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针对伺服系统二次型最优控制存在的问题,提出了基于模糊神经网络补偿的二次型最优控制方法,该控制方法利用模糊神经网络的实时学习能力,能够及时补偿被控对象建模不准确、参数摄动和外界干扰等非线性因素对控制系统性能的影响,增强控制系统的自适应能力,有效提高控制系统的跟踪性能和抗干扰鲁棒性能.仿真试验结果验证了该控制方法的有效性. 相似文献
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设计了直升机LQR最优控制系统,并针对LQR控制中加权矩阵和难以确定的问题,进行了试验分析,从实际控制效果出发.找出了系统响应与和之间遵循的规律,为在利用该方法进行其它控制系统设计中和的选取提供了参考。 相似文献
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本文通过新的途径讨论控制能量有界的时不变系统一二次型最优控制问题,文中通过“不亏损的S-过程”方法将该问题转化成无约束的时不变性二次理优控制问题,从而利用后者的基本结果给出本文问题的最优控制的最优结构造,结果表明此时最优控制仍由一线性状态反馈控制器确定,但其增益矩阵的选择是与初始状态有关的,并且对某些安始状态还可能出现奇异情况。 相似文献
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基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛。最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制律的有效性和鲁棒性。 相似文献
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本文证明了文[3]所讨论的具有Hybrid指标的线性二次最优控制问题实际上可被归入经典的线性二次最优控制问题,并且利用本文的方法还可把更一般的Hybrid线性二次最优控制问题也归人经典的线性二次最优控制问题,从而可借助关于后者的现成的理论推出针对前者的结论. 相似文献
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介绍了一种求解线性—二次型最优控制问题的拟谱方法.使用Legendre展开式逼近控制和状态函数,采用Chebyshev-Gauss-Lobatto(CGL)点作为插值点,对原问题进行离散,从而将最初的最优控制问题化归为一个与之等价的二次规划(QP)问题,对应QP问题的未知量分别为状态和控制函数的Legendre展开式系数.通过求解QP问题得到原问题的数值解.整个离散过程使用快速Legendre变换(FLT)以及相关的一些技巧,能方便计算出函数在各个CGL点上的函数值.数值实验结果表明用该方法解决这类最优控制问题的有效性和高精度. 相似文献
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Alexander Erreygers Jasper De Bock Gert de Cooman Arthur Van Camp 《国际强度与非线性控制杂志
》2019,29(12):3892-3914
》2019,29(12):3892-3914
One of the most basic problems in control theory is that of controlling a discrete‐time linear system subject to uncertain noise with the objective of minimizing the expectation of a quadratic cost. If one assumes the noise to be white, then solving this problem is relatively straightforward. However, white noise is arguably unrealistic: noise is not necessarily independent, and one does not always precisely know its expectation. We first recall the optimal control policy without assuming independence and show that, in this case, computing the optimal control inputs becomes infeasible. In the next step, we assume only the knowledge of lower and upper bounds on the conditional expectation of the noise and prove that this approach leads to tight lower and upper bounds on the optimal control inputs. The analytical expressions that determine these bounds are strikingly similar to the usual expressions for the case of white noise. 相似文献
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目前在航空航天等领域,电动伺服系统被越来越多地应用于火箭和导弹的矢量推进控制、飞机和导弹的舵面控制、飞机的转弯和刹车控制等;电动伺服系统作为飞行器控制系统的关键子系统,其性能直接影响着飞行器的机动性能乃至飞行安全,因而对其技术指标和可靠性都有着很高的要求;文章所介绍的电动伺服控制系统采用基于矢量控制的软件策略和基于DSP的电力电子电路设计技术,具有超调小、响应快、抗负载干扰能力强及实时性好等优点,目前已经过工程的应用验证。 相似文献
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基于模糊控制的直流无刷伺服控制系统 总被引:11,自引:0,他引:11
主要研究采用模糊算法设计全数字化微机控制直流无刷伺服系统. 分析了模糊控制器在伺服系统中稳态误差、调节时间和响应时间方面的性能. 用Matlab语言仿真了模糊控制的响应, 并且提出了PI控制加模糊控制的算法, 采用DSP数字信号处理器实现伺服控制. 相似文献
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Markus Giftthaler Michael Neunert Markus Stäuble Marco Frigerio Claudio Semini Jonas Buchli 《Advanced Robotics》2017,31(22):1225-1237
AbstractMany algorithms for control, optimization and estimation in robotics depend on derivatives of the underlying system dynamics, e.g. to compute linearizations, sensitivities or gradient directions. However, we show that when dealing with rigid body dynamics, these derivatives are difficult to derive analytically and to implement efficiently. To overcome this issue, we extend the modelling tool ‘RobCoGen’ to be compatible with Automatic Differentiation. Additionally, we propose how to automatically obtain the derivatives and generate highly efficient source code. We highlight the flexibility and performance of the approach in two application examples. First, we show a trajectory optimization example for the quadrupedal robot HyQ, which employs auto-differentiation on the dynamics including a contact model. Second, we present a hardware experiment in which a six-DoF robotic arm avoids a randomly moving obstacle in a go-to task by fast, dynamic replanning. 相似文献
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对光电传感器在视觉系统上的应用进行了研究。通过学习光电传感器的理论知识,利用其将可见光信号转化为电信号,便于人们识别的原理,在采摘果实机器人上做了研究。运用SolidWorks制图技术清晰呈现出光电传感器的光信号识别功能。本文通过软件模拟,描述光电传感器对果实成熟度的辨识,从而保证农产品的销售质量,大幅度提升采摘农产品时所消耗的人力物力财力。 相似文献
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本文提出一种基于模糊树模型的非线性系统的内模控制方法,该方法采用模糊树建立非线性系统的内部模型和逆模型.仿真结果表明模糊树方法建立的非线性系统内部模型和逆模型均具有较高的建模精度,所提内模控制方法对非线性系统具有较好的控制性能、较强的抗干扰能力和鲁棒性能. 相似文献