一种液下机器人超声波定位系统

在工况恶劣的水煤浆中,使用超声波网络实现机器人定位是一种行之有效的方法.根据液下机器人对定位精度及可靠性的要求,设计了上位机为工控机、下位机为单片机的主从式串口通信定位计算系统.单片机主要负责超声波测距,工控机主要负责定位计算.定位计算采用三点定位原理.经过模拟实验证明:本系统定位精度能够满足要求,可靠性较高.     

一种基于分布式协作的WSN定位方法

针对当前无线传感器网络定位算法的不足,在对几种传统定位方式进行局部改进的基础上,提出了一种基于分布式协作的节点定位方法.通过改进策略的独立计算与基于分布式协作的二次综合定位分析,能获得传感器节点的精确位置信息.而后采用基于信标节点角色变换的扩展定位方法,扩展了网络中可定位节点的范围,降低了网络中盲点存在的可能性,使全网节点都可方便进行定位,同时也降低了信标节点计算量.通过仿真实验,证明了该方法的正确性和有效性     

无线传感网中一种基于从信标辅助的改进质心定位算法

针对当前无线传感网质心定位算法的不足,提出了一种基于已定位节点辅助下的改进质心定位方法.通过独立定位计算与综合定位分析,最终获得精确的位置信息.本方法同时扩展了网络中可定位节点的范围,从而使得全网内的节点都可以方便地进行定位.     

传感器网络中新入节点的定位

无线传感器网络中新加入的节点需要定位,但并不一定需要全部网络节点都参与和重新定位.据此提出了一种新的针对新入节点的定位算法.算法仅对新加入的节点进行坐标计算,较大程度地节省了网络能耗,提高了定位速度.仿真实验结果显示了该定位算法在两种坐标计算方法下所达到的定位精度和实现定位所需要的邻居节点范围,并且证明该算法对于不规则形状的网络拓扑分布具有较强的适应性.     

无线传感器网络中基于能量级加权的质心定位算法

针对无线传感器网络的内在特点以及传统质心定位方法的局限性,提出一种基于能量级加权的质心定位算法——PWC定位算法.它完全基于网络连通性,采用信标节点的能量级信息作为加权因子计算未知节点位置,体现了不同信标节点对质心计算结果的影响.仿真结果表明,该算法减小了平均定位误差,是一种适合大规模传感器网络应用的节点定位算法.     

一种传播模型无关的快速WiFi访问点定位算法

在一个未知环境中定位无线WiFi访问点(AP),由于传播介质的衰减参数是时变的,导致传统三点定位方法会产生较大的定位误差.但定位AP与常见的终端定位相比具有其特殊性,即信号源是单一的,因此信号源的功率变化在多个终端处可以通过差分计算消除.基于信号源定位的特殊性,研究实现了一种与传播模型参数无关的定位算法,对多个观测点的测量数据,定义了一个与无线信号传播模型无关的评价函数,从而将定位问题转换为对该评价函数的最小化问题,因此可利用已有的数值计算方法优化计算效率,最终实现基于信号强度的快速WiFi AP定位.     

面向众包软件开发的错误定位方法

在软件开发中,错误定位是修复软件缺陷的必要前提.为此,研究者们提出了一系列自动化的错误定位方法.这些方法利用了测试用例运行时的覆盖路径和运行结果等信息,大幅减少了定位错误代码的难度.在竞争性众包软件开发中,往往存在多个竞争性实现（解决方案）,提出一种专门面向众包软件工程的错误定位方法.主要思想是,在定位错误语句时,将其多个竞争性实现作为参考程序.针对程序中的各个语句,在参考程序中搜索参考语句,并利用参考语句计算其错误概率.给定一个错误程序和相应的测试用例,首先运行测试用例并使用广泛流行的基于频谱的错误定位方法计算其初始错误概率.然后,根据此语句与其参考语句的相似性调整错误概率.在118个真实的错误程序上进行实验,结果表明所提方法相比基于频谱的方法,定位错误的成本降低了25%以上.     

超声传感器定位中的几何约束与数据处理

以距离几何学中的Blumenthal嵌入定理为基本工具,结合以4只传感器实现超声定位的布阵方案,建立了一种极为有效的定位数据的处理方法——几何约束法.利用这种方法处理定位数据,可使定位结果稳定在目标物的近旁,而且定位计算极为简便.     

移动机器人的概率定位方法研究进展

综述了近几年来流行的移动机器人基于概率定位的各种方法,对它们的性能进行了分析比较,所有这些方法都应用贝叶斯规则作为理论基础.首先,介绍了位置跟踪广泛应用的卡尔曼滤波方法和在全局定位方面取得一定成功的马尔可夫定位方法.然后,介绍了计算效率更高的粒子滤波定位方法,即蒙特卡洛法,以及最近自适应采样的粒子滤波方法,它比简单的粒子滤波效率更高.最后, 对概率定位方法的关键技术进行了分析,并探讨了未来的发展趋势.     

模糊BP神经网络用于目标台测向定位的研究与买现

介绍了在测向定位中用二维模型表示三雏问题的方法．论文中运用模糊BP神经网络对目标台进行了定位计算，并与通常采用的利用方位测量定位的计算进行了比较，结果证明本文提出的方法效果良好.     

基于图像处理技术的二氧化硅熔融过程跟踪方法

针对CCD视频系统拍摄的二氧化硅在坩埚中的熔融过程,提出了基于动态模板匹配的自动跟踪方法,基本实现目标物体质心跟踪与面积计算的自动化.首先,计算模板与图片的相关系数,实现目标的初步定位,此处利用卷积操作代替计算相关系数的循环运算,提高了计算效率;其次,利用初步定位结果重新截取模板,利用该模板的纹理信息修正定位信息,得到更加准确的质心;最后,采用标准化图像处理流程与基于空间信息的K-means二值化方法,得到目标的面积信息,该信息被用于指导新模板的维度,进而截取新的模板,实现模板动态化.结果显示,上述方法能够对目标进行相对准确的定位,且计算的面积变化曲线符合客观实际.     

基于目标和关键点检测的单目托盘定位

托盘的识别与定位是无人叉车中关键的问题之一.当前托盘定位多采用目标检测的方法,然而目标检测只能识别托盘在图像中的位置,无法得到托盘的空间信息.针对此问题,本文提出了一种基于目标和关键点检测的单目托盘定位方法,用于检测托盘并计算托盘当前的倾角和距离.首先对托盘进行目标检测,然后将检测的结果进行裁剪后输入到关键点检测网络中.通过对托盘关键点的检测和托盘固有的几何外形特征,设计边缘自适应调整,得到高精度的托盘轮廓信息.根据几何约束提出了基于轮廓点的托盘倾角与距离计算方法,并采用RANSAC算法提升了计算结果的精度和稳定性,解决了托盘的定位问题.实验表明,本文提出的算法在倾角计算上平均误差在5°以内,水平距离计算上平均误差在110 mm以内,能较好地定位托盘,具有较高的实用价值.     

基于主动形状模型的人脸定位研究与实现

研究基于主动形状模型ASM(Active Shape Model)的人脸定位的原理、方法和过程,包括计算新位置、计算形状和姿态参数、参数更新等,进行了实验并分析了结果.实验表明,主动形状模型用于人脸定位效果良好.     

一种基于传感器网络的水污染源质心定位算法

目前基于传感器网络的污染源定位多采用基于扩散模型的解析定位算法.然而,在该类算法中,复杂的数值计算会引入估计误差,并且水污染扩散模型大多是在理想的近似条件下提出的,在污染源定位问题中亦会引入误差.在某些情形下,由于没有解析的定位模型,基于扩散模型的解析定位算法无法采用.为了弥补传感器网络下基于扩散模型的水污染源定位方法的不足,提出了一种不依赖于扩散模型的水污染源质心定位算法.在该算法中,首先确定污染源所在区域,然后计算几何区域的质心,质心位置即为污染源估计位置.为了求解质心定位问题,提出了基于浓度场等位线的求解方法.在实验部分,对比了本文质心算法与基于扩散模型的定位算法以及粗略定位算法的定位结果.实现结果说明了本文算法的有效性.     

一种改进的无线传感器网络DV-Hop定位算法

针对DV-Hop定位算法以平均跳段距离代替实际直线距离而导致定位误差较大这一问题,提出了一种改进的DV-Hop定位算法.在改进算法中,锚节点通过实际距离和估计距离的误差来修正每跳平均距离.改进DV-Hop节点坐标计算方法,摒弃传统的三边定位算法而采用新的二维双曲线定位算法计算节点坐标.最后求得包含误差修正值的最终节点坐...     

设备自适应的无线信号特征提取与定位方法

近年来,基于Wi-Fi的无线定位研究日益受到关注.然而,在实际应用中,由不同终端设备的差异引起的定位偏差是一个重要问题.针对此问题提出了一种免标定、无监督的SSDR(signal strength difference ratio)解决方法.考虑采集训练数据的设备和测试数据的设备之间信号存在差异,首先将信号指纹特征进行去线性处理以获取新的特征;然后结合AP(access point)对定位结果的影响,提出了基于AP影响因子计算距离的标准;最后根据新的特征和距离计算准则消除不同设备之间的差异以实现定位.在真实的室内无线环境下的实验结果表明,所提出的SSDR方法相比于传统的直接基于信号强度和欧式距离计算准则的定位方法而言,可以提高10%~20%的定位精度,增强了无线定位系统的实际可用性.     

一种快速精确的虹膜定位方法

为了提高虹膜定位的速度及精度,提出了一种粗定位,精定位与结果修正三步相结合的定位方法,用以进行虹膜定位,并对现有的虹膜定位算法进行了一些改进.实验结果表明,用三步法进行虹膜定位可以减少搜索计算的盲目性,加快定位速度,对不同虹膜图象定位结果的精度都有不同程度的提高.     

测向交叉定位及数据关联技术研究

针对测向交叉定位系统研究了目标定位方法及多目标测量数据关联问题.给出了不同的目标位置求解方法,计算了不同方法目标定位精度,并对定位方案的选择提出了建议.提出了基于不变量的目标同一性识别方法,同时也分析了基于残差的数据关联方法,通过数字仿真对比了这两种方法的数据正确关联概率.仿真结果表明:基于不变量的新方法正确关联概率与基于残差的数据关联方法相当,但计算量远小于后者.     

积分投影和统计法在车号定位中的应用

车号印刷在车厢边沿加大了车号自动识别难度,减少冗余数据和准确定位到车号,对有效提高车号识别具有重要意义.论文提出了一种基于积分投影和统计法定位印刷在车厢边沿的车号的方法,它首先使用积分投影法获取具有明显特征的图像,然后使用最值集统计法计算出两节车厢边界,最后使用滑动窗口等法计算车号的左右上下边界.实验表明,该方法能有效地定位到印刷在车厢边沿的车号.     

自动导引车定位方法研究

自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)定位是机器人智能研究中的一项关键内容.目前,在较为复杂的环境下,激光导引AGV定位需要采集多个环境信息.在多个环境信息优化选择中,为了克服多信息采集的干扰,需要使用包含大量方程组和三角函数运算的三角定位法,计算量巨大,耗时明显.提出一种改进的自动导引车定位方法,将激光测距和改进的循环三边组合测量法(Improved alternating combination trilateration,IACT)应用于其定位优化计算中.通过对反射板的位置坐标及激光测距传感器返回的距离数据的计算得到AGV的位置.以三边测量法为基础,通过权重函数增加了其定位精度,通过定义权重因子,只选用权重值较大的权重多边形顶点坐标进行计算,进一步减少了算法的计算量,减少定位时间.实验结果表明,改进算法使AGV的定位精度控制在一个较高的水平下的同时,系统的计算量也明显减少.