基于RPA的审计机器人巡检航迹在线校准系统研究

为了提高审计机器人巡检航迹在线校准的准确性,提出基于RPA(RPA机器人流程自动化Robotic process automation)的审计机器人巡检航迹在线校准系统设计方法。将航迹在线校准系统的设计分为整体架构、指令程序加载流程、人机交互系统级服务等层面,采用端到端的流程化指令传输控制方法,建立航迹在线校准系统的底层控制指令输出模块,采用基础服务构架体系,在B/S架构体系上实现对航迹在线校准系统人机交互控制。构建审计机器人巡检航迹校正的记录控制器模块,在LOG-CONTROL-BLOCK中进行航迹校正过程中的反馈控制,采用RPA反馈修正算法,实现对审计机器人的巡检航迹自适应校正和误差反馈跟踪。在集成DSP(数字信号处理Digital Signal Processing)信息处理平台中实现校准系统开发设计。测试结果表明,采用该方法进行审计机器人巡检航迹在线校准的误差反馈性能较好,提高了巡检航迹校正的准确性。     

基于数字地图的亚音速飞行器最优地形跟随

针对真实高山地形设计了一套地形跟随系统;首先,根据数字地图结合航迹规划算法生成参考航迹;接着设计了一个基于滚动时域优化的航迹控制器,用于跟踪航迹、稳定速度并处理约束,将预测时域内的航迹点作为参考输入,通过最小化跟踪误差以及滚动优化实时求解控制量;仿真结果表明,与基于适应角导引的地形跟随系统相比,文章的方法具有更好的性能,能够满足亚音速飞行器地形跟随任务需求.     

基于K-中心点聚类的模糊航迹关联算法

为提高目标航迹相交和近距平行状态时航迹关联的正确率,提出了一种基于K-中心点聚类的模糊航迹关联算法。该算法基于K-中心点聚类算法,将系统航迹作为聚类中心,采用局部航迹与系统航迹关联的策略,为描述航迹间的相似性,采用模糊分析方法,综合考虑各个因素的影响,构造模糊关联矩阵,并利用历史信息和先验知识进行航迹关联。仿真表明该算法在航迹相交状态下,相交时刻关联正确率比K-medoids聚类算法提高5%左右,近距平行状态下关联正确率的收敛速度优于K-medoids聚类算法。     

基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制

为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle, UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制, 提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器. 基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差方程;采用迭代方法设计非线性滑模控制器, 无需对UUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,避免了舵的抖振现象以及减小了稳态误差与超调问题. 仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动UUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感、 且设计参数易于调节,可以实现三维航迹的精确跟踪.     

欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制

针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量的形式,并且能够避免基于视线法设计导引律时存在固有奇异值点的问题.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环跟踪误差系统的渐近稳定性.最后将设计的控制器应用于欠驱动水下航行器进行仿真实验,结果表明控制器具有精确的三维航迹的跟踪能力,并对外界干扰和模型参数不确定性具有较好的鲁棒性.     

基于多传感器的无人机航迹实时数据融合处理系统

基于某无人机测控系统现有的多种体制的测量设备,设计开发基于多传感器的无人机航迹实时数据融合处理系统,介绍系统组成和所采取的数据融合处理技术及方法,给出仿真实例,结果表明经该系统融合后的航迹数据得到明显优化,精度和可信度大大提高.     

基于Matlab GUI的航迹模拟系统设计

为了有效、经济地配合高炮与舰炮的随动性训练和考核,在Matlab GUI平台上设计了高炮、舰炮目标航迹模拟系统;采用几何模型、时间拼接和样条插值方法,建立了目标常见运动航迹、复杂运动航迹和无规则运动航迹模型,设计了系统的人机交互界面,解决了软件设计中的核心问题;仿真结果表明,设计的航迹模拟系统可以实时绘制目标的航迹和显示目标的时间—极坐标数据,可用于火炮的随动性训练与考核;系统易于扩展和部队使用。     

基于加噪算法的航迹模拟仿真技术研究

针对某军事外教训练系统中目标航迹模拟的特点和不足,提出了一种基于加噪算法的航迹模拟仿真方法,系统模型采用三种基本的目标运动方程模拟目标航迹,并用符合扰动分布规律的随机数进行加噪处理,实现模拟航迹的实时产生。结果证明,该方法模拟的航迹更符合目标的实际运动特性。     

一种合作式海上目标航迹记录和位置监控系统

为了满足海上无人信息化演练战场对合作目标位置的信息获取需求,以MSP430超低功耗单片机为核心处理单元,采用GPS模块和串行接口无线数传电台相结合的方式,设计了一种航迹记录和GPS位置监控系统.该系统中的航迹记录器和位置监控节点基于同一个硬件平台,能实现Flash实时存储和USB格式化转存功能.系统具有航迹记录时间长、信息多备份存储、使用方式灵活等优点,已多次应用于海上无人战场演练.     

基于联邦滤波的航迹推算方法研究

由于传统的基于IMU/里程仪组合的航迹推算系统受地形起伏及其打滑影响较大,影响了探测车导航系统的精度和稳健性,为了提高探测车导航系统的定位精度和稳健性,提出了一种基于联邦滤波的IMU/里程仪组合导航方法,该方法充分利用IMU提供的信息,在原航迹推算的方法上增加一个滤波器,将IMU的比力输出作为观测量进行滤波,并建立联邦组合导航系统的数学模型实现最优融合;从而提高了探测车导航系统的定位精度;最后地下矿道实验证明该方法能有效提高移动平台导航定位结果的精度和稳健性。     

光栅印制机总体设计与关键技术研究

光栅是一种高精度的定位检测技术,根据大幅面喷墨绘图机喷墨定位检测技术的需要,本文提出了透射式光栅印制机的总体设计思想,包括透射式光栅印制机机械设计、电气设计、控制程序设计,并对关键技术进行了分析,给出了可行性解决方案。     

三维雕刻机的远程控制技术研究及系统实现

介绍了雕刻机三维模型设计制作中的主要技术，并对虚拟场景的构建和优化作了说明。在三维雕刻机的模拟仿真中，对工件结构设计和NC代码解释执行等技术作了深入探讨。通过WINSOCK技术实现了对雕刻机的远程控制，并采用自适应端到端的QoS控制技术，在三维雕刻机的远程控制中实现了流畅的视频传输。     

基于单片机的X-Y绘图仪控制系统设计

X-Y绘图仪是指能分别沿着X向和Y向移动的坐标尺,X-Y绘图仪接收计算机的命令,在图纸上绘出各种字符和图形。平面绘图仪的绘图系统、数控机床的加工系统等,尽管结构和功能各不相同,但基本原理相同。X-Y绘图仪系统是将机械系统与微电子控制系统相结合而形成的一个有机整体。本文通过对X-Y绘图仪的机械系统、控制系统及接口电路的硬件设计及软件设计等,阐述了用8051单片机控制步进电机的驱动,经传动机构带动X向和Y向的坐标尺进行平面绘图。该系统具有操作方便,速度快、精度高等特点。     

RIG, Rochester's Intelligent Gateway: System Overview

Rochester's Intelligent Gateway (RIG) system provides convenient access to a wide range of computing facilities. The system includes five large minicomputers in a very fast internal network, disk and tape storage, a printer/plotter and a number of display terminals. These are connected to larger campus machines (IBM 360/65 and DEC KL10) and to the ARPANET. The operating system and other software support for such a system present some interesting design problems. This paper contains a high-level technical discussion of the software designs, many of which will be treated in more detail in subsequent reports.     

HP Design Jet大幅面绘图仪的故障剖析

在建筑勘察设计行业,总少不了跟大幅面绘图仪打交道。绘图仪相关的故障各形各色,该文从理论上把这些问题归归类。它对当前建筑勘察设计行业所使用的主流大幅面绘图仪进行了软硬件故障方面的剖析。     

基于.NET组件技术的选课管理系统的设计

基于组件技术的软件开发模式是实现大规模的代码复用的一条切实可行的途径,是面向对象技术的发展,介绍了基于组件的软件开发方法,完成了选课管理系统的功能描述和组件设计。实际运行结果表明,该系统设计合理,响应速度适中,具有较好的推广价值。     

基于ARM的嵌入式系统的设计与实现

介绍了一种基于ARM的嵌入式系统的设计方法;首先简要介绍了嵌入式硬件设计方案,然后重点阐述了BootLoader程序的设计、uCLinux的编译与移植,最后对uCLinux下的网络编程进行了分析。     

Autocad与Photoshop联合输出图像文件

利用AutoCAD和Photshop联合使用解决图像输出问题,本文详细介绍了虚拟打印机驱动程序的安装、打印设置以及输出AutoCAD图样的方法和步骤,并利用Photshop制作平面效果图的方法。     

An empirical study on students’ ability to comprehend design patterns

Design patterns have become a widely acknowledged software engineering practice and therefore have been incorporated in the curricula of most computer science departments. This paper presents an observational study on students’ ability to understand and apply design patterns. Within the context of a postgraduate software engineering course, students had to deliver two versions of a software system; one without and one with design patterns. The former served as a poorly designed system suffering from architectural problems, while the latter served as an improved system where design problems had been solved by appropriate patterns. The experiment allowed the quantitative evaluation of students’ preference to patterns. Moreover, it was possible to assess students’ ability in relating design problems with patterns and interpreting the impact of patterns on software metrics. The overall goal was to empirically identify ways in which a course on design patterns could be improved.     

“软件设计与系统开发综合实验”课程建设

根据“软件设计与系统开发综合实验’’课程的指导思想、目的和要求，给出了实验课程项目的设置方案、考核方法及评分标准，并重点探讨了课程教学方法和教学手段的改革措施：