基于FPGA的数字舵控系统设计与实现

为满足飞行器对舵机系统的数字化、高精度、实时性、控制效率的要求,电动舵机采用三相无刷直流电机+谐波减速器的结构形式,控制系统采用一个控制器控制四路舵机.介绍了一种数字化舵机控制系统的硬件组成和控制策略,以FPGA为控制核心,包括中央处理电路,驱动电路,反馈电路等,采用位置环、速度环和电流环三环控制策略,实现一个控制器对四路舵机的独立控制.试验表明,该舵机控制系统易于实现,控制精度高且控制效率高.     

多路舵机控制PWM发生器的设计与Proteus仿真

PWM脉宽信号调制是现代电子行业中使用较为广泛的一种脉冲信号,其典型应用就是舵机控制。以Proteus和Keil软件为基础,介绍了在Proteus环境下利用51单片机产生多路PWM脉冲的实现方法。最后以一个典型的应用实例验证了设计的可行性与可靠性。实验证明,本系统可在单片机定时器资源有限的情况下同时对多个舵机的输出转角进行控制。     

Timer1_A3定时器的中断

定时器的中断包括溢出中断、比较中断、捕获中断3种类型. Timer1_ A3定时器的中断标志位 当定时器Timer1_A3发生中断时,相应的中断标志位被置1.需要注意的是,这些定时器的中断标志位来自多个寄存器. 1.主计数值寄存器TA1R的溢出标志位TAIFG 连续计数模式下,Timer1_A3定时器主计数值寄存器TA...     

基于IPM模块的舵机控制电路设计

为了实现水下自主式机器人的控制,设计了一种基于IPM模块的舵机控制电路。该电路将舵机控制信号与舵机位置反馈信号比较获得的直流偏置电压信号作为脉宽调制芯片UC1637的输入信号。UC1637根据输入直流偏置电压信号的变化输出不同占空比的PWM信号驱动IPM模块内部不同IGBT的通断,从而实现舵机的控制。该电路将IPM模块和脉宽调制芯片UC1637用于舵机控制,使该电路具有成本低廉和容易实现的优点。实验结果表明,该控制电路运行稳定,控制精度高,有很强的应用推广价值。     

多路PWM信号产生算法研究

本文提出了一种多路PWM信号的产生算法,可以采用8位处理器实现.本算法执行效率很高,只占用处理器的一个定时器,且算法控制精度较以往方法更高,可以无误差控制多路舵机.普通的8位处理器即可在不进行硬件扩展的情况下,实现多达32路PWM控制信号输出.本文详细讨论了算法的实现细节,对不同的排序算法进行了对比分析,给出了PWM信号排序算法选取的原则.本算法可扩展性强,笔者指导开发的23自由度机器人平台,采用舵机控制,使用本算法达到了很好的控制效果.     

基于单片机的机械臂控制系统设计

文章设计实现了一个基于51单片机的机械臂控制系统。该控制系统主要采用STM32f407最小系统开发板、机械臂和JDY-31蓝牙进行组装。其分为8大模块,分别是：PCA9685控制多路舵机模块、矩阵按键模块、LCD1702显示模块、DS18B20温度检测模块、独立按键模块、步进电机、ULN2003步进电机控制模和DS1302时钟模块。各模块协调工作,可显示当前年月日时分秒和步进电机开关状态,可通过矩阵按键模块调整时间,控制步进电机的开关。此机械臂由红外遥控器控制,LCD1702显示舵机状态。     

微型机器人无线群组化控制器设计与实现

针对微型机器人群组控制对无线传输及多路舵机控制的需求,提出了一种基于STC12C5A60S2及CC2530实现对16路舵机无线群组控制的控制器设计方案,利用轮询机制和脉宽递增方法对多路舵机转角和转速独立控制,并基于Z-STACK协议栈实现自组网、无线传输和远程ISP下载。经实验测试,实现了对含多路舵机的多个微型机器人的无线群组控制。     

多通道舵机控制器设计

为了实现对机器人、无人机的控制,提出一种利用微处理器产生多路舵机控制信号的方法。该方法以AT89C52单片机作为控制芯片,通过实验实现了8路舵机控制脉冲的生成,可广泛应用于机器人、无人机等控制系统,并按上位机与下位机的通信要求设计了一种简单的通信协议,以满足实时控制的需要。     

基于DSP的DMR终端时隙同步设计与实现

时隙同步是TDMA无线集群通信系统能够正常工作的至关重要的一个环节。关于时隙同步的研究大部分集中在同步位置搜索算法上,却鲜有如何在具体平台上系统实现的介绍。根据DMR协议独特的彼此正交或负相关同步序列,通过搜索这些位于突发中间的同步序列可以计算出当前解调数据中同步序列所处的位置,然后再产生DMA中断及定时器中断时,计算出定时器所需定时的长度,重新设置定时器寄存器值,调整定时器定时长度使得定时器中断与时隙边沿同步。实际测试证明该方法的同步误差在10μs以内,满足DMR协议系统要求。     

基于Soc的音频IP模块设计

介绍AMBA总线系统中的APB传输协议和飞利浦公司的ⅡS协议,并根据协议设计基于Soc的音频接口模块APB_ⅡS.此IP功能是完成APB协议信号到ⅡS协议信号的转换,并根据需求设置配置控制寄存器,状态寄存器,屏蔽寄存器,频率控制寄存器,中断产生模块.作为IP模块此设计易于修改和重复利用.