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《Planning》2016,(2)
针对移动机器人的运动学模型,以Pioneer 3DX型轮式移动机器人为研究对象,建立了采用两轮差动驱动控制方式的移动机器人运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的移动机器人运动控制方法,设计了移动机器人控制器。对设计的控制器进行了直线跟踪和圆轨迹跟踪仿真实验,仿真结果表明轮式移动机器人能够有效地跟踪期望轨迹。本文提出的方法不但能够增强移动机器人控制器的调节能力,而且在一定程度上简化了控制器的设计,可应用于移动机器人运动控制实际工程中。 相似文献
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《Planning》2014,(4)
本文以温室移动机器人为研究对象,在模糊控制理论的基础上,将模糊控制引入到温室机器人行进路线控制系统中,开发适应温室复杂环境的行进路线控制技术,保证了移动机器人的安全,实现了循迹避障功能。 相似文献
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提出一种基于模糊概念的简单、有效的移动机器人路径跟踪控制方法。该方法针对障碍物与机器人的相对关系,提出以机器人自身为参考点,引入相对速度矢量来建立统一的动态环境模型,在此模型基础上将复杂的路径跟踪控制最终归结为简单的速度控制:线速度和角速度控制,并给出了综合评价方法。仿真实验表明,该控制方法能有效地实现机器人路径跟踪,且具有良好的动态避障性能。 相似文献
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为提高地震作用下高层建筑结构模糊控制的减振效果,本文在两输入模糊控制的基础上,提出了考虑多输入影响的修正两输入模糊控制,对顶层设置AMD控制装置的12层钢框架模型结构进行模糊控制研究。首先,利用FCM聚类算法从初步模型得到的受控结构反应数据中提取模糊规则,设计模糊控制器;其次,利用Simulink建立了考虑多输入影响的修正两输入模糊控制系统并进行仿真分析;最后,进行了1∶8比例的高层建筑模型结构模糊控制振动台试验研究。仿真与试验结果均表明:考虑多输入影响的修正两输入模糊控制系统比普通两输入模糊算法的控制效果提高了约10%,对顶层位移反应峰值的控制效果达到70%左右,且易于实施。本文的研究为进一步提高结构振动模糊控制效果提供了新的思路和方法,可为主动控制工程应用提供参考。 相似文献
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针对填埋场巡检机器人在垃圾填埋场工作中发生位姿偏移从而导致巡检区域重复不能及时获取填埋场HDPE膜破损情况而降低了巡检机器人的时效,通过分析填埋场巡检机器人的运动情况,结合巡检机器人的运动特性和动力学模型,提出一种基于模糊基于模糊控制的填埋场巡检机器人自主纠偏控制器,提高填埋场巡检机器人轨迹纠偏和自动调节能力。也提高了填埋场内巡检机器人对数据勘测的实时性。实验仿真结果也表明与传统PID控制器相比,巡检机器人轨迹偏移降低提高了日常巡检机器人对HDPE膜破损情况的检测效率,向智能化转变跨出了一大步。 相似文献
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以多功能路面清雪车电液比例阀控系统为研究对象,提出了一种提高多功能路面清雪车运作效率的模糊-智能PID(Proportion Integral Differential,比例、微分、积分)复合控制器,并将其与常规PID控制、模糊控制等控制策略进行比较论证、仿真分析和试验研究.该控制器能够弥补常规PID控制因某些原因造成的系统不稳定,将PID控制的简单、鲁棒性好和可靠性高等优点应用到模糊控制系统中,充分显现模糊控制和PID控制的双重优点.简单概述了模糊控制的原理、特点和PID控制的原理等基本知识.鉴于智能PID控制与模糊控制相结合的原理的可行性而提出了模糊-智能PID控制器,并将其应用在清雪车的液压系统中,通过仿真试验证明它的可行性. 相似文献
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《Planning》2015,(28)
针对自动导引车的控制问题,首先建立二轮差速自动导引车的运动学模型,根据该运动学模型,利用模糊控制理论,设计了一种适用于该模型的模糊控制器。数字仿真结果表明,所设计的模糊控制器对二轮差速自动导引车的控制效果良好。 相似文献
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对混凝土裂缝自愈合的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
阐述了混凝土裂缝产生的原因以及混凝土裂缝自愈合的机理,并对混凝土的自愈合技术进行了深入的研究,结合该领域存在的问题,对其在未来的发展进行了展望,以期为该问题的研究提供借鉴。 相似文献
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通过对一起高架桥上BRT公交车火灾事故的详细勘察和缜密调查,分析提出制定特殊火灾事故调查应急预案的重要性,探讨如何建立重大火灾事故多部门尤其是刑侦部门协作配合机制,以及从火灾事故调查中总结经验教训,提出改进措施和建议。 相似文献
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基于ANSYS有限元软件,建立了钢筋混凝土管桩模型,对成层土中桩身处承受水平荷载的基桩受力性状进行了计算机数值模拟,通过对桩身位移和应力变化曲线的分析,得出了水平荷载下桩身位移和应力的变化规律。 相似文献
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《Planning》2015,(12):1772-1774
"辛以润之"是中药药性理论的重要组成部分,一方面,"辛润"是"辛散"功效作用于脾、肺、肾而依次派生出的功用变易,是天地阴阳、五行五脏之间紧密联系的体现;另一方面,对"辛润"的运用不该只局限于治疗"肾苦燥",而更应将其追溯到"发越脾气"与"从阳引阴"上去,以使其对临床用药的指导意义更加深刻、广泛;最后,对于药物性味的合理运用与理解应该与药味之间的相互配伍、中药归经理论结合起来,使其得以互相为体为用,从而更好地发挥功效。 相似文献
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对MVRDV 的理论进行了探索,指出MVRDV 建筑事务所热衷于研究城市空间扩张与自然空间发展的关系及城市空间和建筑本身的密度实践,并通过对MVRDV 案例的分析,论述了提高建筑密度的手法和优化城市空间的理念。 相似文献
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指出光伏电池是光伏发电系统的主要元件,对其特性的研究有着重要的意义,介绍了利用PSIM软件建立光伏阵列的仿真模型,并对仿真效果进行了分析,得出该模型仿真精度高,能够准确地反映其物理特性,为光伏发电系统的仿真分析提供了依据。 相似文献