基于视差空间运动估计的高精度立体视觉定位

立体视觉定位算法的运动估计通常在3D欧式空间中进行,但由于特征点3D坐标的噪声各向异性且分布不均匀,3D重建在深度方向上比另两个方向上的准确性差,从而导致3D欧式空间运动估计精确不高.本文提出了一种新的基于视差空间运动估计的高精度立体视觉定位算法.算法首先采用视差空间4点闭环线性解法和RANSAC算法得到初始鲁棒运动估计和匹配内点.接着,利用新的视差空间再投影误差函数提出了基于LM算法的视差空间运动参数非线性优化方法,对初始运动参数进一步优化.视差空间噪声分布均匀且各向同性,本文的初始运动参数线性估计和非线性优化都在视差空间中进行且能达到全局最小.仿真实验和真实实验结果表明,本文算法能得到高精度的立体视觉定位结果,优于传统的3D欧式空间运动估计方法.     

面向裸眼立体显示终端的立体视频编码方法

X3D裸眼可视立体显示器需要同时输入8个视点的信息,用户在一定角度范围内可以看到不同视角的立体画面显示.面向裸眼立体显示终端提出了一种立体视频编码方法,在编码端完成复杂的视差估计,压缩后的视差信息通过网络传输到立体显示终端以降低系统对用户终端的要求.用户终端采用基于视差图绘制的方法快速绘制出6个中间视点,实现裸眼可视立体显示器上的多视角立体画面显示.针对视差图的处理,给出了全局平滑和非边缘区域平滑两种视差图的处理方法.实验结果表明,与不对视差图进行平滑的方法相比,对视差图进行平滑能有效提高编码的整体率失真性能.     

立体视觉原理：立体照相理论与实践讲座之四

立体视觉原理──立体照相理论与实践讲座之四董太和（浙江大学）一、视觉中的景观视觉经验起源于物质世界。物质世界是多维的，有深度、宽度和高度，在一个人的上下左右，由近及远地向四面八方延伸。人站在正中间，整个视景分成几部分展现在人的面前，构成前景的物体大而...     

立体视觉的机制（下）：立体照相理论与实践讲座之六

立体视觉的机制（下）──立体照相理论与实践讲座之六董太和（浙江大学）二、生理因素生理学和生理光学对立体视觉有影响的因素计有下列４种，而且彼此之间具有完美的协同作用，其中双眼静停视差和单眼移动视差是形成立体视觉的基础。１．眼睛的调节在观察对象的时候，眼...     

一种新的SLM显微立体视觉畸变矫正模型

提出了一种描述SLM(Stereolightmicroscope)显微立体视觉成像的新模型,使用了新物理量“弱视差”来提高模型的三维微观定位精度。新模型考虑了信号滞后、径向、偏心和薄透镜等四种畸变,建立了精确的畸变矫正模型。在畸变参数标定中,采用了显著性检验和相关性检验两种方法,动态检测畸变参数对模型的影响程度。实验中对14个畸变参数的显著性进行分析,其中5个低于水平0.05的临界值,表现不显著,说明显著性检验对畸变参数的选择具有一定的意义。     

基于立体视觉的机器人焊接遥操作研究

研究了在立体视觉辅助下的机器人焊接遥操作技术.将立体视觉显示技术和机器人遥操作技术相结合,显著提高了焊接遥操作系统的操作性能.自主开发了基于PC的页面交互显示的立体视觉系统,以空间鼠标作为输入机器人控制命令的手控器,精确地控制远端焊接机器人的定位和跟踪焊缝.深入研究了手动跟踪焊缝的控制算法和遥控示教技术,以提高焊接遥操作的灵活性.焊接遥操作在立体视觉辅助下比二维视频监控辅助下跟踪焊缝的精度有大幅度提高,能够遥控示教空间曲线焊缝,系统操作简单,灵活.     

基于对象的三维图像颜色传递与视差优化

颜色传递是近年来图像处理和计算机视觉领域的热门研究问题,随着立体图像技术的发展,对于立体图像的颜色传递越来越受关注。本文提出一种双目立体图像的颜色传递方法,在完成颜色传递的同时力求提升用户的观看体验。根据用户实际需求,可以对目标对象进行颜色传递,而保持背景的颜色不改变。在本文提出的方法中,由用户指定图像对象,然后用图割的方法进行图像分割,根据所选对象与目标图像颜色特征的多元高斯模型匹配完成颜色传递。为了进一步增强观看效果,本文在颜色传递的同时进行非线性视差优化,从而提高目标对象的深度感。本文从不同立体图像库中随机选取图像进行实验,实验结果表明,本文方法中颜色传递和视差优化的结合,可以很好地提升立体图像的观看体验。     

稀疏立体视觉算法在自动包装机器人中的应用

目的为实现包装机器人自动测距的功能,提出将双目稀疏立体视觉算法应用到自动包装机器人视觉系统中。方法为验证算法的实用性,利用深圳市元创兴科技有限公司生产的配备双目视觉系统的REBot-V-6R六自由度机器人进行实验,计算实验台上包装件与摄像机的距离,通过计算值与测量值之间的误差评估算法的精确度。结果实验证明双目稀疏立体视觉算法在600~1000 mm范围内深度计算误差小于7%。结论该稀疏立体视觉算法可以应用于自动包装机器人测距。     

主动多基线立体视觉及其在机器人焊接技术中的应用研究

介绍了多基线立体视觉的基本原理针对焊接工件等一类表面缺纹纹理物体的三维深度恢复这一难题,提出采用基于条纹光照明方式的主动多基立体视觉方法解决这类物体的三维视觉建模问题,并通过验证明方法的有效性和可靠性。     

基于光谱分析的主动式距离图像获取方法

Rainbow三维摄像机是一种基于光谱分析的快速在维信息获取方法,该方法利用连续变化的彩色光谱照射景物,彩色CCD摄像机摄取的景物图像将呈现有规律的颜色变化,而且不同的颜色（波长）构成了不同的空间颜色面,通过标定这些颜色面和摄像机成象模型,即可计算同图像中各点的三维坐标。     

立体视觉测量系统的空间分辨力和结构参数设置

立体视觉测量系统的空间分辨力随着物体的空间位置和移动方向的变化而变化,系统的空间分辨力高低在很大程度上会影响整个系统的测量精度。本文根据立体视觉测量系统的成像公式,对整个系统观察范围内的所有空间点的空间分辨力进行了详细分析与计算。结果表明,两个 CCD夹角在 80°~100°时系统的空间分辨力最高,并且 X方向的空间分辨力整体上高于 Y方向, Z方向的空间分辨力变化相对较小,最终的实验结果和仿真结果相吻合,根据系统空间分辨力的分布规律,本文制定出了制出了空间分辨力最优的立体视觉系统的参数设置方案。     

采用色彩相似性约束的立体匹配

在立体匹配算法中引入色彩相似性约束条件.首先加入权值模板来对用于灰度空间匹配的SSD算法进行改进,在抑制噪声的同时,可以最大程度的保持景物的细节信息,从而有效的解决SSD算法对于噪声比较敏感的问题.然后引入色彩相似性约束将灰度空间的匹配和彩色空间的匹配有机的结合起来,大大提高了匹配的精度.实验结果表明,该算法能够合理利用彩色立体像对中的色彩信息,从而生成准确度较高的视差图,是一种有效的立体匹配方法.     

一种提高双目视觉测量精度的逐步逼近方法

针对空间坐标对图象平面坐标的非线性光学映射关系,本文提出了逐步逼近实现３－Ｄ空间坐标计算的测量方法。该方法对摄象机的摆放姿态与双目传感器的装配精度要求较低,可去除介质折射产生的坐标计算误差。结合局部标定法,对摄象机光学系统的畸变误差进行校正。实验数据表明,在对双目传感器不提出较高要求的测量条件下,测量结果令人满意。     

An Alias Resolution Method Based on Delay Sequence Analysis

Alias resolution, mapping IP addresses to routers, is a critical step in obtaining a network topology. The latest work on alias resolution is based on special fields in the packet, such as IP ID, port number, etc. However, for security reasons, most network devices block packets for setting options, and some related fields exist only in IPv4, so these methods cannot be used for alias resolution of IPv6. In order to solve the above problems, we propose an alias analysis method based on delay sequence analysis. In this article, we present a new model to describe the distribution of Internet delays and give a mathematical proof. After experimental measurements using the Macroscopic Internet Topology Data Kit (ITDK) and Ark IPv6 Topology Dataset, it was found that the statistical differences in most alias delay models were very small. The statistical differences in the non-alias delay models are spread over a wide range. Using the wavelet decomposition in delay sequence, it was found that the approximate components and the detail components of the delay sequence of aliases were the same after filtering out the noise, which provided a theoretical explanation for the experimental results. This technology is applicable to both IPv4 and IPv6.     

红外主动式PSD测距系统

主动式ＰＳＤ测距系统是一种远运动机构、结构简单、精度较高的实用型测距系统。介绍了该系统原理,给出了测距系统的计算公式及计算结果。讨论了控制电路原理和电路设计中的关键问题,并应用此电路进行了测距实验,得出了实验数据和结论。     

基于模型的立体视觉的优化方法

针对3D视觉检测中最典型的误差源图像中像素的量化误差,在已知模型的条件下,对双目立体视觉提出一种模型,利用该优化模型及改进的约束最小二乘法对未知模型的立体视觉解法做一些改进,可以明显减少系统的误差,仿真结果表明,与未知模型的立体视觉方法相比,在同样的量化误差条件下,该方法可将系统误差减少50％以上。     

双目传感器结构优化设计

综合分析了摄象机摆放姿态与双目传器有效视场的关系，同以往简单分析方法不同，文中全面分析了各种情况不同结构参数对传感器精度的影响，介绍了摄象机标定及传感器结构参数获取的方法，实验数据表明，上述分析正确，测量结果令人满意。     

外差干涉仪中光路调整的分析

分析了共光路外差干涉仪光路中几个组成元件的调整方法 ,包括入射光位置的调整、渥拉斯顿棱镜位置的调整、被测表面位置的调整等。     

一种提高电视制导作用距离的有效方法

本文讲述了用可见一近红外硅靶管代替硫化锑管,选用红外滤色片,正确选择大气背景与目标特征频谱段,采用视频处理技术提高对比度,使用半自动或自动连续变焦系统代替定焦系统,利用分别处理点目标及面目标的图象处理技术及多特征提取技术等去提高电视制导系统的作用距离的有效方法。