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基于虚拟现实的无人机地面监控仿真系统 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍一种以PC机的Windows操作系统为平台,利用VisualC 6.0和OpenGL共同开发的一套无人机地面监控仿真系统根据实际需要建立用于显示各种参数的仪表模型;通过PC机的串口和无线数字电台接收飞行数据;同时,可以向无人机发送各种飞行指令来控制无人机飞行该系统对于进一步开发整套无人机飞行仿真系统有一定的借鉴作用 相似文献
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针对无人机地面方向综合控制进行研究,在Matlab环境下,采用xPC Target方案建立了实时仿真平台.通过分析,分别建立了刹车系统、前轮转弯系统及方向舵系统的模型,设计了各系统的控制律,结合整个无人机模型,主要进行了侧风及湿跑道条件下的实时仿真试验,反映了无人机在外部激励下的六自由度运动特性,取得了无人机地面方向综合控制比较好的半物理仿真效果,为无人机地面方向综合控制研究提供了依据. 相似文献
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无人机视觉自主着陆仿真验证系统时间延迟测定研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了无人机视觉自主着陆仿真验证系统,无人机视觉自主着陆半实物仿真试验一般采用视景生成平台与实时监控仿真平台组成的双机闭环仿真系统结构,由于此种双机结构,两平台之间的数据交换产生的实时同步问题对半实物仿真试验的可信度和精度都会造成不良影响;针对实时同步问题的产生机理,采用RTX高精度时间采集和数字图像识别技术,构造了一种对系统时间延迟的测定方法;实验证明方法可行,为解决实时同步问题提供依据,提高了半实物仿真试验的可信度和精度. 相似文献
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当前,世界各国都加强了对于无人机的研究,这主要在于无人机有效地摆脱了人承受能力的束缚,可以在一些特殊的环境中和不确定的对象下执行高危险的任务。本文首先阐述了无人机自主控制技术的发展需求,然后深入分析了小型无人机自主控制的关键技术,进一步探讨了我国无人机自主控制层级的发展,最后对小型无人机自主控制的未来研究方向做了展望。 相似文献
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张立珍 《数字社区&智能家居》2013,(11):2678-2681
无人机在飞行过程中会产生大量复杂的数据,正因这些数据不易被理解使得研究人员不能直接对无人机的飞行过程做出判断分析。据此,将无人机自主飞行和三维可视化技术结合起来研究,基于三维建模工具MultiGen Creator和三维视景系统软件MultiGen Vega创建无人机三维模型和地形数据库,并完成无人机飞行环境的设置和视景驱动程序的编写。最终以一种直观的形式实时动态地再现了无人机自主飞行全过程,仿真效果理想。研究人员可根据仿真效果图直接做出判断分析,在很大程度上提高工作效率。 相似文献
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本文设计了无人机自主智能控制系统,并以无人机自主智能控制系统的智能定位精确度与自主飞行性能验证为例,进行了系统实验分析.结果表明,任务管理体系可基于计算机,对无人机的自主起升下降进行有效控制,并实现了多任务点之间的直线飞行,水平方向定位误差可控制0.14m以内;既可保障飞行稳定性,又可保持飞行高度,垂直误差可控制在0.... 相似文献
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针对无人机半物理仿真系统的模拟运动滞后问题,在分析无人机模型和飞行仿真转台模型的基础上,提出一种新的飞行仿真系统构建方案.基于自适应逆控制和李亚普洛夫函数,设计了能够补偿运动滞后的数字控制器.将原始无人机模型与数字控制器进行联合计算,获取无人机修正模型的输出,完成了对仿真运动滞后的补偿.仿真结果说明了时滞补偿方案的有效性. 相似文献
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该文提出了一种基于广播内存网络的无人机飞行控制实时仿真系统的设计与实现,文中阐述了广播内存网络的功能特点,它能实现网络中点对点、点对多点的实时通信。系统硬件平台采用了基于网络的多机分布式体系结构。系统软件采用了YC 6.0设计语言。该系统能够模拟无人机动力学、运动学特性,输出机载传感器信号,具有实时性高、可靠性高、性能价格比高、扩展性好的特点。实际使用结果表明系统性能良好,完全满足飞行控制系统半物理实时仿真试验的要求。 相似文献
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基于Matlab的过程控制实验装置的实时控制 总被引:4,自引:4,他引:4
为实现EFAT/P系列过程控制试验装置在Matla环境下的实时控制,提出了基于C-MEX程序的解决方案。编写C-MEX文件,在C-MEX文件中通过动态链接库的显示链接,调用PC6320数据采集卡的驱动函数,成功驱动数据采集卡,完成了对EFPT过程实验装置的锅炉液位的实时控制。 相似文献
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本文针对自治水下机器人(AUV)的控制特点,建立了AUV水平面动力学的数学模型,将模糊逻辑引入到了滑模控制器的设计中,通过模糊控制规律直接设计滑模控制量,并运用计算机仿真手段进行了验证,仿真结果验证了该控制方法具有很好的控制性能,有效地消除了滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性,而且具有良好的响应特性。 相似文献
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逄海萍 《自动化与仪器仪表》1997,(6):8-10,7
本文分析了计算机滑漠变结构控制系统采样周期和计算时间的存在所导致的颤振现象,提出了一种削弱其额振幅值的方法─—切换函数超前补偿法。理论分析和仿真结果均表明了这种方法的有效性和可行性。 相似文献
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李勇 《计算机测量与控制》2016,24(8):69-69
将模糊控制方法与滑模控制方法相结合,针对燃气流量调节伺服系统设计一种基于模糊切换增益调节的滑模控制器,固冲发动机流量调节伺服控制系统的不确定部分通过滑模控制器来补偿,从而可实现固冲发动机流量调节伺服系统的鲁棒控制。使用matlab对固冲发动机流量调节伺服系统进行建模仿真并与单纯使用滑模控制方法进行比较,仿真结果表明基于模糊切换增益调节的固冲发动机模糊滑模控制系统具有较好的给定适应性和抗干扰性,采用该控制方案能有效的抑制系统随机干扰对控制系统的不利影响,控制效果优于纯滑模控制方法,消弱了控制信号的抖振,为提高固冲发动机流量调节控制系统的动态性能奠定基础。 相似文献
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王飞 《计算机测量与控制》2018,26(5):69-72
针对卫星姿态控制系统存在外部扰动和执行器故障的情况下,提出一种基于非线性观测器技术和滑模控制理论的容错控制器设计方案。首先,建立含有外部扰动和执行器故障的刚体卫星姿态控制系统运动学方程和动力学方程。然后,通过非线性干扰观测器估计系统中的未知故障,进而利用故障信息基于滑模控制策略设计容错控制器。通过Lyapunov函数证明闭环姿态控制系统的稳定性。最后通过数值仿真验证该容错控制方案的鲁棒性和可行性。 相似文献
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将滑模控制应用到低速摩擦伺服系统中。仿真实验的结果表明,采用滑模控制的低速摩擦伺服系统不仅能达到高精度追踪,而且鲁棒性好,其控制效果明显优于传统的P1D控制方法。 相似文献