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相似文献
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1.
一类非线性时变系统的鲁棒输出跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
研究一类具有非匹配不确定性的非线性时变系统的鲁棒状态反馈输出跟踪控制器设计问题。通过引入非线性时变系统的相对阶将系统输入输出线性化,然后设计出一种基于标称系统和不确定性上界的连接型鲁棒输出跟踪控制器,利用该方案设计的控制器可保证整个闭环系统是一致有界稳定的,且闭环输出可以渐近跟踪期望的轨迹。  相似文献   

2.
研究一类具有结构不确定性的非线性相似组合系统的鲁棒分散输出跟踪控制问题。对于系统中的非匹配不确定性,利用参数摄动法设计出分散滑模控制器,使得跟踪误差收敛到零点的小邻域内。该邻域的半径可表示为设计参数的K类函数,并使系统的状态保持有界。仿真例子进一步验证了所提出设计方法的有效性。  相似文献   

3.
首先描述了两具非线性控制系统间输出反馈相似的概念,这种相似性是线性系统理论中输出反馈等价概念的一般化,然后,讨论了由这样的控制系统互联而成的非线性组合系统,这种组合系统仍然具有某种相似结构,充分利用这种相似结构设计出一种鲁棒分散输出反馈控制器,最后的算例说明了所采用方法的有效性。  相似文献   

4.
一类非线性相似大系统的鲁棒变结构跟踪控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
严星刚  林辉 《控制与决策》1999,14(3):261-264
利用分析法,几何方法并与变结构理论相结合,对于由结构相同的指数最小相位系统互联而成的非线性相似组合大系统,设计了一种变结构鲁棒控制器,给出了其输出跟踪问题可解的充分条件。  相似文献   

5.
相似组合非线性系统的输出跟踪   总被引:2,自引:0,他引:2  
本文考虑相似组合性系统的渐近输出跟踪问题,给出了其可解的充分条件及反馈控制律,并用一个实际例子说明方法的可用性。  相似文献   

6.
一类不确定非线性系统的鲁棒输出反馈控制*   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
本文考虑一类具有输出反馈标准形的非线性系统的输出反馈控制问题,为了给出其不同于自适应控制的解决办法,设计出了新的鲁棒输出反馈控制方案。该方案不需辨识系统未知参数,也不需知识未知参数向量的上界,就能保证所有控制系统信号的全局有界性,并且顺参数的适当选择,可以使系统跟踪误差达到任意小。仿真结果表明可以获得良好的跟踪效果。  相似文献   

7.
鲁守银  周玉成 《控制与决策》1996,11(A01):150-155
讨论一类含有时变不确定性的非线性不确定系统的鲁棒跟踪问题,其中的未知参数变量以非线性形式出现。通过构造适当的Lyapunov函数,给出了该类系统的鲁棒跟踪控制器的设计。  相似文献   

8.
一类非线性相似组合系统的鲁棒分散控制器的设计   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
对于一类非线性组合系统提出了系统的相似性结构的定义,讨论了这类具有相似性结构的非线性结构不确定组合系统的鲁棒分散镇定问题.利用系统的相似性结构,采用输入、输出线性化与滑模控制原理相结合的方法所设计出的鲁棒分散控制器可确保闭环系统是渐近稳定的.研究结果表明系统的相似性结构使设计的滑动面和分散控制器亦具有相似结构,从而简化了对系统的分析与设计.  相似文献   

9.
非线性系统鲁棒耗散控制   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
基于二次型供给率,研究了不确定非线性系统的鲁棒耗散控制问题。不确定项用界范数来刻画。基于Hamilton-Jacobi不等式,得到了实现鲁棒耗散控制的充分条件及控制器的设计算法。  相似文献   

10.
不确定非线性系统的鲁棒输出反馈自适应控制   总被引:2,自引:1,他引:2  
针对一类具有一般不确定性的非线性系统,设计一种新的鲁棒输出反馈自适应控制器。在较弱条件下,该控制器不仅能保证闭环系统全局稳定,且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小领域内。仿真结果验证了所给控制方案的有效性。  相似文献   

11.
    
Output tracking backstepping sliding mode control for feedforward uncertain systems is considered in this article. Feedforward systems are not usually transformable to the parametric semi-strict feedback form, and they may include unmatched uncertainties consisting of disturbances and unmodelled dynamics terms. The backstepping method presented in this article, even without uncertainties differs from that of Ríos-Bolívar and Zinober [Ríos-Bolívar, M. and Zinober, A.S.I. (1999), ‘Dynamical Adaptive Sliding Mode Control of Observable Minimum Phase Uncertain Nonlinear Systems’, in Variable Structure Systems: Variable Structure Systems, Sliding Mode and Nonlinear Control, eds., K.D. Young and Ü. Özgüner. Ozguner, London, Springer-Verlag, pp. 211–236; Ríos-Bolívar, M., and Zinober, A.S.I. (1997a), ‘Dynamical Adaptive Backstepping Control Design via Symbolic Computation’, in Proceedings of the 3rd European Control Conference, Brussels]. In this article, the backstepping is not a dynamical method as in Ríos-Bolívar and Zinober (1997a Ríos-Bolívar, M and Zinober, ASI. 1997a. Dynamical Adaptive Sliding Mode Output Tracking Control of a Class of Nonlinear Systems. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 7: 387405.  [Google Scholar], 1999), since at each step, the control and map input remain intact, and the differentiations of the control are not used. Therefore, the method can be introduced as static backstepping. Two different controllers are designed based upon the backstepping approach with and without sliding mode. The dynamic and static backstepping methods are applied to a gravity-flow/pipeline system to compare two methods.  相似文献   

12.
    
A robustifying strategy for constrained linear multivariable systems is proposed. A combination of tracking model predictive control with output integral sliding mode techniques is used to completely reject bounded matched perturbations. It can be guaranteed that all constraints on inputs, states, and outputs are satisfied although only output information is used. Finally, real‐world experiments with an unstable plant are presented in order to demonstrate the validity and the effectiveness of the proposed approach.  相似文献   

13.
The paper describes a theoretical framework for the design of a robust multivariable output tracking controller using sliding mode concepts. The approach assumes that only measured outputs are available and uses a sliding mode observer to reconstruct estimates of the internal system states for use in a full information sliding mode control law. This scheme is applied to a control problem associated with high temperature furnaces. The paper describes the synthesis of the proposed control scheme from design through to implementation on an industrial test facility. © 1997 by John Wiley & Sons, Ltd.  相似文献   

14.
This paper considers the problem of robust output tracking control for multi-input multi-output (MIMO) nonlinear systems in the presence of mismatched time-varying uncertainties. Using singular perturbation method and variable structure control technique, we derive a new hybrid controller for MIMO systems with unknown time-varying uncertainties and disturbances to track a desired trajectory. It is shown that the hybrid controller not only stabilizes the closed-loop systems, but also guarantees the tracking errors remain in an O() neighbourhood of the origin where is a small design parameter of the controller. Moreover, by selecting the parameter properly, the tracking errors can be made arbitrarily small.  相似文献   

15.
一类非匹配不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制制   总被引:3,自引:1,他引:2  
针对一类半严格反馈型不确定非线性系统,提出一种鲁棒反演滑模变结构控制方法.采用反演控制方法设计了使前n-1阶子系统稳定的虚拟控制律,抑制非匹配不确定性的影响;在第n步设计了一种连续可导的滑模变结构控制律,消除控制抖振,实现了对存在未知不确定性及扰动系统的鲁棒输出跟踪.通过Lyapunov定理证明了闭环系统所有信号最终有界.仿真结果验证了该方法的有效性.  相似文献   

16.
    
This paper presents the derivation of robust trajectory‐tracking nonlinear control laws for general three‐dimensional vehicle models with one degree of underactuation where all of the state tracking errors are stabilized. The method is based on a novel transformation of the trajectory tracking problem into a reduced‐order error dynamics. Two traditional nonlinear controllers based on sliding mode and backstepping approaches are developed and shown to stabilize the trajectory tracking errors in presence of modeling uncertainties and bounded disturbances. The performance of the two controllers are compared in absence and presence of disturbances.  相似文献   

17.
一类多执行机构系的滑模控制设计及其应用   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对一类具有多执行机构的非线性系统,利用滑模控制和backstepping技术,研究了输出跟踪问题.针对执行机构的不同特点,利用离散执行机构实现滑模控制中的不连续控制量,利用连续执行机构实现滑模控制中的连续控制量.然后利用backstepping技术实现连续执行机构的输出对滑模控制中的连续控制量的有限时间收敛.将提出的设计方法应用于导弹直接侧向力与气动力复合控制系统设计,并进行了仿真验证.  相似文献   

18.
针对不确定离散时间系统,提出一种基于离散复合非线性反馈的积分滑模(DCNF-ISM)控制策略,并将该算法应用于扰动下的磁盘跟踪问题.该算法由离散复合非线性反馈(DCNF)控制律与积分滑模(ISM)控制律两部分组成,其中DCNF控制律用于保证系统具有较好瞬态性能,基于改进的离散趋近律设计的ISM控制律用于保证系统鲁棒性.基于Lyapunov稳定性理论对本文提出的控制策略的稳定性进行了推导证明,证明了离散时间系统的一致最终有界性.仿真结果表明,本文提出的控制策略能保证系统在扰动下仍然能够精确跟踪给定的参考信号,与传统的DCNF控制相比,该算法能够保证系统具有响应速度快超调量小、鲁棒性强等优点.  相似文献   

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