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定时器的中断包括溢出中断、比较中断、捕获中断3种类型.
Timer1_ A3定时器的中断标志位
当定时器Timer1_A3发生中断时,相应的中断标志位被置1.需要注意的是,这些定时器的中断标志位来自多个寄存器.
1.主计数值寄存器TA1R的溢出标志位TAIFG
连续计数模式下,Timer1_A3定时器主计数值寄存器TA... 相似文献
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为了实现水下自主式机器人的控制,设计了一种基于IPM模块的舵机控制电路。该电路将舵机控制信号与舵机位置反馈信号比较获得的直流偏置电压信号作为脉宽调制芯片UC1637的输入信号。UC1637根据输入直流偏置电压信号的变化输出不同占空比的PWM信号驱动IPM模块内部不同IGBT的通断,从而实现舵机的控制。该电路将IPM模块和脉宽调制芯片UC1637用于舵机控制,使该电路具有成本低廉和容易实现的优点。实验结果表明,该控制电路运行稳定,控制精度高,有很强的应用推广价值。 相似文献
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本文提出了一种多路PWM信号的产生算法,可以采用8位处理器实现.本算法执行效率很高,只占用处理器的一个定时器,且算法控制精度较以往方法更高,可以无误差控制多路舵机.普通的8位处理器即可在不进行硬件扩展的情况下,实现多达32路PWM控制信号输出.本文详细讨论了算法的实现细节,对不同的排序算法进行了对比分析,给出了PWM信号排序算法选取的原则.本算法可扩展性强,笔者指导开发的23自由度机器人平台,采用舵机控制,使用本算法达到了很好的控制效果. 相似文献
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文章设计实现了一个基于51单片机的机械臂控制系统。该控制系统主要采用STM32f407最小系统开发板、机械臂和JDY-31蓝牙进行组装。其分为8大模块,分别是:PCA9685控制多路舵机模块、矩阵按键模块、LCD1702显示模块、DS18B20温度检测模块、独立按键模块、步进电机、ULN2003步进电机控制模和DS1302时钟模块。各模块协调工作,可显示当前年月日时分秒和步进电机开关状态,可通过矩阵按键模块调整时间,控制步进电机的开关。此机械臂由红外遥控器控制,LCD1702显示舵机状态。 相似文献
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针对微型机器人群组控制对无线传输及多路舵机控制的需求,提出了一种基于STC12C5A60S2及CC2530实现对16路舵机无线群组控制的控制器设计方案,利用轮询机制和脉宽递增方法对多路舵机转角和转速独立控制,并基于Z-STACK协议栈实现自组网、无线传输和远程ISP下载。经实验测试,实现了对含多路舵机的多个微型机器人的无线群组控制。 相似文献
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时隙同步是TDMA无线集群通信系统能够正常工作的至关重要的一个环节。关于时隙同步的研究大部分集中在同步位置搜索算法上,却鲜有如何在具体平台上系统实现的介绍。根据DMR协议独特的彼此正交或负相关同步序列,通过搜索这些位于突发中间的同步序列可以计算出当前解调数据中同步序列所处的位置,然后再产生DMA中断及定时器中断时,计算出定时器所需定时的长度,重新设置定时器寄存器值,调整定时器定时长度使得定时器中断与时隙边沿同步。实际测试证明该方法的同步误差在10μs以内,满足DMR协议系统要求。 相似文献