基于三次B样条的六自由度液压机械臂轨迹规划北大核心

六自由度液压机械臂具有更高的负重比,但由于液压关节存在响应时滞,易导致机械臂末端执行器行进轨迹出现偏离。为此,提出一种基于三次B样条函数的轨迹纠偏算法。利用改进的D-H参数法标定液压机械臂关节的空间位姿坐标,构造三次B样条函数。根据B样条曲线中当前节点向量的分布,确定相关的示教点与控制点,得到节点向量随时间变化的序列值;对分割后的B样条进行插值处理,可有效纠正液压机械臂的轨迹偏离现象。结果表明:所提出的纠偏算法能够从3个轴向控制移动轨迹出现的局部偏差,使液压关节的力矩误差、角速度误差和加速度误差被控制在较低的范围内。     

插值算法在液压系统超声波流量检测中的应用

针对在液压系统超声波流量检测中,由于采样频率较低造成过零点误差,通过三次样条插值的方法提高了过零点位置精度和稳定性,并通过实验证明其有效性。     

基于B样条神经网络的有源压力脉动衰减系统的研究

本文建立了一个基于Ｂ样条神经网络的液压有源压力脉动衰减系统，该系统与基于传统的滤波－ＸＬＭＳ（ＦＬＭＳ）算法的有源脉动衰减系统相比，它可匹配系统中的非线性，收敛速度快、脉动衰减效果良好。     

一种液压泵/液压马达特性曲线的绘制方法

提出一种新型的液压泵／液压马达特性曲线中等值线（等功率曲线、等效率曲线、综合特性曲线等）的绘制方法,即利用三角形插值法获得泵／马达特性曲线上的型值点,然后采用B样条曲线拟合型值点。数据处理及曲线拟合均在MATLAB平台上编程实现,并给出了绘制实例。     

含多级液压缸的大型液压举升系统时间最优轨迹规划

采用分段线性控制方法控制含多级液压缸的大型液压举升系统时,由于加速度不连续,易在举升过程中产生较大冲击。为消除举升过程中多级液压缸换级碰撞带来的液压冲击,提出了采用分级规划的策略。对每一级进行轨迹规划时,为保证举升过程的平稳性,采用B样条函数对举升负载的轨迹进行规划。在综合考虑工程实际中的液压系统压力、流量及负载横向过载约束的基础上,建立了举升系统的时间最优轨迹规划模型。针对解析法计算多级液压缸的最大速度和驱动力困难等问题,通过引入罚函数,提出一种改进的粒子群优化算法求解时间最优轨迹规划模型。含二级液压缸的某大型液压举升系统的仿真结果表明,提出的分级规划策略和时间最优轨迹规划方法是有效的。     

Time Optimal Trajectory Planning for Large Hydraulic Driven Lift Svstem with Multistage Hvdranlic Cvlinder

采用分段线性控制方法控制含多级液压缸的大型液压举升系统时,由于加速度不连续,易在举升过程中产生较大冲击.为消除举升过程中多级液压缸换级碰撞带来的液压冲击,提出了采用分级规划的策略.对每一级进行轨迹规划时,为保证举升过程的平稳性,采用B样条函数对举升负载的轨迹进行规划.在综合考虑工程实际中的液压系统压力、流量及负载横向过载约束的基础上,建立了举升系统的时间最优轨迹规划模型.针对解析法计算多级液压缸的最大速度和驱动力困难等问题,通过引入罚函数,提出一种改进的粒子群优化算法求解时间最优轨迹规划模型.含二级液压缸的某大型液压举升系统的仿真结果表明,提出的分级规划策略和时间最优轨迹规划方法是有效的.     

AJC重要部件仿真模型的研究

阐述了用三维设计软件CAXA实体设计和商用动力学仿真软件ADAMS联合建立复杂机械系统仿真模型的步骤和注意事项,并应用于AJC重要部件的动力学仿真,对该部件的运动过程采用样条函数对未知控制力矩进行采样,实现了该部件的控制运动,为液压控制作准备,对构建一个可分析的较完整的虚拟样机系统有一定的参考价值.     

B样条曲线的快速实时插补算法

提出了一种三次B样条曲线的实时插补算法。该方法简化了通常B样条曲线插补过程中的繁琐计算 ,提高了B样条曲线的插补速度 ,在B样条曲线的实时插补中具有非常重要的实际意义。     

数控编程中列表曲线的拟合

文章从计算几何、函数逼近论等数学理论出发,对列表曲线进行了圆弧样条拟合和双圆弧拟合.圆弧样条拟合法具有几何不变性,且圆弧样条的计算比其他的样条曲线简单、准确.双圆弧拟合法采用了整体坐标系, 不放弃十分有用的导数信息,提高了拟合精度,克服了大挠度高精度及巨量编程的困难,特别避免了求解可能不收敛的非线性方程组.在对列表曲线拟合编程及应用于数控加工实践的基础上, 提出圆弧样条函数拟合和双圆弧拟合是解决列表曲线拟合的有效途径.     

基于LinuxCNC的三次B样条曲线算法研究

为使开放式数控系统Linux CNC具有精确加工自由曲线的能力,研究了B样条曲线的数学模型及其插补原理,提出了三次B样条曲线算法,分析了Linux CNC的Motion层原理,提出了在Linux CNC系统中实现B样条曲线算法的设计步骤。实验仿真结果表明:B样条插补算法能在Linux CNC系统中实现自由曲线的加工,并在预览界面中显示出较好的曲线加工效果。     

精密圆柱齿轮的冷挤压闭式成形与模具设计

分析了精密圆柱齿轮的冷挤压成形特点，介绍了在普通液压机上基于芯轴交换的圆柱齿轮闭式成形的基本原理与工作过程、模具结构设计以及模具缓冲与卸荷装置液压系统的工作原理。     

基于AMESim优选液压隔膜计量泵曲柄转速的研究

为提高液压隔膜计量泵的使用性能,选取合适的曲柄转速范围是至关重要的。通过AMESim平台建立液压隔膜计量泵的整体仿真模型,得到不同转速下泵阀开启量和曲柄转角的曲线,进而得到吸排液阀的滞后角,计算出泵阀滞后引起的容积损失率,得出不同转速下液压隔膜计量泵的容积效率,并根据容积效率变化规律优选出最佳的曲柄转速范围,为液压隔膜计量泵的设计与研究提供依据。     

摆动油缸驱动式托盘交换机构设计

以卧式加工中心为母机，设计630 mm托盘交换机构。详细阐述了托盘交换机构的结构，包括安装底座、支撑腔体、上底座、齿轮中心轴、交换臂、液压缸体、液压活塞、花键轴等。摆动油缸驱动式托盘交换机构以液压为驱动力，实现交换机构升降旋转。采用活塞结构与轴承、摆动油缸相结合的结构方式，完成升降与旋转，升降过程由活塞结构完成，旋转过程由摆动油缸完成，具有安装简单、高稳定性、高效率等优点。     

基于ANSYS Workbench的冷敲机花键轴模态分析

花键轴是花键冷敲机分度机构与滚打机构的连接轴,是冷敲机微量进给系统的重要部件。以花键冷敲机的花键轴作为研究对象,采用SolidWorks对其进行建模,并利用ANSYS Workbench对其进行模态分析。提取前5阶固有频率以及与之相对应的振型,通过对振型图进行分析,发现了花键轴振幅较大的问题,并设计出减小花键轴振幅的装置。对花键轴的不同位置施加约束,并进行模拟分析,得出其固有频率的变化规律,说明采用浮动的约束装置对花键轴有振动补偿控制作用,改善了花键轴的刚性和设备运转的稳定性,大大提高了生产效率和花键的机械性能。     

花键过度磨损原因分析

以内外花键磨损为实例,根据磨损断口形貌观察,判定花键齿的磨损主要是由于内外花键轴线不同轴引起。给出花键齿的滑动速率和摩擦功的计算式,分析偏心量、法向力、摩擦因数、齿数等参数对花键磨损的影响。结果表明:内、外花键轴的轴线不同轴是造成花键磨损的主要原因之一;内、外花键轴的轴线不同轴（轴线偏心）使键齿齿面产生滑动;轴线偏心使各键齿齿面的载荷分配不均匀,加速齿面的磨损;防止花键齿的磨损最有效的措施是提高与轴线偏心量有关零件的加工精度和安装精度,尽量减少内外花键的偏心量;提高花键硬度,可以增加花键的磨损寿命。     

20CrMnTi钢花键轴开裂失效分析

经渗碳、淬火和回火处理的20CrMnTi钢花键轴在使用中其轴肩的根部开裂。对开裂的花键轴进行了宏观、微观分析和硬度测试。结果表明,花键轴的显微组织没有达到要求,导致韧性降低;轴肩根部不是圆角而是直角,造成应力集中,最终导致花键轴开裂失效。     

汽车花键轴零件的生产工艺综述

简述了花键联接的特点、花键轴零件在汽车底盘中的安装部位及其在汽车工业中的重要性。根据2008~2011年我国汽车总产销量分析了汽车花键轴零件的需求状况。分析了目前我国汽车花键轴零件的生产工艺及供货方式,指出强化我国汽车花键轴零件的高效、精密、节材工艺及设备研发的必要性,以及专业化、系列化、标准化、批量化生产汽车花键轴零件的迫切性。     

花键轴高效精密批量化生产工艺的合理性探讨

花键轴零件被广泛应用于汽车、航天航空、工程机械等领域,需求量的剧增和使用要求的不断提高,对目前花键轴的生产工艺及能力提出了新的挑战。本文分析了现有的花键轴零件生产工艺,包括切削加工和塑性成形加工,介绍了花键轴零件生产工艺的新进展,指出我国今后发展花键轴零件先进生产工艺的主要任务,并探讨了我国实现花键轴零件高效精密批量化生产工艺的合理性。