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基于Voronoi图和量子遗传算法的飞行器航迹规划方法 总被引:3,自引:1,他引:2
以飞行器航迹规划为应用背景,提出一种基于Voronoi图和量子遗传算法的飞行器航迹规划方法。首先,建立威胁源的V图,并构建发射点、目标点与威胁源的V图赋权有向图,从而建立飞行器航迹规划V图空间;然后,对传统量子遗传算法进行改进,引入了量子门旋转角步长动态调整机制;并增加了量子交叉操作和量子变异操作,使得改进后的量子遗传算法具有更高的搜索效率,采用改进后的量子遗传算法求解V图空间中的最优航迹;最后,进行了仿真实验。仿真结果表明,基于V图和量子遗传算法的航路规划方法是可行和有效的。 相似文献
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针对不确定环境下目标移动时的无人飞行器三维航迹规划问题,采用改进的D*Lite搜索算法,设计了一种三维航迹快速规划方法。利用改进的代价评估函数,根据突发威胁和移动目标的实时信息,将航迹规划约束条件和改进的搜索算法相结合,给出了地面目标移动时的无人飞行器三维航迹规划方法。仿真结果表明,该算法不但可以满足实时在线的航迹规划要求,能够有效躲避突发威胁,打击移动目标,还能有效地缩小搜索空间,提高搜索效率及寻优能力,能较好地解决不确定环境下目标移动时的航迹规划问题。 相似文献
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针对不确定环境下目标移动时的无人飞行器三维航迹规划问题,采用改进的D*Lite搜索算法,设计了一种三维航迹快速规划方法。利用改进的代价评估函数,根据突发威胁和移动目标的实时信息,将航迹规划约束条件和改进的搜索算法相结合,给出了地面目标移动时的无人飞行器三维航迹规划方法。仿真结果表明,该算法不但可以满足实时在线的航迹规划要求,能够有效躲避突发威胁,打击移动目标,还能有效地缩小搜索空间,提高搜索效率及寻优能力,能较好地解决不确定环境下目标移动时的航迹规划问题。 相似文献
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《电光与控制》2017,(11)
针对无人机遇到突发威胁动态航迹规划问题,提出了一种基于多策略SSO和改进A*算法的无人机动态航迹规划方法。该方法将无人机航迹规划划分为静态航迹规划和突发威胁实时规避两个阶段:首先,对于静态航迹规划阶段,采用多策略SSO优化算法对极坐标航迹规划模型进行求解,通过引入完全弹性碰撞、自适应跳跃等机制,在有效满足飞行性能约束的同时,提高了航迹规划结果的可行性;其次,对于突发威胁实时规避阶段,采用改进A*算法对局部区域进行航迹重规划,通过拓展A*算法搜索邻域个数和引入最小"弯折"估计代价函数,在保证实时性要求的同时,能够规划出更加平滑的最优航迹。仿真结果表明,提出的方法能够有效地给出更为满意的无人机动态航迹规划路线。 相似文献
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基于LPA*算法的无人机三维航迹快速规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对无人机的快速航迹规划展开研究.首先针对航迹规划的实际需要,将航迹规划划分为二维的航线规划和二维航线点之间的三维航迹规划;然后对二维威胁建模得到的赋权图,用Dijkatra算法产生初始的多任务二维航线;再结合无人机在飞行过程中的约束条件,提出动态权值的三维LPA*的航迹规划方法对二维航线产生的航线点之间进行规划,满足地形回避和威胁回避.仿真表明,上述方法可以有效快速地完成规划任务,同时当数字地图改变时,LPA*算法可以通过检测局部一致性来避免进行重新的全局搜索,大大缩减了搜索空间,从而可以快速地修正航迹. 相似文献
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为解决实际天气与天气预报不一致时根据确定性天气预报所规划飞行路径效益低的问题,提出一种利用以概率方式给出的天气预报,对通用航空飞行路径进行规划的方法。该方法利用由集合数值天气预报得到的概率天气预报信息,构建空域概率天气模型,使用分阶段飞行路径规划方法保障预期规划目标的实现,将飞行路径规划分解为多个阶段,除第一阶段外,从每个阶段的每个起始点出发都分别规划绕飞和穿越可能的危险天气区域两条不同的路径,各阶段的不同路径采用A*算法进行搜索,得到包含多条飞行路径的规划飞行路径集合。实验结果表明,在保证安全性的前提下,该方法规划的飞行路径与其他典型算法规划的飞行路径相比,在统计意义上的期望飞行距离显著减小。 相似文献
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针对四旋翼无人机的实际应用需求,开展轨迹跟踪控制研究。提出了一种基于快速扩展随机树(RRT)算法的Dubins航迹规划方法,同时搭建了四旋翼模型,并设计了轨迹跟踪控制方案对所提出的规划路径进行了轨迹跟踪仿真。该RRT-Dubins算法采用RRT算法对有障碍区域的无人机路径进行有效规划,然后利用Dubins路径对规划出的轨迹进行平滑处理,以形成一条无人机可飞行路径。仿真实验表明,采用所提出的轨迹规划方法及路径可以较好地规避障碍区域,且轨迹平滑更适合无人机飞行,同时验证了所提轨迹跟踪控制方案的有效性。 相似文献
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多目标航迹规划是指侦察飞机在机载单站无源定位过程中,根据侦收到的多个目标信号方向、威胁等级和飞机本身机动能力的限制,计算出最优飞行航迹,并跟随该航迹同时完成多目标定位任务。首先建立了机载单站无源定位中的探测模型、控制模型和航迹规划模型;然后提出一种基于评价函数和扩展α法的多目标航迹规划算法;最后进行了仿真分析,仿真结果表明该方法的有效性。 相似文献