机器人化煤矿自动钻机

介绍了研制成功的机器人化煤矿自动钻机系统的组成及主要研究内容和整个钻了L作业的控制过程和功能。     

基于AMESim的ZKL-4000SY自动钻机机械手倾角调节系统研究

机械手作为ZKL-4000SY自动钻机的关键部件,在倾角减小的摆动中因自重会产生抖动现象。通过对机械手倾角调节液压系统进行AMESim建模和仿真,在回油油路上分别设置平衡阀、节流阀及平衡阀与节流阀同时使用的情况下进行仿真分析。通过对比仿真曲线,可以看出:平衡阀和节流阀均可大幅减轻机械手臂的抖动,但将节流阀与平衡阀串联在回油油路上则可以取得最佳效果,消除抖动。试验研究结果与仿真结果基本一致,因机械手臂摆动时增加了回油背压,则需要更高的驱动压力。     

煤矿用全液压自动钻机机械手装配工艺研究

机械手作为自动钻机核心部件,其装配精度直接影响钻杆是否能够准确到达加接位置,是实现钻杆加接的关键因素。通过对机械手结构、精度进行分析,设计调试工装,优化装配及调试工艺,从而提升装配效率、提高装配质量,保证机械手进入整机总装100%合格,总体提升自动钻机质量。     

DGZ 150 B型旋喷钻机提升系统稳定性分析及改进

钻机提升系统在开启和关闭时存在着严重的液压冲击现象,因而会造成钻机运行的不平稳.产生液压冲击主要是由换向阀开启和关闭时液压油和负载的动能瞬时转化为压力能而造成的.本文结合DGZ 150B型多管全方位旋喷钻机,主要介绍了通过改进提升液压系统回路和选择合理的提升速度来降低液压冲击的影响.通过利用AMESim软件对改进前后的提升液压系统建模仿真,可以看出改进后的液压系统对液压冲击有明显的控制,系统稳定性大大提高.按照改进后的提升液压系统对钻机的提升系统进行改造,钻机在步进提升时基本感觉不到液压冲击,钻机的震动大大减轻,稳定性增强.     

自动钻机配套用履带式钻杆补充系统研制

针对自动钻机钻杆箱容量较小的缺点,开发了履带式钻杆补充系统。借鉴钻杆重力滚动原理,设计了多层斜面式补充箱,通过提升油缸实现换层;采用具有3个平移自由度的对齐机构实现补充箱与钻杆箱快速对齐;通过载荷计算确定了对齐驱动油缸的关键尺寸。现场应用表明,该系统增加了自动钻机的单次装填钻杆进尺,提高了施工效率,减轻了劳动强度。     

煤矿井下双臂探放水钻机用泵车设计

针对常规探放水钻机采用静压水施工时水压低、水流不稳定,配套专用的大功率泥浆泵车成本高,同时受井下掘进迎头钻探施工空间限制,根据探放水施工工艺和特点,采用负载敏感液压技术和两体化的设计理念,进行了泵车主要部件选型、液压系统和泵车整体布局等设计。研制了一种煤矿井下探放水钻机用泵车,克服了井下静压水对钻探负载适应性差的不足和履带钻机外形尺寸大带来的运输和施工不便的问题,该泵车可以同时满足双臂钻孔的施工要求,提高钻孔施工效率,有效保障煤矿生产安全。     

ZYWL-6000Y自动钻机动力总成的研制

针对煤矿现场大功率的自动钻机的需求,丰富自动钻机产品类型,基于ZYWL-4000SY型分体履带式自动钻机设计研发了ZYWL-6000Y型整体履带式自动钻机的动力总成。参照6000型钻机标准,完成了大、小泵及电动机的选型,并对系统发热量进行计算,选择合适的冷却器。通过实验表明:该动力总成的输出参数达到6000型钻机标准,并采用负载敏感系统有效减少系统发热量,待机时间明显延长。     

煤矿钻机卡盘液压系统动态特性仿真

对ZYW-4000型全液压煤矿钻机卡盘结构及其液压系统回路进行了简要介绍和分析,根据卡盘液压系统回路搭建了液压系统动态特性仿真模型,基于该模型对钻机卡盘的运动速度、系统流量和压力、卡盘承载的载荷及油箱油量的动态特性进行仿真,为该钻机卡盘的优化设计提供参考。     

Research on adaptive control Lorenz chaotic system synchronization

With the help of adaptive control theory to chaos synchronization, this paper pro-vides a kind of controlling strategy that is adaptive control by which we can synchronize the Lorenz chaotic dynamical system. The theoretical analysis and simulation show using this controlling strategy, we can synchronize chaotic systems with the unknown parameters and the different initial conditions.     

Matlab语言在自动控制系统中的应用仿真

在传统的自动控制设计系统中 ,不经过运行 ,往往很难立即看出设计的正确与质量。为克服这一弊端 ,提出了应用Matlab语言进行仿真 ,验证了控制系统的正确性 ,减少了计算量 ,也实现了复杂控制系统设计的简化     

HCW-90型全液压自动猫道钻杆支架起升同步性分析

本文针对HCW-90型全液压自动猫道的钻杆支架起升过程进行研究,采用多体动力学与液压控制系统联合仿真方法,分析了钻杆支架起升液压缸动作的同步性对钻杆从支架末端运动至平台档销限位处的动态过程的影响。重点讨论了起升液压缸同步性对管体空间位姿、动力学参数、管体运动至终了处与档销碰撞过程。进一步分析了管体受到限位后趋于稳定的动态过程和定位精度。此外,综合考虑管体运移的快速性、平稳性和定位准确性,对起升液压缸的液压控制系统的输入信号进行了合理调整,并在满足工作性能的前提下,提出了采用分流阀构建低成本液压控制系统的方案。     

浅谈掘进机液压系统污染控制

本文阐述了掘进机液压系统污染的危害与原因,同时阐述了液压系统安装、运输、使用过程中的污染控制。     

综采工作面顺槽自移式平板车控制系统设计

随着综采工作面机械化程度的提高,传统的平板车在实际使用过程中显露出诸多问题。本文提出一种液压牵引的自移式平板车设计方案,并设计出适合该新型平板车的控制系统。对该控制系统的液压系统进行建模仿真,并对仿真数据进行分析,然后结合仿真数据对平板车的运行提出合理的建议,从而保证平板车安全、高效地运行。     

支架液压系统污染及控制

分析支架液压系统的污染原因及危害 ,提出基本控制方法。     

乳化液配制的自控系统研究

介绍了利用文丘里泵的自动式配比技术、乳化液箱的液位自动控制技术 ,实现乳化液配比系统的自动化     

采煤机液压系统的污染与控制

采煤机液压系统是采煤机的重要组成部分 ,采煤机的使用寿命和可靠性在很大程度上取决于液压系统的清洁度。本文详细叙述了采煤机液压系统污染的种类、危害、来源以及控制液压系统污染的方法。     

浮选柱液位自动控制系统设计探讨

浮选柱液位的控制是直接影响回收率及精矿质量的一个重要因素.本文从控制策略的确定、液位探测与传感装置的比较、执行机构的选择、管路的设计等方面对浮选柱矿浆液位自动控制系统进行了初步研究,并分析了两种较为典型的浮选柱液位自动控制系统.