农业机器人并联采摘臂视觉伺服控制

介绍了一种基于视觉伺服的农业机器人并联采摘系统,该系统由视觉系统、上位机、下位机、并联机构等4部分组成.视觉系统采集目标图像并传递给上位机,上位机对图像进行处理,识别和定位目标,计算并联机构的运动控制量,通过串口通信发送给下位机,下位机接收到控制量后,根据运动控制量驱动继电器模块作相应的开关动作,完成并联采摘臂的控制.实验证明:该系统对于实现农业机器人采摘作业具有可行性.     

数字信号处理器在机器人控制器中的应用

本文介绍了 TMS32020在机器人控制方面的一个应用.以 TMS32020与80286组成的分布式计算机作为 NKRC-02机器人实验系统的上位机,通过适当的任务分配,使它们并行工作,由此大幅度提高了上位机的处理速度和控制能力.     

基于OPC和.NET平台的喷涂机器人监控系统设计

机器人监控系统是工业机器人应用的关键技术之一。论述了一种实用的针对喷涂机器人工作环境的上位机监控系统的设计和实现。该监控系统采用国际通用的OPC过程控制协议标准,实现了上位机与作业现场的机器人控制器之间的通信。而上位机客户端采用.NET平台进行开发,设计了面向喷涂工艺的支持多机器人的WinForm程序。整个设计满足了控制的需求,并且保证了系统的实时性。     

基于ZigBee的集控式足球机器人通讯系统

设计并实现了应用于集控式足球机器人比赛的无线通讯系统,首次把ZigBee技术应用于足球机器人与上位机(PC)之间的通信;选用赫立讯公司的Ip-link1200为无线通讯模块,系统中所有的无线通讯模块构成星状无线通讯网络,与上位机PC相连的Ip-link1200作为master节点,与各个足球机器人相连的Ip-link1200均为client节点,上位机PC通过master节点管理整个无线网络;实验表明:该系统实现了足球机器人与上位机之间的双向通讯,解决了原有系统可靠性不高和干扰太大的问题,能满足足球机器人比赛系统的需要.     

基于Java的音乐机器人手臂控制系统设计

基于Java程序开发技术．在Eclipse开发环境下完成音乐机器人控制系统的上位机界面及相应功能。下位机由单片机构成，通过对上位机的管理完成对音乐机器人手臂的控制，并使其可伴随音乐节奏运动。     

一种液下机器人超声波定位系统

在工况恶劣的水煤浆中,使用超声波网络实现机器人定位是一种行之有效的方法.根据液下机器人对定位精度及可靠性的要求,设计了上位机为工控机、下位机为单片机的主从式串口通信定位计算系统.单片机主要负责超声波测距,工控机主要负责定位计算.定位计算采用三点定位原理.经过模拟实验证明:本系统定位精度能够满足要求,可靠性较高.     

ARV水下机器人水面操作控制系统设计

自治缆控水下机器人（autonomous remotely-operated vehicle,ARV）是一种全新概念的水下机器人,它既有遥控水下机器人（remotely operated vehicle,ROV）的特点,又有自治水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）的特点.它很好地结合了两种水下机器人的优点,代表了水下机器人未来的一个重要发展方向.基于用户数据报协议（User Datagram Protocol,UDP）、网络通信协议及RS-485通信协议,针对“海事一号”ARV水下机器人开发了上位机与下位机系统之间的操控终端.该操控终端通过上位机系统与可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）采集系统的程序设计,实现了“海事一号”ARV上位机与下位机的实时通信与控制,效果良好,传输效率较高.     

基于VC++.NET的串行通信的机器人控制系统设计

实现了一个基于PC的机器人控制系统,该系统由上位机(PC机)和下位机(单片机控制系统)组成,通过RS-232总线完成两者之间的通信,控制机器人的各种行走功能,如直线、转弯、避障等.采用Vc++.NET编程平台,设计了可视化的机器人控制平台.试验结果表明该系统的高效性、可靠性和良好的人机交互性.     

蚂蚁机器人的群智搜救系统设计

在分析灾难搜救机器人国内外研究现状的基础上,提出了一种蚂蚁机器人的群智搜救系统设计方案,该系统包括上位机,载机搜救机器人,蚂蚁搜索机器人3部分;载机搜救机器人装有摄像头,通过上位机察看搜救场地的情况,当遇到载机搜救机器人无法进入的空间,载机搜救机器人就释放出蚂蚁搜索机器人,蚂蚁搜索机器人与载机搜救机器人相互通信、协作,快速、准确的搜索到幸存者;通过测试,能快速的搜索到目标,达到了很好的搜救效果。     

水下机器人嵌入式基础运动控制系统

从硬件和软件两方面详细地讨论了水下机器人嵌入式基础运动控制系统的体系结构,从根本上改变 了以往水下机器人运动控制系统依靠上位机与下位机相结合的体系结构.同时详细阐述了水下机器人基础运动控 制的整个信息流程.最后通过海上试验验证了整个基础运动控制系统的可行性和可靠性.     

基于USB总线的机器人上下位机通信

介绍一种基于USB总线的教学机器人控制系统的软件结构以及其上位机与下位机通信     

基于CAN总线的机器人网络互联

根据工业机器人的应用现状，利用现有的控制技术，结合控制局域网（CAN）技术和通信技术，通过对现有的机器人控制器进行硬件改进和软件开发，并相应开发出上位机监控系统，实现了多台机器人的网络互联，最终实现基于CAN网络的机器人生产线集成系统。     

基于IPC与运动控制卡的机器人运动控制系统

工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,利用其来进行六自由度关节机器人的运动控制系统的开发.IPC实现上位机功能,完成人机交互、运动学运算等任务.下位机采用PMAC运动控制卡,对各关节电机进行伺服控制.上位机基于Visual C++编程,通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC卡的控制,另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节.实践证明这套系统工作可靠,完全满足要求.     

基于MQTT的机器人集群控制系统设计与实现

针对现有的多机器人的控制系统编程复杂且不可灵活地更改机器人动作的弊端,基于MQTT的机器人集群控制系统采用了网络传输模式,通过MQTT在不使用有线连接的基础上将动作发送给目标机器人,并且具有动作复现的功能,可以通过手动将机器人的动作记录下来,然后进行复现,大大降低了编程和调试的难度;这种控制系统使得机器人只需要接受上位机的命令,执行上位机发出的动作指令就可以完成同步协调工作,大大减少了机器人的CPU处理的任务,降低了机器人的制作成本,同时通过上位机控制机器人的动作,可以及时纠正错误动作,停止工作,更改任务等,无需担心机器人因先前的程序导致动作出错;实验中使用该系统对三台四足机器人进行控制,结果表明该系统可以使三台机器人协同工作,动作误差极小,并且可以完整复现动作.     

井下探险救援机器人语音通信系统实现

本文介绍了一种基于Vc++开发的井下探险救援机器人语音通信系统.该系统采用模块化设计,能够实现上位监控机和井下机器人控制机之间的语音通信.实践证明,该语音通信系统提高了井下探险救援机器人的智能性、可靠性、安全性和适应能力,扩大了井下机器人的应用范围.     

工业机器人二次开发课程的设计

工业现场需要上位机对数据进行采集和分析，上位机软件的开发和调试技能的培养能够提升学生的工程实践能力。为了提升机器人技术专业学生的高阶编程调试能力，在完成前导课程工业机器人现场编程、工业机器人离线编程后，以机器人俄罗斯方块仿真工作站为载体，将工业机器人二次开发课程作为机器人专业职业本科或高职二课堂的教学内容。通过二次开发实验，学生能掌握上位机软件开发和调试的方法。     

一种新型中央空调管道机器人的设计

论文根据集中空调管道清扫的特点,设计了一种新型的空调管道机器人,并以自行研发的集中空调管道机器人样机为例,介绍了其传动机构、运动机构的设计,系统功能的实现以及由些引出采上位机与下住机的通信方式的问题.设计中采用三轮三角形布置的轮式移动载体,选用RS-485作为通信电气标准,实现51单片机控制端与Pc机的通信.在操作员的远距离遥控操作下,空调管道机器人在管道内部自动行走,并携有操作机构和辅助设备(CCD摄像机、管道清洁扫等),进行一系列管道清扫作业.     

mxAutomation接口的机器人通信协议开发

在智能变电站中,带电检修机器人对隔离断路器进行带电检修的核心技术是实现对2台(工业)机器人的控制.变电站中强电磁场的干扰对机器人控制的可靠性提出了难题.因此,需要制定相应的上位机工控机(IPc)与控制机器人的可编程逻辑控制器(PLC)之间的通信协议,以实现两者之间可靠的通信,从而实现IPC对机器人的可靠控制.     

基于远程控制的六足搜救机器人系统的设计

针对灾后现场环境的危险性与复杂性,设计了一套搜救机器人系统;在基于仿生学的基础上设计机器人六足式移动平台,以Atmega128型单片机为控制核心,通过步态与动作控制,使之具有强大的越障能力和机体灵活性;整个搜救系统分为机器人系统和控制中心系统两大部分;机器人系统配有完备的传感器模块以及高清摄像头,通过无线传输技术,可在0～1 000 m范围内实现向控制中心系统上位机的数据与图像传输,并接受上位机控制指令,控制中心根据采集到的信息,可以有效指挥现场搜救人员,大大提高了搜救速度与效率。     

巡线机器人仓储管理系统设计与开发

为实现自动化仓储信息管理,设计开发了一种基于巡线机器人技术的仓储信息管理系统。机器人的核心控制器采用双DSP主从式结构,主DSP用于实现机器人的运动控制,从DSP实现对货物条形码信息和货位信息的采集与存储。该系统利用巡线机器人遍历所有仓储货位,完成仓储货物信息的自动采集、存储、传输,并通过上位机实现对信息的数据库管理。机器人与上位机之间采用无线方式实现通讯。