基于补偿原理的I-PD算法对气动位置伺服系统的控制

本文对气动位置伺服系统的数学模型进行研究,并在此基础上提出了基于摩擦力前馈补偿与压力反馈控制的I—PD算法,实验结果表明该控制方法有效提高了气动位置伺服系统的定位的精确性、鲁棒性。     

液压伺服系统的摩擦力分析及补偿研究

为了对液压位置伺服系统低速运行时的摩擦力进行研究并实现摩擦负载动态补偿,针对常见的液压位置伺服系统建立摩擦模型并设计摩擦观测器,通过仿真验证了该摩擦模型及动态补偿方法的有效性。仿真结果表明该新型摩擦模型和补偿技术具有良好的补偿效果,能够动态、适时地补偿摩擦力,为设计高精度、超低速电液伺服系统提供了有效的途径。     

板坯连铸结晶器摩擦力在线检测试验研究

结晶器与铸坯间的润滑和摩擦行为是影响铸坯质量及连铸顺行的重要因素。以板坯连铸为对象,开展结晶器摩擦力在线检测试验研究,考察液位波动、更换水口、在线调宽与异钢连浇过程中摩擦力的反应和变化趋势,测试并分析了开浇、拉速上升和降低等不同条件下摩擦力的波动规律和特征,为把握和控制结晶器内复杂润滑与摩擦行为提供试验依据。     

直线导轨摩擦力测控系统设计

直线导轨摩擦力是直线导轨的一项重要性能指标,通过分析摩擦力的变化,可以检验导轨的制造装配精度.设计测量直线导轨摩擦力的控制系统,介绍测量系统原理、系统配置、单片机控制面板设计和控制程序设计.该系统测量可靠,实用性强,已在工厂稳定运行一年.     

保护渣物化性能对铸坯与结晶器间摩擦的影响

为了有效防止漏钢,降低铸坯与结晶器间的摩擦力,研究了保护渣的物化性能对铸坯与结晶器间的摩擦力的影响.研究结果表明,保护渣的物化性能对铸坯与结晶器间的摩擦力有非常重要的影响.分析了保护渣在1300 ℃时的黏度和铸坯与结晶器间的摩擦力之间的关系.在研究渣膜在铸坯与结晶器间的润滑与摩擦的作用时,必须充分考虑渣膜中存在的温度梯度对黏度的影响,不能将渣膜的黏度简化为恒定不变,否则将导致摩擦力计算结果的偏差.     

自适应摩擦估计和补偿的电机伺服系统高精度控制研究

永磁直驱伺服系统由于摩擦和扰动的存在,无法满足系统准确性和稳定性的要求。基于此,提出采用自适应摩擦估计方法实现对系统中摩擦力矩的观测和补偿。建立直驱伺服系统的数学模型,设计了用于摩擦估计的状态观测器模型,为获得摩擦力矩的一般表达形式,通过多项式拟合,结合观测器输出,建立新的摩擦力矩一般表达式;提出一种具有补偿反馈和比例积分反馈的控制律,通过试验验证了提出的摩擦估计模型的有效性;开展了弦信号和方波信号下的试验研究。结果表明:所设计的控制方法能够有效估计和补偿系统中摩擦力,实现转角位置的高精度跟踪。     

直线电机摩擦力的动态补偿研究

由于非线性摩擦力的影响,高精度的直线电机滑台在低速运动时跟踪精度会受到较大的影响。从实际运用的角度出发,在传统的Stribeck摩擦数学模型的基础上引入位置参数建立新的模型,对非线性摩擦力进行补偿,并根据模型的特点设计前馈积分控制器进行系统辨识和补偿。采用Lyapunov函数和LaSalle不变性原理分析系统的稳定性。仿真结果表明:采用该模型提高了滑台的跟踪性能。     

连铸结晶器非正弦振动对弯月面形状的影响

介绍了数字电动缸非正弦振动系统的技术特点,提出了影响铸坯振痕的弯月面形状必须依靠优化非正弦振动来实现的观点.但铸坯与结晶器之间摩擦力的存在,造成了非正弦振动曲线的失真与变形,采用摩擦力补偿模型,可以实现对非正弦振动曲线的修正,达到优化弯月面形状的目的,从而改善铸坯质量.     

飞机舵机电动伺服系统的摩擦补偿控制策略北大核心

为了解决非线性摩擦力导致飞机舵机电动伺服系统的控制性能降低这一问题,提出了一种基于改进蜂群算法的系统摩擦辨识与控制策略。首先,引入LuGre摩擦模型对系统进行数学建模,提高模型的准确性;其次,利用tent混沌映射、自适应反向轮盘赌概率选择方法及动态位置搜索方法对蜂群算法进行改进,提高算法搜索能力的自适应性、全局搜索能力和收敛精度,进而提高摩擦模型参数辨识精度;最后,结合辨识后的摩擦模型设计复合控制补偿器以补偿系统运行时产生的非线性摩擦力。实验结果表明,改进蜂群算法方法可以使摩擦参数的辨识值更精确。同时在复合补偿控制器作用下,系统跟踪误差值由1.86 Nm降至0.23 Nm,减小了约87.6%,降低了摩擦力对系统性能的影响,提升了系统的控制精度。     

液压缸附加摩擦力的理论分析和实验测定

通过分析液压系统执行元件液压缸的总负勒，导出其和表达式，把液压缸摩擦力分为中摩擦力和不变摩擦力两个部分来分析研究，提出附加摩擦力及其系数概念和理论方程，并设计出简单可行的实验测定方法。