机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模

多智能体系统(Multi-Agent System)是近年来在智能机器人领域兴起的一个新课题.它主要研究多机器人在各种不利环境条件下,如何相互配合和合作来达到某一目的.微机器人世界杯足球比赛(MIROSOT)为研究多智能体系统提供既经济又典型的实验场地.本文主要讨论机器人足球仿真比赛所必需的比赛策略.本文描述了机器人足球比赛动态建模,给出了足球机器人的基本行为与动作仿真,讨论了基于仿真平台的机器人足球比赛策略.     

五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真

人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务．操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动．该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动方程．对工作空间、位移、速度及约束特性进行了仿真分析,仿真结果表明了运动学分析结果的正确性和轨迹约束控制的可行性．     

可重构模块化机器人分布式控制算法研究

可重构机器人是基于一套事先设计好的模块，并根据特定任务的要求选择的一组模块装配成的机器人。为了实现快速重构，可重构模块化机器人不仅要实现机械结构构形的快速重构而且要实现控制系统的快速重构。根据多Agent理论中协商合作机制和机器人结构的分布性，可重构模块化机器人采用基于多Agent的分布式体系结构。利用微分运动理论提出了一种分布式控制算法，它能够适应三维空间的控制要求，从理论上证明了这种算法的收敛性。     

新一代机器人灵巧手

哈尔滨工业大学机器人研究所与德国宇航中心(DLR)合作建立的HIT/DLR机器人联合研究室，研制成功第三代多传感器、高度集成的机器人灵巧手。     

光机电

"高空救援灭火机器人演示样机"问世中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所承担的2011年常州市国际科技合作计划项目"高空救援灭火机器人演示样机的研发"通过了常州市科技局组织的专家验收。该项目由先进制造技术研究所与以色列OLIVE公司合作承担,设计出了一种新型直升机悬吊式高空机器人,攻克了灭火机器人位姿控制与调节等一系列关键技术,根据机器人动力学模型及测距传感器、     

智能机器人研究所简介

华北电力大学计算机科学与技术学院智能机器人研究所致力于研究智能机器人基本理论及其在关键技术上的创新，以及开发实际应用的电力工业特种机器人。主要研究方向如下：机器人智能与控制技术、机器人感知与多传感信息融合技术、基于网络环境的机器人遥操作技术、足球机器人技术（多智能体协调与合作）、空间机器人技术、智能机器人在电力工业中的应用。     

基于人机合作的遥操作机器人系统控制模型

人机合作及其合作方式是遥操作机器人系统需要考虑并加以解决的关键问题,其本质应当归结为操作者与机器人智能水平的分配问题.从系统人机合作的逻辑层次角度对半自主控制模式下的监督与分享控制模型以及完全手动控制模式的直接控制模型进行了分析和研究.通过引入虚拟操作设备及其运行机制,采用系统确认服务模型给出了包含直接控制、监督控制及分享控制3种模式的系统受控Petri网模型,为遥操作机器人系统人机合作问题的解决提供了有意义的参考方案.     

中俄合作研制深海载人机器人

中国船舶重工集团公司、中科院沈阳自动化研究所等机构与俄罗斯科学院，合作研制可潜深７０００米的被称作“海底卫星”的水下载人机器人。该机器人预计２００５年投入使用。这意味着中国将拥有对包括深海海沟在内的复杂海域进行详细探测的能力，中国开发海洋资源的步伐将大大加快。据悉，目前世界上只有俄罗斯、美国、日本等国家拥有类似潜深的水下载人机器人。该水下载人机器人长８米、宽３米、能载３人，其中一名操作员、两名科学家。机器人外观近似一个椭圆形球体，将有可能探测深达１万多米的世界最深海沟马里亚纳海沟。水下载人机器人…     

虚拟机器人足球比赛平台

机器人足球是一个很有挑战性的研究领域，它需要解决的敌对环境中多智能体合作完成特定目标的问题。随着人工智能领域的发展，多智能体问题的研究日趋普遍，需要一个好的平台来满足研究的需求，真实的机器人足球系统起来昂贵且复杂，无法在教学与科研中普及，而虚拟系统则拥有方便快捷的优点，可以得到更广泛的应用。描述了一个基于icrosoft Windows网络环境的机器人足球虚拟比赛平台的实现。应用该系统不但可以完成对机器人足球队的设计与研究，还可以作为其它简单智能体控制的教学环境。     

五连杆式人机合作机器人运动学及动力学研究

人机合作机器人(Cobot)是被动的能直接与人合作的机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的五连杆式人机合作机器人模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了串联式Cobot的运动学模型和动力学模型.对串联式五连杆Cobot模型样机进行了实验研究.实验结果表明,该五连杆式Cobot能够跟踪理想直线,具有不完全约束特性,如果进一步完善,它可以被应用在大型零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合.     

基于MATLAB的合作机器人(Cobot)动力学仿真

合作机器人(Cobot)是能直接与人合作的机器人.为了分析Cobot的动力学性能,应用牛顿-欧拉法,基于MATLAB对四自由度Cobot进行了动力学仿真.推导了Cobot的运动约束方程和动力学方程,构成了Cobot的约束矩阵方程.通过MATLAB函数来求解约束矩阵方程,建立了Cobot的动力学仿真模型,并对Cobot跟踪给定直线进行了仿真分析.仿真结果表明,该仿真模型具有Cobot机器人的特点,可以方便地获得Cobot的动力学参数,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据.     

保安巡逻机器人

中国民航地面特种设备研究基地机器人研究所与天津市亚安科技电子有限公司合作研制成功国内首款保安巡逻机器人。     

合作机器人的关键技术及实验研究

为了使合作机器人(Cobot)在同一作业空间内与人直接进行物理合作,对Cobot的不完全约束关节机构和虚拟轨迹控制2项关键技术进行了建模及实验研究.建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型及约束控制模型,并以五杆式Cobot为实验样机对关节机构的被动约束特性进行了实验验证.提出了基于操作力的轨迹规划方法,建立了轨迹规划模型,并对Cobot跟踪给定直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,不完全约束关节机构具有被动特性,可以约束Cobot关节的运动状态;轨迹规划方法可以实现Cobot的轨迹控制.文中的研究成果经过进一步完善,可以应用到合作机器人系统,对完善人机合作技术、扩大机器人产业和提高机器人的作业水平等具有重要的实际意义.     

加拿大除冰机器人专家组来山东电力高等专科学校进行技术交流

日前,加拿大魁北克水电研究院除冰机器人专家组抵达山东电力高等专科学校,对相关技术人员进行了为期5天的技术交底及人员培训。双方正式签署了除冰机器人技术合作协议。加拿大魁北克水     

基于对手的足球机器人策略研究

如何在不断改变的外界环境中选取合适的策略是在机器人足球比赛中的一个关键问题。作者通过对对方机器人信息的处理，提出一种基于不同对手的足球机器人策略。仿真实验证明了该方法的有效性。     

合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究

根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出了基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日方法建立了单向超越离合器的数学模型和助力型关节机构的动力学模型,并基于dSPACE半物理仿真平台对助力型关节机构的特性进行了实验研究.研究结果表明,该助力型关节机构可以跟踪指令信号,具有助力约束特性,可以克服摩擦阻力,使Cobot操作轻便省力,满足合作机器人与人合作的性能要求.具有这种关节的机器人可以应用于物料搬运以及航空、航天等大型武备零件的装配生产线中.     

机器人灭火

英国 J.C. Bamford Excavator公司与消防队合作,研制了一种消防机器人,称作“ JCB机器人 165”。 　　“ JCB机器人 165”是一种运载器,有刹车和舵,以及精确控制装置和圆形机械手。驾驶员座位上改放了高压水系统。 　　消防员可以在安全距离以外,操纵机器人把危险品移开。机器人的机械手臂能够关闭燃料阀,切断燃气线路。 　　JCB公司希望这种新型机器人能够成为所有消防站的标准配置设备。　　(DZ. 0012) 机器人灭火     

机器人干涉区设计及应用探讨

根据对机器人应用的理解,结合多年从事机器人应用的体会,探讨了有关设定机器人干涉区的控制方法,分析了这种方法的控制机理和过程,具体探讨了这种方法在应用机器人的过程中如何有效地使用及其在使用中所需注意的事项.     

奇瑞工业机器人亮相中国国际装备制造业博览会

在2010中国（郑州）国际装备制造业经济技术合作博览会上．奇瑞汽车股份有限公司携自主研发的QH-21022业机器人参展。这表明．汽车机器人已不再是外国企业的专利。奇瑞公司在我国汽车企业中率先研发出工业机器人并投入使用．充分显示了其在汽车产业链上游装备技术方面的自主创新实力。     

基于Webots仿真软件的四足机器人建模和运动控制

运用计算机进行机器人仿真,首先对四足机器人模型的各项参数进行设定,对各部分关系进行分析;在此基础上利用Webots 8.3仿真平台构建机器人的3D模型、分析了机器人控制原理,以及如何创建和添加控制器。