点焊机器人模型的动力学仿真分析

利用多刚体动力学分析软件ADAMS,对120点焊机器人进行建模,并提出有路径的动力学仿真分析方法.即在机器人工组空间内选取特定路径,分别进行机器人运动学和逆动力学仿真,最终得到机器人各关节的动力学参数.     

Stewart平台6-UPS并联机构动力学建模与仿真

以6-UPS并联机构为研究对象,推导了并联机构的动力学方程.在给定动平台运动轨迹的情况下,用龙格库塔方法求解动力学微分方程.计算结果验证了并联机构动力学建模正确,控制器设计合理.     

基于Matlab的挖掘机工作装置动力学建模与仿真

提出一种基于Matlab的挖掘机工作装置动力学数学模型的推导方法.利用Matlab符号运算功能,编制M文件,实现数学模型自动推导,整个建模和运算过程简单、直观和高效.以某中型挖掘机为例进行分析,结果表明模型很好地反映了挖掘机工作装置的动力学特性.该模型可用于挖掘机控制器设计、挖掘轨迹最优规划和工作装置逆向动力学仿真分析.     

连续型机器人的动力学建模与仿真

提出一种新型的连续型机器人动力学建模方法。首先利用NiTi合金丝超弹性的性质建立了机器人的三维实体模型,并以末端受纯弯矩为研究对象,根据欧拉—伯努利方程,得到了机器人的变形曲线方程。然后通过求解变形曲线对时间的导数,得到其上任意点的速度,进而推出连续型机器人的动能表达,再根据已有的公式导出机器人系统的势能及广义力的表达式。在此基础上,利用拉格朗日方程建立连续型机器人的动力学模型。最后通过算例仿真验证了该方法的可行性。     

3-RRRT并联机器人正向动力学仿真

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动力学模型(微分/代数方程组)进行求解的过程,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解。     

5R关节型机械手动力性能分析及其仿真的研究

基于机械手和数控机床的布局要求,对5R机械手动力性能进行探究,并通过ADAMS建立模型并进行仿真,在不同条件下得出各个关节的力矩变化曲线,然后对比分析数据,在本体设计中加以改进优化。     

身体/尾鳍推进模式仿生机器鱼研究的进展与分析

随着海洋资源越来越受到国家重视,水下机器人已成为科研的热点。仿生机器鱼作为水下机器人,具有低噪声、对环境扰动小等特点。身体/尾鳍推进模式(Body and/or caudal fin,BCF)仿生机器鱼是指以身体/尾鳍推进模式推进的仿生机器鱼,它具有高速、高效、机动性高等优势,是近年来仿生机器鱼研制的重点。随着1994年首条仿生机器鱼的研制成功,许多优秀的相关研制成果已应用到水下考古、水质监测、污染检测等领域。基于此,介绍BCF鱼类的分类及特点、BCF生物鱼以及仿生鱼的推进机理,并着重介绍国内外BCF仿生样机的研制进展,对已有样机的驱动方式、机械结构和游动性能进行详细分析,揭示不同驱动方式所面临的技术问题,在此基础上总结BCF仿生机器鱼的发展趋势和应用前景。     

重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计

关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,重载搬运机器人系统模型可简化成空间三关节机器人系统模型;依据拉格朗日力学方程建立重载搬运机器人系统动力学模型,利用机械臂逆运动学和五次多项式插值算法完成对多关节机械臂空间轨迹规划。通过动力学仿真分析可知,重载搬运机器人各运动关节的动态性能变化稳定且能量耗散较小,且能够沿着预定轨迹完成PTP模式的运动控制。最后,搭建控制系统仿真实验平台,提出一种重载搬运机器人控制系统模型,实验结果表明,所设计的重载搬运机器人控制系统能够准确、稳定的控制各运动关节运动,验证了各运动关节驱动电动机功率参数选择的合理性,为实际的工业生产应用奠定了理论基础。     

基于UG的专用数控铣床铣头结构设计与运动仿真

以数控螺杆铣床铣头为研究对象,利用三维仿真软件UG建立模型并对其进行动态仿真,实现了铣头结构的虚拟设计、虚拟装配及三维动态仿真,验证了铣头结构设计的合理性。     

足式机器人单腿跳跃仿真与实验

针对跳跃运动足地冲击大的特点,基于仿生学设计一种液压驱动四足机器人单腿,分别建立单腿着地相和飞行相的运动学和动力学模型。为了满足单腿跳跃性能要求和减少足地冲击,提出基于三次曲线轨迹跟踪的跳跃方法。使用MSC.ADAMS和Simulink对单腿竖直跳跃过程进行仿真,并搭建了单腿竖直跳跃实验平台和闭环控制系统。     

齿轮连杆机构动力学分析与仿真

简要介绍了常见的机构建模方法和SimMechanics动态仿真工具。以齿轮连杆机构为例，提出了运用仿真技术对机构进行动力分析的方法，它具有系统建模方便直观、仿真功能强大、自动模型分析等特点，可很好地对机械系统的各种运动进行分析，能为机械系统的建模仿真提供一个方便的工具。     

具有多分支串、并联闭合式机械系统动力学模型的建立

以三峡水利枢纽升船机传动系统的一种方案为对象，分别用第二类拉格朗日方程和牛顿第二定理建立系统的运动微分方程，探讨了具有多分支串、并联闭合型机械系统的动力学模型的建立方法。     

数控剪切机床在典型零件加工中轨迹的动态仿真

数控剪切机主要用来剪切大直径薄板类零件,要求其剪切的轨迹不仅仅限于圆弧,对斜线、复杂曲线也能实现欲定轨迹的加工。以包括直线、斜线、圆弧及非圆曲线的典型零件加工为例,在世纪星中,对加工中需要的各种操作按钮、画面结构进行组态,对各种信息进行界面设置。用其命令语言,对剪切机床动作、待加工轨迹进行动态仿真。