基于VXI总线的直升机驾驶仪综合自动测试系统

面向航空、航天机载设备的自动测试、故障检测与维修,应用VXI总线技术和虚拟仪器技术为某型直升机自动驾驶仪设计了综合自动测试系统。介绍了设计要求、硬件组成、软件结构和系统特点。最后说明所设计的VXI总线测试平台是一个通用型综合自动测试平台。     

基于知识的直升机自动驾驶仪故障融合诊断策略

为了诊断直升机自动驾驶仪故障并诊断到外场可更换单元，在分析自动驾驶仪中信息与知识的基础上，提出了基于知识推理的融合诊断策略，分别采用系统中的案例、规则和模型知识进行信息处理和决策生成，并提出外场故障诊断的自学习型融合框架和实现方法，即首先在部件级进行局部融合决策，然后再结合系统级的信息和知识进行系统级融合决策。给出了利用D-S证据理论进行决策融合的可信度分配方法。试验结果表明所提出的方法能有效降低诊断结果的不确定性。     

基于CAN总线的生命科学仪器硬件系统设计

本文较为详细地论述了CAN总线的工作原理、特点、常用接口器件和CAN节点构成方法及配置原则.并重点论述了CAN总线在生命科学仪器中的应用设计思想和使用技巧经验.     

基于ADRC的无人直升机飞行控制系统设计

无人直升机因其可以垂直起降、定点悬停、低速飞行、前飞、后飞等特点,在民事与军事领域得到了普遍的应用。然而,无人直升机是一个具有高阶、不稳定、非线性、强耦合的非线性控制系统,对其研究仍具有巨大的挑战。以无人直升机为研究对象,基于其特点对其飞行控制技术展开研究,基于ADRC设计无人直升机飞行控制系统。针对控制器参数整定困难的问题,采用一种改进的粒子群优化遗传算法（IPSO-GA）对ADRC控制器的参数进行整定,得到更好的控制器参数。该算法集合了粒子群算法和遗传算法的优点,拥有更快的全局搜索速度。在MATLAB仿真环境中进行了数值模拟,并与优化前的ADRC控制器进行比较,仿真验证结果表明：基于IPSO-GA的ADRC控制器的控制性能优于ADRC控制器。     

小型无人直升机桨叶接头强度及模态分析

采用ANSYS有限元方法,分析了小型无人直升机跷跷板式的桨叶接头在直升机升降和飞行最大过载时的受力和变形情况,并对桨叶接头进行了含约束的模态分析,根据求解结果分析最有可能失效部位.     

基于VxWorks系统的无人车GPS／INS组合导航

为了实现汽车自主导航,针对实时性导航,提出了一种基于VxWorks操作系统的GPS＋INS（inertial navigation system,惯性导航）组合导航。首先分析了无人车模型,布置导航的总体框架,确定CAN网络为整车通讯网络;然后研究了GPS导航,利用高精度GPS设备得到无人车坐标值,进而实现了GPS导航;接着研究了INS导航,利用一定精度INS的两个加速度计来积分推算无人车的航位,实现导航;再通过VxWorks结合两种导航方式,互相弥补信号的丢失与不可用。同时,开发了基于Windows的可视化导航界面,直观地观察导航效果和进行后台操控。实验验证了此导航的可行性和实时性。     

基于 Kane 方法的小型无人直升机的动力学分析

针对具有高度非线性、复杂动力学特性的小型无人直升机,基于Kane方法,提出了一种推导其动力学模型的新方法。该方法兼有矢量力学和分析力学的优点,首先采用欧拉角为绕机体坐标轴3－2－1重新建立了小型无人直升机的平移和旋转动力学模型,建模过程中考虑到主旋翼陀螺效应对模型的影响,将主旋翼当成刚体,减小了建模的复杂度。其次,通过优化模型使纵横向通道实现解耦,便于姿态控制器的设计。最后,仿真实验展现了小型无人直升机的平移和旋转运动规律,并通过实飞实验反映了小型无人直升机在悬停状态下的动态特性,将实飞实验数据和优化后的仿真结果进行比较,证明了所建模型的有效性。     

基于混沌蜂群算法的小型无人直升机系统辨识

针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于混沌蜂群算法(chaotic artificial bee colony algorithm,简称CABC)的辨识方法。由于直升机的数学模型是非线性的,因此用小扰动理论对其线性化,得到纵横方向待辨识的解耦模型;进一步将系统辨识问题转变成优化问题,以蜂群为搜索单位,通过群体之间的信息交流与优胜劣汰机制,使得蜂群向更优方向进化;利用混沌算子来改进侦察蜂的搜索机制,使得人工蜂群算法脱离局部最优束缚,获得更强的全局寻优能力。根据无人机实际飞行试验数据,对辨识获得的模型进行了分析与验证,结果表明,采用该辨识方法,估计出了解耦模型中的未知参数,与遗传算法和传统人工蜂群算法相比,所提算法的辨识精度更高。     

基于GPS／INS／Lidar的无人车导航

为了实现无人车的自主导航,提出了一种基于GPS和INS的组合导航,并辅以激光雷达实现避障功能。首先确立整车的控制架构,确定基于SAE—J1939协议的整车CAN总线通信网络;然后研究了GPS导航,利用GPS的载波差分获得较高的位置精度,同时整合惯导的输出数据;最后通过激光雷达的不断扫描,获取周围物体的角度和距离,实现周边环境建模,有效规避障碍。实验验证了此导航的可行性和实时性。     

基于ARM和DSP的INS/GPS组合系统设计

为满足组合导航系统要求成本低、体积小、精度高、低功耗的特点,本文以SAMSUNG公司S3C2410型和TI公司TMS320C6713型芯片为核心器件设计了一种嵌入式导航计算机系统,此设计可提高系统的精度,更好地满足系统实时性的要求。     

基于CAN总线的气动机械手控制系统硬件设计

通过对热处理加工中气动机械手装置结构与功能的介绍，提出了一种基于CAN总线的分布式机械手控制系统方案，分析了控制系统的结构组成，并详细论述了控制系统的硬件设计方法。     

基于CAN总线的运动控制网络系统通讯软件开发

介绍了一种基于CAN总线的先进的开放式运动控制系统的通讯软件设计。针对多轴运动控制系统对轨迹联动位置与速度要求的特点,在设计中实现了基于跟踪误差情况下PC机对各伺服电机控制器参数的实时校正。     

基于CAN总线的汽车车身控制系统的设计

简要介绍了CAN总线的特性,对汽车车身控制系统进行了描述.针对汽车车身控制系统,重点阐述了CAN节点硬件电路设计和系统软件设计,最后指出CAN总线必将会在汽车控制系统中得到更加广泛的应用.     

基于以太网和CAN总线的电梯群控系统的设计

在分析了RS485总线优缺点的基础上。提出采用以太网和CAN总线共同构建电梯群控系统的通讯网络,并进行了电梯群控调度模块的硬件、软件的设计,保证了电梯群控系统的实时性和可靠性．具有其它总线无可比拟的优越性。在保证候梯者与乘客都满意的前提下。有效地降低了能量的损耗,具有很高的实用价值。     

水面多传感器组合导航系统技术研究

研究了INS、GPS、Doppler计程仪组成的水面多传感器组合导航技术,给出了设计方案;介绍了一种修正的自适应卡尔曼滤波算法,并应用于组合导航系统.仿真结果表明,该算法可以有效的抑制滤波发散,提高了组合导航系统的精度.     

基于CAN总线的嵌入式数控系统网络化研究

本文提出了一种基于ARM的嵌入式数控系统,通过在ARM上扩展CAN总线接口来实现嵌入式数控系统的网络化.利用现场总线技术和嵌入式技术的各自优势,可以很好的组建新型的局域网嵌入式数控系统.基于CAN总线嵌入式数控系统的网络化可以极大的提高数控加工的效率和增强整个系统的实时性,对制造业领域将产生深远的影响.     

基于CAN总线的电梯轿厢控制器设计

本文介绍了一种基于CAN总线的轿厢控制器的设计方案。阐述了该控制器的系统组成及其软硬件设计方法，给出了CAN总线通信的硬件电路、软件流程图和以CPLD为核心的输入输出电路．结合电梯控制系统的通信需求．自定制了通信协议。实验表明该控制器实现了高效可靠的数据通信。     

基于CAN总线的发动机虚拟仪表数据采集系统的设计

本文提出了基于虚拟仪表的发动机数据采集系统的结构,然后从硬件和软件两个方面设计了以MC9S12DG128为核心的发动机数据采集系统,使其能够完成对发动机主要信号的采集、处理和发送;通过工程上的应用,本设计达到了预期的效果。     

基于CAN总线控制系统的抓物机械手设计

机械手的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴的技术,要满足当今工业大规模自动化生产线上多机械手的统一协调与控制,必须借助于智能、可靠、灵活的网络总线控制系统。设计旨在通过工业CAN现场总线来组网控制抓物机械手。阐述了基于CAN总线控制系统的抓物机械手总体控制流程和机械手的构成及它的工作原理,并在此基础上设计了由电机控制的二自由度抓物机械手。对CAN总线的特点与结构以及CAN总线接口的设计进行了介绍,最后给出了通过CAN总线控制机械手的硬件连接方案以及控制系统的软件编程内容。该设计具有扩展性强、功能灵活、操作方便、性能稳定等优点。