基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定

提出了基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定方法．采用基于力觉传感器坐标系横切面轮廓线的力控制策略对工件表面进行跟踪,并精确测量接触点的空间位置．通过椭圆跟踪轨迹直接最小二乘拟合算法和T形管工件标定算法,解决了T形管工件的虚拟环境标定问题．实验结果表明,该方法可以实现高精度的虚拟环境标定,虚拟环境模型精度能够满足以被动柔顺方式完成遥控焊接接触任务的需要．     

机器人遥控焊接虚拟环境标定实验研究

通过标定精度影响因素分析实验,得出了机器人遥控焊接虚拟环境标定系统的一组最佳实验参数．分别针对3种不同焊缝类型工件进行虚拟环境标定实验,完成了虚拟环境中机器人模型和工作环境模型之间位姿关系的标定任务．实验结果表明,虚拟环境标定系统达到了较高的定位精度,可以满足遥控焊接过程中局部自主焊接准备工作的需要．     

基于C8051F的危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人遥控系统设计

介绍了基于新型高速单片机C8051F的危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人遥控系统的设计。高速的混合信号系统级芯片C8051F206为设计小体积、低功耗、高性能的遥操作控制器提供了方便；各种软硬件抗干扰措施的实施确保系统的可靠运行。     

基于互联网的遥控机器人系统

基于互联网的远程遥控机器人是当前智能机器人研究的前沿和热点,它对于危险一半下的远程作业及远程医疗、远程教育、远程制造等技术具有深刻的现实意义。本文阐述了基于互联网远程遥控机器人的起源、发展状况和所涉及到的关键技术,着重分析了涉及到网络通讯的若干问题（主要是通讯协议）,并对它的应用作了介绍。     

无时延感的遥操作实时共享控制仿真

针对遥操作存在大延时和临场感缺失等问题,提出了一种融合多种技术的无时延感的空间遥控机器人实时共享控制系统;重点研究了融合双向力反馈、传感器局部自主控制、图形预显示和遥编程的无时延感遥操作技术;计算仿真实验验证了该系统及其技术的有效性。     

空间站大臂机械手遥控与自主共享的控制系统及其仿真

本文研究了空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真,首先提出了一种自主与遥控相结合的共享控制系统,其次重点研究了基于ＯｐｅｎＧＬ的空间站大臂虚拟仿真环境建模技术,并开发了基于虚拟模型的自主规划算法,最后进行了计算机图形仿真研究。     

基于C8051F020的遥控机器人平台控制系统设计

本文论述了一种基于单片机的遥控机器人平台设计,着重论述了其控制系统软硬件设计。此遥控平台具有操作方便,控制灵活,成本低廉等特点。     

临场感遥控机器人

全部由操作人员操作的纯粹的主从式机械手虽然也具有某种临场感,但其使用范围是有限的。最近日本正在开发一种自主行驶式遥控机器人系统,机器人的行驶是自主控制的,而它的机械手是由操作人员遥控的。通过由远处机器人传回的视觉、触觉、力觉及听觉等信号,产生一种使操作人员亲临现场的感觉。开发该机器人的目的,是从社会需求出发,扩大机器人在非结构环境中的应用。     

基于Web的远程机器人控制系统的研究

本文采用网络三层模型结构,提出了一种基于WWW的远程监控机器人系统的方案,并 在实际系统中进行了应用,为基于Internet/Intranet系统进行远程监控进行了有益的探索 ．     

基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统

介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统，机构上前轮采用步进电机转向，后轮由交流伺服电机驱动，左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制，这4个电机用一4轴驱动运动控制器进行驱动控制，大大提高了集成度与控制效率，目前是一种新型的焊接自动化装备．     

基于ARM11的家电远程控制系统

设计一款适合于低端家庭用户的家电远程控制系统。该系统采用基于ARM11架构的S3C6410微处理器作为其主控制器,使用Android系统作为智能家居终端设备的操作系统,并应用ZigBee无线通信技术将居家环境和家用电器有机地组合在一起组建成家庭内网,实现家用电器的无线远程控制,摆脱传统智能家居对PC机和有线传输介质的依赖,在很大程度上降低了智能家居的成本。同时由于无线传输和移动智能终端的小巧方便和人性化设计,使该远程控制系统性价比较高,具有较为广阔的市场前景。     

履带式智能弧焊机器人焊缝跟踪控制系统

针对新型履带式弧焊机器人焊缝跟踪问题进行了实验研究.通过对爬行机器人行走电机的控制完成机器人焊缝跟踪粗调，对十字滑块电机控制完成机器人焊缝跟踪细调，最终实现了机器人焊缝跟踪，实验表明跟踪效果良好．     

神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用

本文利用神经网络α阶逆系统线性化解耦能力,将严重耦合的多自由度机械手 解耦成多个二阶积分子系统,进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器, 成功地实现了位置快速跟踪．该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型,并且结构 简单,易于工程实现．     

旋转电弧传感弧焊机器人焊缝实时纠偏系统研究

本文介绍了以高速旋转电弧为传感器的弧焊机器人焊缝实时纠偏系统 ,首先设计了适应机器人要求的高速旋转电弧传感器 ,然后对电弧传感 V形坡口焊缝的识别方法及铁水等干扰影响进行了研究 ,采用模糊控制技术进行焊缝实时纠偏 ,最后完成了 V形坡口直线焊和角焊缝折线焊 ,取得了满意的焊缝纠偏结果 .     

基于机器视觉技术的全自动微点焊机器人的研究

针对目前电声电子器件铜引线人工难以识别定位的问题,本文提出了基于机器视觉识别技术的微点焊机器人的系统,采用图像处理算法和机器视觉标定方法,解决电声电子器件铜引线的精确定位问题。实验结果证明,该系统能够有效提高微点焊的效率和质量。     

一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制

针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲撞振荡，甚至不稳定等问题，提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼，克服单纯依赖速度反馈的局限，进而稳定力控制系统的方法。这种方法不增加系统的复杂性，易于实现。     

基于DCOM的分布式机器人控制

机器人的应用领域不断在扩展，为了适应机器人在非工业环境的应用，机器人 的控制逐渐向分布式结构发展．DCOM技术是Microsoft对组件化编程的扩展，能够支持在局 域网、广域网甚至Internet 上不同计算机的对象之间的通讯．本文介绍了目前该领域的研 究状况，提出了一种基于DCOM的分布式的组件机器人架构．     

熔化焊机器人焊接专家系统

本文在MESSER IGM公司生产的Tri-2000弧焊机器人上，利用Visual C++ 6.0 开发 出了熔化焊机器人焊接专家系统．该系统沿用常用专家系统的开发方法，采用分层推理，最 终将机器人所需焊接工艺参数直接传送给机器人控制器，较好地实现了专家系统和弧焊机器 人的结合．