轮履式救援机器人结构设计

轮履式救援机器人是一种在紧急救援和灾害应对中发挥关键作用的机器人系统。本文旨在探讨轮履式救援机器人的结构设计,以提高其在复杂环境下的性能和适应性。本文提出了一种具有灵活机动性和高稳定性的轮履式救援机器人设计方案。其原理是采用双履带爬行机器人,经过调节履带角度,实现机器人自由移动,从而达到翻越屏障的目的,并且依靠带有摄像头的机械手臂实现多方位探测巡逻。运用SolidWorks软件对轮履式救援机器人的三维进行模拟装配,验证本论文方案设计的可行性。通过结构设计、材料选择和自主性控制的综合考虑,可以使这类机器人更加适应各种复杂环境,提高救援效能。     

舵机构成的六自由度示教型机械手臂设计

机械手臂在工业生产、灾难救援、手术医疗等方面有着广泛的应用.我国目前在设计和生产机械手臂上创新不足,与国际先进的生产商也有着巨大的差距.加大这方面的专业人才培养必须要有对应的实践操作设备.目前,机械手臂生产商的设备昂贵,为实验室建设和设备操作的普及带来昂贵的经济成本.因此,开发一款经济实用的示教型机械手臂可以助力人才培...     

基于仿生机械臂的体态遥控与可视化系统设计

基于以Intel Atom E645C处理器为核心的嵌入式系统,采用多种虚拟现实和视觉传感技术,设计了灾难救援机器人系统。实现了远程控制机械臂同步模拟人体手臂动作的功能,以期能替代危险环境下的人工作业。系统采用C/S模式,服务器平台负责用户手臂动作信息的采集,客户端平台负责现场视频的采集传输以及仿生机械手臂的控制。该系统很好地实现了预期功能,实时性和鲁棒性较好。     

开拓救援设备的智能疆域——访江苏八达重工机械股份有限公司董事长陈利明

记者:陈总,感谢您百忙之中接受我们的采访.在雅安地震中,贵公司的救援机器人很引人注目,请您能否首先介绍一下研制这类救援机器人的具体作用和战略意义. 陈总:好的.这台救援机器人是国家十二五科技支撑计划——"双动力双臂手智能型系列化救援工程机器人研制"项目中三台典型产品的其中一台.项目产品研制的目的,是为了满足我国对各种重大自然灾害、各种重大工业事故、交通事故,以及未来核事故和战争灾难的抢险救援需要.其对我国未来的应急救援事业的引导和发展具有重要的战略意义.     

基于VR遥操作的救援机器人系统设计与实现

在生活中,当遇到危险时,消防员、军人、医生等总是挺身而出.所以相对而言,这些人存在着相对高概率的安全隐患.通过救援机器人可以利用摄像头识别特定手势,将手势转化成特定操作指令,实现基于VR的遥操作,用于勘测地形和周围环境的VR 3D视觉功能,可以操纵救援装备的4自由度示教机械手臂.将各个模块集成化控制,搭建嵌入式物联网体...     

人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测

提出了一种人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测方法。首先,利用光学3维动作捕捉系统获取标记点位姿信息,建立人体手臂的运动学模型。其次,针对工作空间中障碍物遮挡导致部分标记点位姿信息丢失的问题,将角度传感器获取的肘关节角度作为人体手臂运动学模型的输入,获取人体手臂末端位姿信息。再次,构建人体手臂和协作机器人的胶囊体模型,计算各胶囊体之间的最短距离,从而判断人机的相对位姿关系并实现碰撞检测。最后,通过10个人在不同人机共存场景下对人机位姿估计与碰撞检测方法进行评价。实验结果表明,本方法估计的人体手臂末端位置误差在20mm以内,人机最短距离的最大误差为14.53mm,能够实现人机碰撞检测。     

基于DTN的地震紧急救援通信系统研究

大地震发生后,地震紧急救援通信系统发挥着"时间就是生命"的重要作用。震后灾区的电力、通信、交通等基础设施被毁坏,这给在"黄金72小时"内利用有限的人力物力资源迅速建立地震紧急救援通信系统提出了巨大的挑战。分析黄金时间内地震救援的特性需求,基于DTN(Delay Tolerant Network)网络模型提出地震紧急救援通信系统,同时设计适合于地震救援系统的DTN路由策略和多个移动模型并分析网络时延。最后,通过实验仿真分析不同移动模型对网络通信质量的影响,为部署地震紧急救援通信系统提供了有益的参考。     

基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制的理论和方法

介绍国内外利用康复医疗机器人技术和信号处理技术对人体手臂震颤进行抑制的主要研究成果,重点阐述基于"非药物"途径抑制人体手臂震颤的几个关键研究问题:1)震颤现象及其发生机制;2)常见震颤疾病的治疗现状;3)震颤信号的检测、分析、处理以及工程建模方法;4)基于康复机器人技术的手臂震颤抑制策略;5)震颤抑制效果的评估研究.并且重点介绍利用基于傅里叶变换的信号处理技术对震颤信号进行采集、处理与分析的研究现状,以及利用康复医疗机器人技术对震颤信号进行补偿与抑制的相关策略的研究现状分析,探讨"非药物"途径抑制人体手臂震颤的若干难点,为今后的研究工作奠定了基础.     

带触感的智能假肢让残疾人重新感知世界

正据来自Science Translational Medicine资料,瑞士洛桑联邦理工学院(EPFL)和意大利比萨圣安娜大学(SSSA)的研究人员成功研制出一种智能手臂假肢,通过与人体神经相连,能够向佩戴者反馈物体软硬以及形状等信息,从而能够在一定程度上模拟人体的手部触觉。据悉,该项目名为"Lifehand 2"。研究人员称将来Lifehand能够替代人类手臂,从而为残疾人带来福音。研究人员在截肢处植入了电极,Lifehand 2手臂义肢能够将传感     

基于鲸鱼群优化算法的带Sigmoid满意度应急车辆调度问题

针对突发大规模灾害事件下受灾点严重程度不同的特点,引入Sigmoid时间满意函数评价救援效果,建立平均时间满意度最大与救援路径最短双目标调度模型.设计了基于混沌序列搜索算子的混沌鲸鱼群算法,通过构建三组不同规模的实验案例对模型进行求解,并将所得结果与模拟退火算法和基本鲸鱼群算法进行比较.实验表明,在处理较小规模车辆调度情况下,三种算法处理效果差距不明显,随着求解规模增大,混沌鲸鱼群算法对解决所提问题具有更好的效果,是一种优化应急车辆的有效方法.     

电商频频造节促销“双12”遭遇“滑铁卢”

正事件背景"双11"全民网购节的"疯"劲儿刚刚散去,淘宝天猫、京东、苏宁易购、亚马逊中国、易迅等各大电商密集跟进双"12",为捞金使出各类促销奇招,声称再创"双11"神绩。一时间,电商大战再度硝烟四起。其中,淘宝似乎最"土豪",号称给出"史上流量最大、史上红包最多"的承诺,并拿出3600万元"包场""双12"当期的双色球彩票,并将所有彩票送给手机淘宝用户,力推手机淘宝客户端。     

全球无人机企业榜

无人机"大爆炸"时代无人机,顾名思义是无人驾驶的飞机。从20世纪初飞机诞生起,由于考虑到驾驶飞机的安全性,当时人们就已经提出了无人驾驶飞机的想法。直至20世纪30年代,英国费雷尔公司将一架"女王"双固定翼飞机改造成无人靶机,开启了无人机进入航空史的序幕。一个多世纪以来,无人机的应用方向,从军事战争发展到日常民用,从科学勘探发展到摄影摄像,从灾害救援发展到环境监测。如今,无论是军用还是     

微小型救援机械手控制系统设计

通过研究分析微小型救援机械手的工作原理和救援要求,设计了微小型救援机械手的控制系统;基于PC机为上位机、ATmega16单片机为下位机,设计了控制系统硬件电路,利用无线传输模块进行指令传输、图像信息和关节角度反馈;采用模糊PID控制算法对输出信号进行处理,使关节运动平滑稳定,同时提高了电机转角精度,降低了系统误差,提高救援效率;基于VC++语言,开发了上位机机械手控制界面,并能够通过上位机界面遥控操作机械手动作;仿真实验表明,该系统响应速度t1s、稳态误差δ≤0.4°,有良好的动态性能。     

WP8.1手机玩转屏幕投影

正Lumia 1520应该是目前WP手机领域屏幕最大的型号,但其6英寸的画面却依旧谈不上震撼。如果你想借助显示器观赏手机里面的内容,那就不妨尝试一下WP8.1系统最新加入的"投影我的屏幕"功能(图1)。Windows 7或以上系统的用户只需在PC上下载安装驱动(下载地址:http://t.cn/8slYipv),接下来使用USB线将手机与PC相连,即可将手机上的     

业界资讯

美国野生救援与腾讯公司合作签约5月26日,美国野生救援与腾讯公司"我,不再旁观!"主题合作签约仪式的新闻发布会在北京国贸饭店举行,正式宣布美国野生救援与腾讯公司将在自然环境和野生动物保护宣传方面开展合作。本次合作,双方将合     

英特尔为芦山县"4·20"地震捐款一千万元

2013年4月22日,四川省芦山县"4.20"7.0级地震发生后,英特尔宣布捐赠人民币1000万元用于协助抗震救灾。英特尔基金会将与中国扶贫基金会协作为应对救援,恢复和重建遇到的挑战做贡献。由于灾后恢复是一个长期而系统的过程,英特尔将持续关注灾情和救援进展并且在紧急救援和灾害重建上结合自身的特长持续开展工作。     

带模糊需求的多阶段双目标应急选址—路径优化

针对灾后应急救援的选址—路径问题,在需求不确定性的约束下,建立以救援效率最大化和总成本最小化为目标的多阶段决策模型。首先,采用数据包络分析模型评价每段路线的救援效率;其次,考虑到决策者在不同阶段对救援效率和成本的要求不同,构建多阶段选址—路径优化模型;最后,设计改进的快速非支配遗传算法进行求解,改进的NSGA-Ⅱ算法设计两段式编码方式,采用基于混合交叉和退火变异的优化策略,并在传统精英策略的基础上加入比例法。实验结果表明,改进的快速非支配遗传算法能有效地求解双目标选址—路径问题,且在平衡救援效率和成本方面多阶段模型相较于单阶段模型表现更优。     

最大弧覆盖问题的一种邻域搜索算法

研究应急救援中心的选址问题,通过合理设置各中心的位置,使相应的专业应急小组及时到达事故点进行应急救援,最大限度地减少事故损失.上述问题可描述为网络的最大弧覆盖问题.针对建立最大弧覆盖的数学模型,提出了一种邻域搜索算法:首先将最大弧覆盖问题近似看作p-median问题,利用顶点替代算法给出初始解,再通过邻域搜索,对初始解进行改进.通过实例仿真表明,邻域搜索算法收敛速度快,求解精度接近最优解.     

江苏广电网站IDC双线路网络方案浅析

新落成的江苏广电城将即将投入使用,江苏广电网站搬入大楼全新的IDC机房。与广播、电视并列为江苏广电总台三大宣传阵地的广电网站由于受困于中国南北方网络瓶颈的限制,经常造成网络视音频节目传播不畅,所以同时接入电信和网通成为解决问题的必要手段。此文首先对IDC双线路关键技术进行了概述,然后着重介绍了根据防火墙接口地址制定策略路由、实现双线路的方法。     

基于动作函数的仿生机器鱼控制策略

在国际水中机器人大赛全局视觉"水中救援"项目中,为了以最短时间攻克难度最大的5号支柱,根据机器鱼头部、身体和尾部的特点,该方案以角度函数、方向函数、点对点函数的动作策略,方向函数控制方向,采用速度控制速度,使用点对点函数设计到点方案.实验结果表明,所提方案可以进行稳定、精准的控制鱼的活动.