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对一类非线性离散时间系统提出一种新的模糊的辨识方法。该方法在假设逼近误差界已知的情况下,基于死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数设计自适应学习律;在逼近误差界未知的情况下,基于时变死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数设计自适应学习律,并对时变死区进行自适应调节。证明了所设计的自适应学习律均可使辨识误差收敛到原点的一个小邻域内。仿真结果表明了该算法的有效性。 相似文献
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对质心位置未知的移动机器人系统设计了基于快速终端滑模的模糊自适应路径跟踪控制方法。该方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的未知函数,基于李亚普诺夫稳定性分析方法对未知参数设计自适应律,并设计鲁棒控制器来补偿逼近误差。该方法不但可以保证闭环系统中的所有信号有界,而且可使跟踪误差在有限时间内收敛到原点的小邻域内。仿真结果验证了方法的有效性。 相似文献
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非线性离散时间系统的自适应模糊补偿控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类非线性离散时间系统,提出一种自适应模糊逻辑补偿控制方案.控制律由跟踪控制律和逼近误差补偿控制律两部分组成,利用模糊逻辑系统对系统参数扰动和外界干扰进行自适应补偿,由模糊滑模控制律实现对模糊逻辑系统逼近误差的进一步补偿.所设计的控制器可保证闭环系统一致最终有界.将该控制器用于月球探测车动态转向系统中,仿真结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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针对一类非线性离散时间系统,提出一种自适应模糊逻辑补偿控制新方法。其控制律由跟踪控制律和逼近误差补偿控制律两部分组成。利用模糊逻辑系统对系统参数扰动和外界干扰进行自适应补偿,由模糊滑模控制律来实现对模糊逻辑系统逼近误差的进一步补偿。所设计的控制器可保证闭环系统一致最终有界。 相似文献
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对一类非线性离散时间系统提出了模糊辨识方法,此方法用与未知参数向量成线性关系的模糊逻辑系统作为辨识模型,并通过自适应学习律对此模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,文中证明了此方法可使辨识误差收敛到原点的一个邻域内。仿真结果验证了此方法的有效性。 相似文献
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张惠艳 《计算机工程与设计》2009,30(17)
针对一类不确定非线性系统,基于王立新1994年提出的监督控制方案提出了一种SISO系统的模型参考自适应模糊控制器设计的新方案.该方案同时利用广义多线性模糊逻辑系统的逼近能力和I型模糊逻辑系统的逼近能力,不仅能保证闭环系统状态全局稳定,而且有效避免了控制增益可能出现的奇异性问题.理论分析证明了跟踪误差收敛到零,仿真结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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一类多变量非线性动态系统的鲁棒自适应模糊控制 总被引:5,自引:0,他引:5
对一类非线性多变量未知动态系统,提出了一种自适应模糊控制策略.策略中采用IF-THEN推理规则来构造模糊逻辑系统,实现对系统中未知函数的估计,在建模误差为零的条件下设计状态反馈控制器及参数的自适应律.分析了当存在建模误差时,闭环系统的稳定性和鲁棒性. 相似文献
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一种非线性系统的模糊自适应控制 总被引:9,自引:0,他引:9
针对一类非线性系统提出一种模糊自适应控制方案,设计中用模糊逻辑系统逼近非线性函数,骨于滑模原理及Lyapunov函数方法给出了闭环系统的稳定性分析。 相似文献
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针对不确定机械系统中普遍存在的摩擦力,由于其非线性和不确定性,传统基于摩擦模型的补偿控制方法难以达到满意的系统性能要求.本文提出基于自适应区间二型(Type-2)模糊逻辑系统对系统摩擦进行补偿建模,并在该摩擦补偿方法的基础上设计出鲁棒自适应控制器,保证系统输出精度,且对摩擦环境的变化具有较强自适应性.区间二型模糊逻辑系统相对于传统一型模糊逻辑系统具有较强的处理不确定性问题的能力,在本文中使用自适应区间二型模糊逻辑系统不断逼近摩擦力,根据李雅普诺夫稳定性理论求出自适应律并证明系统跟踪误差的有界性.在不同摩擦环境下的仿真结果验证了本文所提摩擦建模方法与控制策略的有效性与实用性. 相似文献
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本文针对一类未知非线性大系统,提出了一种直接自适应模糊分散控制策略.设计中
,首先在假设各子系统的动态已知的条件下,设计最优分散控制,然后用模糊自适应系统逼
近最优分散控制.同时引入模糊滑模控制消除各个子系统之间的相互作用,外部干扰和模糊
系统的逼近误差.并对所设计的控制系统进行了稳定性分析. 相似文献
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针对具有未知参数和齿隙非线性的机电伺服系统,引入一种近似死区函数建立了系统的数学模型,给出了死区函数中参数的选取方法.用两个自适应模糊逻辑系统在线逼近机电伺服系统中的未知参数和非线性环节,从而避免了对每个未知参数推导自适应律.基于反步法设计了自适应模糊控制器,可抑制未知参数和齿隙非线性对系统性能的影响.采用Lyapunov方法证明了位置跟踪误差的指数收敛性.与PID控制方法对比的仿真实验表明,本文方法能够显著减小齿轮间传递力矩的振荡,并具有很好的控制精度和鲁棒性. 相似文献
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Adaptive fuzzy sliding mode control of nonlinear system 总被引:7,自引:0,他引:7
Byungkook Yoo Woonchul Ham 《Fuzzy Systems, IEEE Transactions on》1998,6(2):315-321
In this paper, the fuzzy approximator and sliding mode control (SMC) scheme are considered. We propose two methods of adaptive SMC schemes that the fuzzy logic systems (approximators) are used to approximate the unknown system functions in designing the SMC of nonlinear system. In the first method, a fuzzy logic system is utilized to approximate the unknown function f of the nonlinear system xn= f(x, t)+b(x, t)u and the robust adaptive law is proposed to reduce the approximation errors between the true nonlinear functions and fuzzy approximators. In the second method, two fuzzy logic systems are utilized to approximate the f and b, respectively, and the control law, which is robust to approximation error is also designed. The stabilities of proposed control schemes are proved and these schemes are applied to an inverted pendulum system. The comparisons between the proposed control schemes are shown in simulations 相似文献
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针对一类非线性系统,把模糊T-S模型和自适应模糊逻辑系统两类模糊逻辑方式结合起来,提出了一种基于观测器的控制方案.首先,应用模糊T-S模型对非线性系统建模,设计观测器来观测系统状态;由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律.其次,应用自适应模糊逻辑系统作为补偿器来补偿建模误差.证明了闭环系统满足期望的性能.仿真结果表明了该方案的可行性. 相似文献