弧焊机器人应用范例

当前,国内工业生产已大量使用机器人,其中用于焊接生产的约占60%多.而能将机器人用于焊接生产的部门和行业也非常广泛,譬如:汽车、摩托车、工程机械、农业机械以及家电产品等等.当然,使用机     

TF—1型弧焊机器人

引言 弧焊机器人是机电一体化的焊接自动化装置,它具有一定的柔性。它的使用可提高焊接效率、保证焊接质量和改善劳动条件。因而,世界各国都非常重视,科技发达的国家如:美国、日本和德国等国家都在大量使用和生产弧焊机器人。世界上著名的弧焊机器人生产厂家如安川、ABB、IGM、CLOOS等公司所生产的弧焊机器人都有     

焊接机器人应用技术在积淀中强大--首钢莫托曼机器人有限公司机器人弧焊技术开发应用综述

一、2005年再创佳绩,继续保持行业领先地位 2005年,在国内机器人行业占有重要地位的首钢莫托曼机器人有限公司（以下简称首钢托曼）在机器人弧焊领域又获得了突破性的进展。     

摊铺机分动箱弧焊机器人系统的设计和应用

本文介绍了摊铺机分动箱弧焊机器人系统的设计思想，通过实际应用的效果，说明焊缝多、分布复杂，装配精度差的中大型结构件，通过配置始点检测,电弧式焊缝跟踪，合理的焊接工艺和机器人示数，是能够应用机器人成功批量焊接的。     

弧焊机器人在三万辆汽车组焊线上的应用技术研究

本文就弧焊机器人环形焊接系统在汽车组焊线上应用进行了论述,并详细地介绍了以弧焊机器人为中心的环形焊接系统、系统应用程序和弧焊机器人焊接工艺参数及操作规范.     

弧焊机器人系统及应用

本文通过对机器人孤焊系统中各部分设备的功能及应用特点的分析,向读者展示首钢莫托曼孤焊机器人所能提供的技术平台,使广大用户能够根据自己的需求更好地选用MOTOMAN,充分发挥弧焊机器人的潜能。     

弧焊机器人视觉系统

视觉传感控制是发展自适应机器人的一项关键技术.本文以弧焊机器人为背景,总结了视觉传感跟踪控制的发展过程,重点分析了弧焊机器人视觉系统的核心技术——3维信息获取及处理方法.     

天龙二号弧焊机器人的工程应用

本文介绍了天龙二号弧焊工业机器人的控制系统组成、控制功能，分析了在恶劣工业环境下所采取的滤波算法、自适应控制、漂移抑制等抗干扰措施，对提高工业机器人的稳定性、可靠性和国产机器人的推广应用具有一定的意义。     

经济型弧焊机器人集成系统的应用

本文以工程机械行业为例,叙述了弧焊机器人应用存在的问题。提出了发展经济型弧焊机器人集成系统的思路,并给出了应用实例。可供企业技术改造领导决策和工艺师制定技术方案时参考。     

遥控弧焊机器人头盔式立体电视监视系统

主从式遥控弧焊要求具有位高的运动轨迹精度和足够的焊接速度，而且在操作过程中焊枪不与被焊工件接触，因而，视觉深度信息对操作动作的准确度和效率至关重要。根据孤焊过程中人的监视行为的特点，本文研制了手眼结构头盔式立体电视监视系统，并详细介绍了其光学原理，实验结果表明，该监视系统对深度信息的分辨精度为±１ｍｍ。该监视系统与两维电视监视系统相比，主从操作的焊缝跟踪误差显著减小，并且焊缝跟踪误差随焊接速度增大时的增势也大大减缓。     

我国焊接机器人应用调研

前言 进入90年代以来,随着我国国民经济连续每年以两位数的增长速度发展,一些骨干企业加紧进行技术改造,用先进设备武装自己,在机器制造业中焊接机器人的数量也急剧增加,形成一股“机器人热”。 中国机械工程学会焊接学会和中国焊接协会在1996年进行了一次比较全面的焊接机器人在制造业中应用情况的调查。这次调查采用信函调查、实地考查和电话采访等多种形式,不同渠道的信息相互补充、相互核实,尽可能了解更多的实际情况。经过半年多的努力,并在有关工厂的大力支持下取得了满意的结果。     

弧焊机器人焊缝跟踪神经网络控制器

介绍了一种能提高高弧焊机器人焊缝跟踪精度的神经网络控制器,通过神经网络的补偿作用,弥补了由于无法知道机器人精确模型所造成的控制上的误差,不同于机器人控制中传统的网络控制器,本文提出并应用了基于笛卡尔空间轨迹控制的机器人焊缝跟踪神经网络,大大简化了控制算法,计算机模拟及实验表明,该控制器非常适用于只的实际焊接,对于现有机器人,无须改变其控制器内部结构,即可应用该技术,与常用的机器人关节力矩控制法相比     

基于ADAMS的弧焊机器人运动仿真

机器人三维运动仿真是当前机器人研究领域中重要的研究方向之一。采用CAD软件Pro/E和机械系统动力学仿真软件ADAMS,对德国CLOOS公司生产的76AW型弧焊机器人建立了三维运动仿真模型。采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并采用Matlab编写了运动学正、逆解的程序。详细阐述了模型的建立方法及具体过程,实现了在ADAMS环境下的机器人焊缝路径的运动仿真。为机器人动力学及离线编程技术的研究提供了基础。     

弧焊机器人放置规划问题的研究

给出了一种利用模拟退火遗传算法解决机器人弧焊应用中的机器人放置问题的方法．介绍了模拟退火遗传算法的原理,给出了优化过程中的多运动学目标准则以及目标函数的构造．最后对算法进行了验证,结果令人满意．     

IGM弧焊机器人工作站三维造型与仿真

分析了IGM弧焊机器人工作站的结构特点,在VC++开发环境下,使用OpenGL图形开发工具,建立了基本体素;采用面向对象的思想完成了工作站各个组成部分的三维实体造型,系统中分别建立了环境类、机架类、机器人类、变位机类及其派生类,并实现了该工作站基于微机的运动仿真。     

利用弧焊机器人焊接锅炉集箱

本文介绍了利用弧焊机器人焊接锅炉集箱管座的示教方法、焊接工艺及焊接编程,并提供了管间距为52mm 集箱模拟件的具体焊接参数及焊接接头的检验结果.认为用弧焊机器人焊接锅炉集箱是行之有效的方法.     

CAN总线在弧焊机器人控制系统中的应用

本文设计并实现了基于ＣＡＮ总线的弧焊机器人控制系统,文中对该系统的设计方案、整体构成以及系统的硬件、软件设计四个方面进行了较为详细的分析与讨论。     

弧焊机器人视觉测量控制系统

提出了一种基于结构光的弧焊机器人双目立体视觉测量控制系统。该系统硬件主要由结构光发射器、CCD摄像机、机器人、焊机以及通过局域网连接的两台控制计算机组成。从结构光照射形成的两幅图像中提取对应特征点,结合摄像机和激光器之间的几何位置关系,分别求取三组对应的特征点空间坐标,经过信息融合后得到特征点对应的空间位置。利用递推最小二乘法拟合焊缝的空间位置,根据一定的步长选取对应直线上的点传送到运动控制计算机以进行运动轨迹规划,并通过运动控制卡驱动机器人运动完成焊接任务。实验表明该系统性能较好。     

改进遗传算法在弧焊机器人路径规划中的应用

本文通过对弧焊机器人最优路径规划的分析,提出一种新的基因植入贪婪遗传算法,用于弧焊机器人的全局路径规划的优化,而且具有较强的可操作性,符合多关节工业机器人的实际应用条件,可直接应用于机器人的离线编程。     

机器人摆动弧焊纠偏的模糊神经网络控制系统

讨论了机器人摆动弧焊的深沉跟踪控制系统。由ＣＣＤ摄像机通过特殊设计的复合滤光系统摄取近弧区图象。图象处理后计算焊枪和焊缝之间的偏差。模糊神经网络用于控制纠偏机构的运动。实验结果证明了此方法的可行性。