人工关节试验机位置系统分层递阶迭代学习MRACS仿真研究

迭代学习控制一般应用于要求点点跟踪的场合中，故要求其位置、速度、加速度等不能发生突变，因为突变意味着能量要求无穷大，而这在实际中是不可能发生的。故基本迭代学习控制是不能直接应用于类似于方波、三角波这样的曲线的跟踪中。为了在这种情况下应用迭代学习控制，可采用迭代学习ＭＲＡＣＳ（模型参考自适应控制系统）方案。     

基于迭代学习控制的电液伺服振动台研究

振动台台面试件运动高精度跟踪模拟地震波,是模拟地震振动台试验的要求.由于电液伺服系统振动台的非线性影响,应用传统PID控制器加载地震波时,振动台台面试件上会产生较大的误差,难以得到期望的输出.在采用传统PID控制器的基础上,增加基于迭代学习控制算法的外闭环构成双闭环控制系统,可以弥补单闭环控制系统对试件上控制精度不足的问题,迭代学习算法由计算机实现简单方便,仿真结果表明该方法能够很好地消除试件上的输出误差,只要选择合适的算法参数,就能够对期望的试件运动轨迹进行精确跟踪.     

主起电液伺服加载系统非线性控制仿真与试验

以某型飞机主起落架电液伺服加载系统为例,给出了加载系统输出力矩跟踪空气动力载荷谱的非线性控制规律,建立了系统仿真模型,进行了不同状况下起落架加载过程的仿真。仿真结果表明：非线性控制加载系统采用零开口及小预开口伺服阀的控制效果好;误差权重的选择影响系统的跟踪控制特性,合适的误差权重会减小实际力矩的动态误差。论文还给出了非线性控制的试验结果。     

机器人模糊迭代学习控制及其仿真研究

在机器人的轨迹跟踪的迭代学习控制中，迭代学习的学习律难以选择，本文结合自校正控制、模糊逻辑和迭代学习控制的基本思想，提出采用自适应模糊控制确定学习效率的方法，并采用Matlab软件的Simulink对该方法应用于机器人高精度的轨迹跟踪控制的情况进行了仿真研究，结果表明该方法具有学习控制律简单实用、跟踪精度高、学习速度快、鲁棒性强等优点。     

电动伺服舵机系统中的迭代学习控制

电动伺服舵机控制系统采用全数字三环控制策略,分别为位置环、速度环和电流环;作为内环的电流环,应具有良好的稳态和动态特性,其输出电流要求快速准确地跟踪给定电流,以保证舵机控制系统高性能位置伺服的要求;在传统的增量式积分分离PI控制算法的基础上,引入-D型迭代学习控制前馈环节,提高了电流跟踪的快速性和跟踪精度,建立了系统的数学模型并在MATLAB上进行了系统仿真;仿真结果表明,引入D型迭代学习控制后,电流环的稳态和动态特性良好,保证了输出电流跟踪的快速性、精确性.     

基于迭代学习控制的网络协同电液振动台研究

大量的结构抗震试验需要使用单自由度振动台;将振动台纳入互联网中,可实现远程控制;振动台试验中,由于台体、构件的影响,以及作动器的非线性,传统PID控制已经达不到控制要求;提出在激励源(作动器)经典PID闭环控制的基础上,通过在台面上配置反馈通道,构建一个外部的控制闭环,组成双闭环控制系统,外部闭环控制采用离线迭代学习算法;对振动台控制系统进行了MATLAB仿真,达到了理想的控制效果;应用迭代控制理论来改造单自由度振动台控制系统,有很大的理论和实际意义。     

自寻优PID控制器及其在旋转式电液伺服加载系统中的应用

本文在给出了旋转式电液伺服加载系统的方框图和数学模型的基础上，采用单纯形法对ＰＩＤ控制器参数进行了优化，用优化后的ＰＩＤ控制对旋转式电液伺服加载系统进行了控制特性的仿真研究，获得了很好的控制效果。本文的研究分析结果对于工程应用具有一定的参考价值。     

基于PSB的迭代学习励磁控制的仿真研究

基于迭代学习控制理论提出了一种非线性迭代学习律,并将它应用于同步发电机的励磁控制中,采用SIMULINK／PSB软件对单机-无穷大系统进行仿真,结果表明该方法的有效性和一般性,改善了控制性能、具有很强的维持机端电压的能力,与常规的PID控制器和线性迭代学习律相比较,收敛速度得到很大提高,有利于提高电力系统稳定性。     

液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析

复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求。为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足。针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证。实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持。     

多机控制电液伺服阀自动测量

电液伺服阀是电液伺服控制系统的重要元件，本文论述了利用计算机辅助测试电液伺服阀的系统，介绍了系统的总体结构，重点说明了系统中计算机控制部分的设计与实现，以及系统设计中的关键问题，并简要地进行了静态特性测试的精度分析。     

多通道电液伺服协调加载控制系统的设计

多通道电液伺服加载系统是用于大型构件的各种工程试验的高技术成套设备。本文针对多通道电液伺服加载系统的功能要求,提出了系统结构,完成了控制系统的硬件和软件设计。     

迭代学习的高速伺服系统位置控制策略

针对高速运动伺服控制系统的精确位宣跟踪控制问题,在A型迭代学习控制算法的基础上,提出了一种基于比例一预期迭代学习控制的位置控制策略,并将其应用于建立的交流永磁同步电机模型,最后利用Matlab进行仿真研究。结果表明,此控制策略仅需少量对象信息就能满足系统的性能要求。它与常见迭代学习控制算法相比,具有位置控制精度高、学习收敛速度快等优点。     

转塔伺服系统的控制及仿真

介绍了一种实用的基于PC/104计算机控制系统,针对转塔伺服系统参数整定麻烦,要求精度高的问题,对其进行建模,提出了一种寻找控制器参数的方法。利用非线性PID 控制器来实现对转塔伺服系统的高精度伺服跟踪控制,其中非线性控制器中的参数由遗传算法寻优获得,它既可快速地跟踪目标,又没有太大超调。仿真结果证明,该方法寻到的参数, 可使系统运行平稳、响应迅速、精度高。     

基于神经网络补偿的转台伺服系统控制研究

针对飞行仿真转台伺服系统中存在的非线性摩擦干扰进行了研究,采用一种基于RBF神经网络进行误差补偿的在线自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,利用RBF神经网络的万能逼近特性在线辨识模型误差,从而对系统进行补偿,其权值自适应律根据Lyapunov稳定性理论推导,保证了系统跟踪误差的收敛及稳定,仿真结果表明该控制策略可使位置MAE指标从0.0087m提高到0.0016m,使位置MSE指标从1.0128e-4m提高到3.3002e-6m,具有较高的鲁棒性和稳态控制精度。最后分别从隐层节点数及节点中心学习算法的变化两方面提出两种改进方案,仿真结果表明隐层节点数的增加可以进一步减小位置误差,而采用K-means均值聚类算法解决了神经网络节点中心按经验选取或试凑的困难。     

基于双目视觉的伺服控制半物理仿真系统设计

在不具备真实目标条件下,为了验证捕获系统捕获目标卫星过程中基于双目视觉的伺服控制技术,采用三维图形库OpenGL开发了目标模拟器,研究了针对三角形帆板支架的视觉测量技术,规划了捕获系统的运动轨迹,直观演示了视觉伺服控制过程,设计了一套视觉伺服控制半物理仿真系统;仿真结果表明,目标模拟器能够生成仿真所需要的投影目标,双目视觉系统能够对投影目标进行精确的位姿测量,视景演示系统能够对视觉伺服的结果进行直观显示,仿真平台能够验证双目视觉伺服控制技术。     

液压伺服双环控制系统的在线仿真

针对过去液压伺服系统中双环独立且压力环开环工作存在的不足,提出了一种压力、位置双环协调控制的液压伺服系统且在双环自动切换时能够实现无扰切换的方法.关键技术是从液压缸引入压力反馈形成压力闭环与位置闭环形成双环控制,采用限幅饱和的方法实时比较压力和位置给定信号,进入饱和的环退出工作,退出饱和的环投入工作,这样就实现了双环无扰自动切换,且两个环始终是一个环处于饱和状态而另一个环工作,从而实现双环协调工作.通过在dSPACE实时仿真平台进行了仿真分析,说明了该方法的可行性和有效性.     

机载液压舵机伺服系统优化控制研究与仿真

研究机载液压舵机伺服系统液位精确控制问题。飞行器在空中起降高度发生大幅变化时导致气压不稳,液压受到气压不稳的影响发生不规律性和非线性波动。传统液压舵机伺服控制方法中,以PID算法为基础,控制参数灵活,不能很好地处理液压异常变化带来的液位零漂、滞后造成的影响,造成液位控制精度不高的问题。为此提出了参数动态调整的机载液压舵机伺服系统液位优化控制算法,通过建立参数动态模型,运用动态模型使得液压参数可以根据实际情况变化,保证了干扰条件下的控制精度。仿真结果表明,优化控制方法能够有效解决气压干扰下液位的控制精度,为系统优化提供思路。