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为了提高履带式摊铺机行走性能,提出了一套摊铺机行走系统的新控制方案。该控制方案采用左轮进行PID恒速控制以保证摊铺机整机恒速行驶,右轮的整个控制框架采用模糊控制和PID控制的串联结构,模糊算法根据左右轮的距离差和速度差微调右轮的速度设定值,使左右轮的距离差和速度差的控制目标始终为恒值,从而实时地保证摊铺机沿预定轨迹行走。试验证明:该方案允许控制系统中电磁阀的参数和软件中参数存在偏差,能够有效解决摊铺机行走跑偏量,防止了摊铺机的摆头和振荡的现象,优化了控制装置的控制性能,将摊铺机出厂的直线跑偏量指标由2%提升到了0.5%以内,其抗干扰能力大大提高。 相似文献
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对摊铺机行驶液压系统在起步、停机过程中无冲击的最短斜坡时间进行了实验研究,实验结果表明斜坡时间的大小因速度大小而变化,起步过程系统的冲击要大于停机过程的冲击.建立了最短斜坡时间分段函数的计算方法,该方法简单易行.最短斜坡时间的研究对于提高机器的作业效率,提高液压元器件的使用寿命,提高车辆控制的品质具有十分重要的意义. 相似文献
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模糊自整定PID控制在摊铺机液压行驶系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
在分析沥青混凝土摊铺机液压行驶系统控制原理基础上,提出一种参数自整定模糊PID控制算法应用于沥青混凝土摊铺机的恒速控制方案中.仿真结果表明沥青混凝土摊铺机控制性能得到明显提高. 相似文献
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设计一款采用液压方案进行扭矩加载的动力卡盘可靠性试验台,采用电液比例溢流阀作为控制阀实现扭矩动态加载。利用MATLAB系统辨识工具箱得到比例溢流阀的数学模型,从而建立加载系统的模型。为保证加载的精确性与稳定性,讨论了两种控制方案并在MATLAB中进行仿真,结果表明:扭矩加载系统采用常规PID控制可以实现扭矩的稳定加载,采用模糊控制的自适应PID方案具有更好的鲁棒性。 相似文献
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为解决采棉机采棉头液压马达由于负载不断变化引起的转速不稳定和不同步的问题,采用AMESim和MATLAB/Simulink联合仿真的方法,对采棉头液压系统进行了AMESim液压系统建模,在施加不断变化的负载情况下进行PID控制和模糊自整定PID控制仿真。结果表明:施加PID控制要比不施加任何控制的液压马达转速更加稳定,转速更加趋近于设定值;模糊自整定PID和PID控制都可以使液压马达转速趋近于设定值,但模糊自整定PID控制比PID的控制马达同步精度更高。 相似文献
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针对低风速工况,制定风力机偏航控制的策略,对偏航控制的输入量、输出量进行模糊化处理,建立偏航模糊控制器控制规则,完成了偏航的模糊和PID分段控制器的设计,并在Matlab/Simulink中搭建仿真模块.仿真结果表明:设计的Fuzzy-PID控制器的输出曲线能在合理的时间内达到稳态,克服了PID控制的超调和波动,较好地实现了控制要求. 相似文献
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对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究.由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统,因此该系统通过直接控制飞行器的空间坐标系上的线位移x, y, z和偏航角Ψ,从而间接控制滚转角φ和俯仰角θ,实现飞行器的全控制.使用模糊自适应PID与传统PID混合控制使得飞行器在加入扰动后具有更强的鲁棒性,从而提升了机体的抗干扰能力. 相似文献
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在阐述弧焊机器人焊接工艺的电弧特性的基础上,分析了电弧长度控制系统的原理,采用模块化建模思想建立弧焊机器人电弧控制系统模型。基于所建模型进行了焊接机器人恒压、恒流送丝模型集成、仿真与分析,通过对比普通PID控制算法和增益调整型模糊PID控制算法在弧焊机器人弧长控制中的效果的基础上,提出了一种有效的焊接机器人恒压、恒流送丝的控制算法。所建模型和弧长控制算法的研究对于弧焊机器人熔池深度智能化过程控制的进一步深入研究具有一定的参考价值。 相似文献