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针对传统SCARA机器人和六关节机器人运动范围不足和成本高等缺点,提出了一种新型工业机器人结构,同时结合SCARA和六关节机器人的优点,将SCARA机器人末端升降结构设置在新型工业机器人的第二关节部,用来增加机器人运动空间。另外,利用导轨保持机器人运行刚性,保证机器人运行精度。最后利用Motion软件对新型工业机器人进行运动学仿真,得出机器人运动扭矩图,为机器人伺服电机、减速机选型以及样机生产提供参考依据。 相似文献
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论述加装Renishaw OMP40测头在SCARA型工业机器人的应用原理及可行性,提出了将Renishaw测头在SCARA型工业机器人上用于测量的新方法.开发了SCARA机器人的测量功能,实现了测量自动化. 相似文献
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《仪器仪表标准化与计量》2012,(1):6-6
台达电子近日宣布其桃园三厂暨研发中心(以下简称桃三研发中心)落成启用,全面导入台达节能与工业自动化产品和控制系统,设置太阳能板、LED照明、 相似文献
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提供一种基于SCARA工业机器人的螺母装配工作站设计,可实现多工位、多配件螺母装配生产需要。工作站采用环形结构,工件位于圆环中心,四周环绕垫圈、弹性挡圈等配件的上料及装配设备和螺母上料及紧固设备,可一次性实现多个工件的装配。工作站选用SCARA机器人作为配件的上料和装配设备,平行手抓设计使机器人可以抓取多种类型的配件,而不需要中途更换手抓。不仅保证高频率的工作节拍,也保证了装配的准确和安全。 相似文献
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《机械工程与自动化》2017,(5)
针对目前多机器人的异型插件机控制复杂、成本高的问题,提出并设计了一种双SCARA机器人异型插件机控制系统,分别从硬件和软件两个方面进行了研究。首先,对该控制系统的载体及硬件核心——工业PC机的结构进行了介绍;其次,设计了一种基于动态系统法的无碰运动轨迹生成器,作为软件算法的核心;最后,对双SCARA异型插件机的控制流程进行了分析,并提供了双SCARA异型插件机控制系统的实例仿真。通过仿真实验,证实该控制系统是可行有效的。 相似文献
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以SCARA机器人为研究对象,在ADAMS软件中建立SCARA机器人的三维模型,对其进行振动特性分析,通过分析加速度得知机器人哪个部位比较薄弱,从而得知机器人在工作过程中容易发生故障的部位,可以对其故障加以预防并减少机器故障带来的损失。对研究在复杂工作环境中运作的高精度SCARA机器人的故障诊断及预防提供理论与技术支持,并且可以应用于其他机器人故障诊断中。 相似文献
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SCARA型硅片传输机器人的灵活性性能评价方法是该类机器人研究和应用的重要问题,由于灵活性的指标多,指标间存在不同程度的相关性,评价信息会发生重叠现象。将因子分析法引入到多规格的SCARA型硅片传输机器人的灵活性性能综合评价中,提出了一种SCARA型硅片传输机器人的灵活性性能评价的综合评价模型,在该模型中,通过计算初等载荷矩阵及因子贡献率将5个单一性能指标的信息综合为2个公共因子,再利用因子旋转区分出运动灵活性中的两个不同方面,最后,建立SCARA型硅片传输机器人灵活性综合评价函数,选择出灵活性能最优的SCARA型硅片传输机器人。计算结果表明:该灵活性综合评价模型可以为SCARA型硅片传输机器人最佳尺寸的选取提供科学的理论参考依据。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2015,(1)
采用D-H法建立SCARA型机器人坐标系,在该坐标系内完成机器人末端位置、速度、加速度的正逆推导。基于Matlab/Sim Mechanics建立机器人运动学模型。在笛卡尔空间对机器人末端规划一段直线,将该直线轨迹数据导入运动学模型进行运动仿真,通过仿真结果验证机器人运动学正逆推导结果的正确性。在关节空间对机器人末端在两点之间的运动轨迹进行规划,并对规划结果的有效性进行仿真验证。 相似文献