自动IHC染色机核心控制算法的研究与实现

重点介绍了项目组最新研究出的一种自动IHC染色机核心控制算法.给出了自动IHC染色机的基本原理,叙述了控制算法的流程与实现技术.经临床试用表明,采用该算法的控制软件能够满足各种IHC染色实验的要求,显著提高实验效率.     

基于ARM的喷射式染色机控制系统设计

论文通过对染色工艺的分析,提出了一种基于ARM的喷射式染色机控制系统方案。该系统以工业PC机为上位机,以ARM为主处理器控制器,以WINCE为嵌入式操作系统,实现了对染色机的自动控制。该方案已应用于自主开发的喷射式染色机控制器中,取得了较好的效果。     

液压机械自动控制器的改进设计与实现

传统的液压机械自动控制器由于普遍采用PID算法来设计,因此大多数在鲁棒性方面存在缺陷。针对这个缺陷,综合国内外相关研究资料,对液压机械自动控制器的算法进行了改进,以H∞控制算法代替传统的PID算法设计了一个液压机械自动控制器,并对该控制器进行了仿真实验。实验结果表明:以H∞控制算法设计的液压机械自动控制器具有较强的鲁棒性,能够达到工程所要求的控制指标。     

基于PID控制算法的自动调平系统的仿真研究

为了提高伸缩臂叉装车自动调平系统在工作中的调平精度和响应速度,提出了一种在伸缩臂叉装车的自动调平系统加入增量式比例-积分-微分(PID)控制算法的电液比例控制方法,并建立了电液自动调平系统的控制模型和Simulink仿真模型.利用Simulink的仿真结果分析和对比了加入PID控制算法与没有加入PID控制算法的阶跃响应和开环伯德图的特点,验证了在叉装车自动调平系统加入PID算法的可行性和产生的预期效果.     

基于VAPID的道路清障车扶正控制研究

为实现道路清障车的自动扶正,对其扶正控制过程进行了研究.首先,提出了扶正策略,建立了扶正模型.然后利用AMESim软件建立其液压系统模型,分别采用变参数PID(VAPID)与常规PID控制算法进行了扶正控制,并在MATLAB/Simulink环境对控制性能进行了仿真分析.仿真结果表明,相对于常规PID控制算法,VAPID控制算法使得系统的阶跃响应更快,基本无超调现象出现,可以实现事故车辆的自动平稳扶正.     

AMT车辆自动离合器控制系统开发

本文提出了一种高效的控制系统开发流程,并将其应用于干式AMT自动离合器控制系统的开发。在开发过程中设计了以直流电机为驱动的电动离合器执行机构,对手动档奔腾B50轿车进行改装,搭建了自动离合器实验样车。同时运用AMESim软件搭建样车仿真模型,设计了基于LQR的优化控制算法,对控制算法进行了AMESim-Simulink联合仿真测试与标定。在此基础上利用试验车对优化控制算法进行快速原型测试。通过模型仿真与快速原型测试完成了控制策略的初步开发。     

智能自适应控制

针对常规智能自适应控制系统需要确定系统某些特征参数的问题,本文给出了一种智能自适应控制算法及仿真程序.该算法的主要特点是根据测得的误差相对于时间的响应形状及系统性能指标自动确定优化的控制参数,直到系统希望的输出响应形状被获得,理论分析及仿真实验表明,当操作条件发生变化时,此法的控制效果明显优于其它智能自适应控制算法.     

智能自适应控制

针对常规智能自适应控制系统需要确定系统某些特征参数的问题,本文给出了一种智能自适应控制算法及仿真程序.该算法的主要特点是根据测得的误差相对于时间的响应形状及系统性能指标自动确定优化的控制参数,直到系统希望的输出响应形状被获得,理论分析及仿真实验表明,当操作条件发生变化时,此法的控制效果明显优于其它智能自适应控制算法.     

轨迹跟踪控制算法在汽车自动驾驶中的应用

轨迹跟踪是基于预定路径点的跟踪方法,主要用于汽车的自动驾驶或移动机器人的自主行走。在研究"预瞄-跟踪"和PID控制的基础上,设计了横向跟踪和纵向跟踪的控制算法模型;然后将算法移植到嵌入式系统中进行实际验证,实验数据表明,此控制算法在控制实时性和控制精度上都能满足汽车自动驾驶的要求。     

面向环境检测的小型轮式机器人循迹控制研究

循迹控制可实现机器人沿指定线路的自动运行。以环境检测的小型轮式机器人为控制对象,设计搭建了循迹控制系统,研究循迹控制算法,通过实验调试,最终实现机器人快速可靠的循线自动运行。