复杂环境下解决势场法局部极小问题的路径规划方法

多年来势场法路径规划的局部极小问题就一直被广泛关注,针对人工势场法所固有的缺陷提出了一种改进的移动机器人路径规划方法.方法利用膨胀与腐蚀算法对机器人的工作空间进行预处理,来优化工作环境,并使用改进的势场法进行机器人导航,以改善其运动轨迹;另外通过设置子目标点使陷入局部极小的机器人快速"逃离"极小状态.仿真结果表明本文算法在复杂环境下解决机器人路径规划的局部极小问题是有效的.     

基于旋转势场法的双足机器人避障路径规划方法

针对双足机器人在实际环境中运动时难以实时规避障碍物的问题,本文提出了基于旋转势场法的避障路径规划方法。该方法将足迹规划思想引入基于势场法的局部实时路径规划中,通过设计新的障碍物旋转势场来解决传统势场法的局部极小值问题,进而利用旋转势场和足迹规划间的映射关系实现双足机器人的实时避障运动。将该算法应用到一台双足机器人上进行实验验证,现场设定障碍物使路径更接近实际作业环境,机器人顺利完成了U型场地的避障,验证了该方法的有效性。     

一种改进人工势场法的多机器人局部避碰规划方法

本文针对多移动机器人局部路径规划问题,提出一种基于改进的人工势场算法的策略。当多个机器人在安全的距离范围内相遇时,通过利用机器人之间产生的优先级退避策略走出对方视野,从而避免彼此碰撞、死锁。仿真结果表明此方法是有效的。     

基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

为解决传统人工势场法存在局部极小值问题而导致路径规划失败问题,提出了基于改进人工势场的角度偏移法,使机器人迅速逃离局部极小值点,成功规划出一条平滑无碰撞路径。仿真实验证明了该方法规划的有效性。     

改进人工势场法的移动机器人路径规划

针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:使用势场强度代替力矢量进行路径规划;在障碍物的斥力势场中添加系数项,解决障碍物与目标点过近导致的目标不可达问题;考虑移动障碍物速度与机器人速度的影响,将速度信息引入到势场函数中;引入"填平势场"引导机器人走出局部极小点.在改进人工势场模型基...     

增强蚁群算法的机器人最优路径规划

为解决复杂环境中机器人最优路径规划问题,本文结合增强学习和人工势场法的原理,提出一种基于增强势场优化的机器人路径规划方法,引入增强学习思想对人工势场法进行自适应路径规划.再把该规划结果作为先验知识,对蚁群算法进行初始化,提高了蚁群算法的优化效率,同时克服了传统人工势场法的局部极小问题.仿真实验结果表明,该方法在复杂环境中,对机器人的路径规划效果令人满意.     

基于人工势场法的机器人避障算法

提出了基于人工势场的机器人轨迹规划算法,根据人工势场法原理,将机器人轨迹规划的人工势场算法分为3层进行设计。为了检测避障程序能否正常运行,对其进行了仿真分析。结果证实,基于人工势场法的机器人轨迹规划算法具备较精确的移动轨迹。     

模糊空间中基于人工势场的移动机器人运动规划

为了研究移动机器人的运动规划方案,提出使用指数形式的人工势场函数描述环境中的目标和障碍物。针对人工势场方案可能出现的局部极小问题提出了逃逸方法。随后提出一种模糊隶属度函数用来表示动态变化的障碍物模型,建立模糊表示的环境空间模型,并在这种模糊空间的基础上构建模糊人工势场函数,提出了一种适合于动态环境的实时优化路径规划算法,有利于解决未知、动态变化的不确定环境中的机器人路径规划问题。仿真结果表明,本文中提出的建模和规划方法是可行的。     

基于改进势场栅格法的清洁机器人路径规划算法研究

针对人工势场法中机器人在障碍物附近震荡而无法到达目标点、存在陷阱区域、临近的障碍物之间不能发现路径等问题,提出了一种改进的势场栅格算法.结合牛耕式全覆盖路径规划算法使机器人在已知环境势场模型中快速静态规划出全局最优清扫路径,通过激光雷达与势场合力运算使其具备无碰撞的避障能力.在实际系统的实验验证结果表明,本算法能够使清洁机器人以更短路径遍历环境及增强避障能力,提高了清洁机器人的安全性与工作效率,具有实际应用价值.     

基于人工势场法机器人小车避障的研究

针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法,用该算法控制移动机器人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地向目标行驶,给出了机器人行驶的实验结果.通过小车车体方位计算确定了避障方法-人工势场法,即目标位置对移动机器人产生一种虚拟的吸引力,而障碍物对机器人产生一种虚拟的排斥力,这两种力的合成就决定了移动机器人的运动.通过对处于静态环境下的小车的路径进行了规划并进行计算机仿真.仿真结果表明,该人工势场法能有效地实现机器人小车的避障功能.     

从毕奥—萨伐尔定律和狭义相对论推导电磁场中势所满足的系列方程

从毕奥-萨伐尔定律出发,可获得静磁学中矢势所满足的方程。将这些方程在符合狭义相对论理论下加以推广,就得到随时间变化的电磁场理论中标势和矢势所满足的系列方程。     

等效势流场的假设及在溢流坝面二维流场计算中的应用

按溢流坝面流场流动的特点，提出了等效势流场的假设，从理论上述了等效势流场是成立的，并根据这一理论假设地溢流面二维流场进行了水力计算，计算值与实验结果吻合。     

同轴电缆内的电磁力分布

计算同轴电缆的电势,计算电磁力分布。     

关于“涡旋电场”的讨论

本文讨论了在有涡旋电场存在的空间电势差的概念仍有实际意义;用电磁场量的相对性理论可以推导出在一定的条件下洛仑兹非静电场强能够转换成涡旋电场(或静电场),它们都具有相对性。     

电偶极子的电场和磁场的空间分布求解

利用电磁势和电场、磁场的关系,求解出匀速运动电偶极子的电场和磁场在三维空间内的分布,探索了将电磁势引入电磁学的途径。     

非对称性问题的对称法求解

在普通物理学中 ,一些非对称问题求解相当复杂 ,本文通过对称法 ,使得这些问题避开了烦琐的数学运算 ,并且物理意义更加清晰     

关于相对性时空观的讨论

在等效原理的基础上讨论引力势场和速率场的等价性，并对加速度导致时间膨胀的说法和时间膨胀相对性等问题进行探讨。     

谈谈电势零点的选择

对电势零点的选取问题进行了分析，重点论述了电势零点如何选取及所限定的条件。     

一个利用电势梯度求场强注意的问题

指出了利用电势梯度求场强的一个误区。分析了产生错误的原因,给出了正确的使用公式及方法,并以带电圆环及半圆环为例加以说明。     

高斯定理与环路定理在万有引力场中的推广

用类比的方法从静电场中的高斯定理和静电环路定理导出了万有引力场中的"高斯定理"和"环路定理"并定义了引力场强度矢量。通过两个对称质量分布问题的分析阐述了"高斯定理"在简化繁杂积分运算上的应用;由"环路定理"出发定义了万有引力势并将其应用得出了第一、第二宇宙速度。