性动力学方程组.在建立计算机仿真模型的基础上,通过分析与求解以及Simulink的计算机仿真,得出了机器人系统随负载、关节空间位置变化的加速度、速度和位移仿真曲线,并分析了液压驱动系统和机械系统动态特性对机器人系统动态特性的影响.     

基于ADAMS的腕力传感器动态性能分析

腕力传感器是智能机器人中最重要的传感器之一,作为反馈控制系统中的检测元件,要能迅速反映力和力矩的变化,应具有良好的动态特性。利用机械系统动力学软件ADAMS对一种新型的并联六维腕力传感器的弹性体进行瞬态动力学分析,得到了它的动态响应曲线,由此计算出传感器的动态性能指标,为此类传感器的进一步研究提供了一种新的途径和方法。     

管间机器人纵向移动平台模糊控制系统

针对核电站蒸汽发生器热交换管道自动化视频检测的要求,研制了管间机器人,介绍了管间机器人结构和工作原理。检测模块安装在纵向移动平台上,纵向移动平台由步进电机驱动沿导轨做间歇直线运动。在每个管间距行程中,步进电机必须有升速和降速过程,这样可以防止堵转、失步并提高效率。对无法精确建模的纵向移动平台系统,用模糊控制原理设计了步进电机的升降速曲线,给出了模糊推理的步骤。用单片机和外围电路制作了步进电机控制器,将设计结果用于控制程序设计,实验证明纵向移动平台升降速过程平稳,从导轨始端移动到末端的位置总误差在允许范围内,管间机器人样机在此基础上实现了对蒸汽发生器模型的自动化检测。     

类人机器人腕用六维加速度传感器的理论研究

类人机器人灵巧手抓取过程中的惯性力会影响到抓取的鲁棒性,为了消除惯性力的影响,需要检测出加在手上的空间加速度反馈给控制系统,以确保抓取的平稳性和快速性.采用并联机构作为弹性元件研究了一种六维加速度传感器,建立了静态数学模型,推导了加速度和灵敏度雅可比矩阵,并对传感器的静态特性进行了研究.根据定义的静态性能指标采用空间模型理论的图谱寻优法,优化设计了传感器的理论模型参数.为了验证设计参数的可靠性,给出了1种类人机器人腕用六维加速度传感器的算例,仿真实验获得的各弹性连接杆上应变的实验值与理论值的最大误差为1.617％.最后标定实验结果证明研究的理论和方法是有效和可靠的.     

考虑运动副间隙的连杆及机器人机构研究进展

实际机构的各运动副以及机器人各关节都存在着间隙。随着高速、高精密要求的提出 ,间隙对机构和机器人的运动学和动力学性能的影响不容忽视。本文从建模、运动学和动力学分析、实验研究、同时考虑弹性和摩擦等几个方面总结了含间隙连杆及机器人机构的发展现状 ,并在此基础上提出了今后的发展方向。     

基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法

通过非对称化机器人轨迹规划的加速度曲线,缩短加速时间,增加减速时间,使机器人快速运动,缓慢停止,使机器人减速时的加速度和冲击最大值得到降低,因此能够很好地降低振动,使机器人运动平稳,避免振动和过冲现象,使机器人能够精确、稳定、快速、高效地到达预定位置,完成拾放操作.     

高速运动机器人动力学分析与研究

当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态。对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究。首先,对研制的6自由度搬运机器人平台硬件结构进行了介绍。在此基础上,对高速运动的机器人的动力学表达式式进行了分析,得到了造成机器人高速运动动力学效应的状态参量—机器人的关节角θ、关节角速度θ觶与关节角加速度θ咬,结合机器人样机的PID主控制器,定性探索了机器人的动力学参量与PID控制器参量间的关系规律,为后续的控制器设计提供依据。     

机器人臂运动分析的计算机模拟逼近法

提出用计算机模拟逼近法求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的方法,采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造一些典型的机器人臂多自由度平面连杆模拟机构,再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构,构造速度模拟机构,求解各个机构输出杆的速度,最后用两个相同且彼此靠近的多自由度平面连杆速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解机构的输出杆的加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,提出的方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。