一类非线性不确定性系统输出反馈控制设计

研究了一类非线性不确定性系统的输出反馈镇定控制问题．基于多变量的圆判据设计观测器来估计系统的状态，进而给出了观测误差满足的动态方程，然后利用积分反推方法，构造性地设计出了输出反馈镇定控制器．所设计的控制器使得闭环系统渐近稳定．仿真例子进一步验证了主要结论.     

不确定多时滞非线性系统的H∞输出反馈控制器设计

研究一类更具一般性的不确定性范数有界的多时滞非线性系统的输出反馈H∞控制问题。运用微分对策和耗散性原理，给出了这类问题可解的充分条件。章的要旨在于只要一对Riccati方程的解存在，就能确定出输出反馈控制律中的参数矩阵。典型算例说明了此类控制律的设计步骤，仿真结果表明，该方法对干扰输入具有较强的抑制能力。     

平面非线性系统输出反馈镇定

本文证明：平面非线性最小相位系统能用动态输出反馈镇定,另外,还研究了非最小相位系统的动态输出反馈镇定问题。     

一类随机非线性时变滞系统的输出反馈自适应控制

针对随机噪声具有未知协方差的一类随机非线性时变滞系统，研究了输出反馈自适应控制问题．利用反推设计技术，构造性的给出了一个基于观测器的控制器和仅与输出相关的自适应律，保证了闭环系统是概率意义下全局渐近稳定的．所设计的观测器和自适应控制器是不依赖于时滞的．仿真例子验证了该控制方案的有效性．     

一类带非线性扰动的广义系统输出反馈控制

研究了一类带有非线性扰动的广义系统输出反馈控制问题,目的是设计系统的输出反馈控制器。应用线性矩阵不等式方法,对一类输出矩阵给出了系统的输出反馈控制器存在的充分条件;并在这些条件可解时,给出了输出反馈控制器表达式。最后用仿真例子说明所给方法的有效性。     

一类带非线性扰动的广义系统输出反馈控制

研究了一类带有非线性扰动的广义系统输出反馈控制问题,目的是设计系统的输出反馈控制器。应用线性矩阵不等式方法,对一类输出矩阵给出了系统的输出反馈控制器存在的充分条件;并在这些条件可解时,给出了输出反馈控制器表达式。最后用仿真例子说明所给方法的有效性。     

一类随机非线性时变滞系统的输出反馈自适应控制

针对随机噪声具有未知协方差的一类随机非线性时变滞系统,研究了输出反馈自适应控制问题.利用反推设计技术,构造性的给出了一个基于观测器的控制器和仅与输出相关的自适应律,保证了闭环系统是概率意义下全局渐近稳定的,所设计的观测器和自适应控制器是不依赖于时滞的.仿真例子验证了该控制方案的有效性.     

一类不确定非线性系统的模糊动态输出反馈控制

用模糊T－S模型对一类不确定非线性系统进行模糊建模,在此基础上研究了基于观测器的模糊状态输出反馈控制,并给出模糊闭环系统二次稳定的充分条件及其反馈控制增益和观测器增益的求法输出反馈控制器的设计。     

非线性非最小相位系统的半全局自适应输出反馈控制

本讨论了含有不确定性或未知扰动的非最小相位的非线性不确定系统的半全局自适应输出跟踪和输出反馈镇定问题。     

基于输出反馈的一类Holder连续非线性系统的全局实际镇定

借助非线性系统实际观测器的概念,对一类Holder连续非线性系统进行了输出反馈控制器设计.通过对系统状态作线性变换,得到输出反馈控制器,当输出反馈控制律作用于该系统时,闭环系统是全局实际稳定的.仿真算例说明了所得结论的可行性和有效性.     

一类参数不确定系统的输出反馈自适应镇定

研究了一类n阶参数不确定线性系统的输出反馈自适应镇定控制设计问题．通过引入一个3n阶动态补偿器，给出了输出反馈自适应镇定控制器的显示表达．并应用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了闭环系统的稳定性．即闭环系统的原始状态是渐近收敛于零的，而其他所有的信号是一致有界稳定的．仿真试验进一步说明了理论方法的正确性．     

一类参数不确定系统的输出反馈自适应镇定

研究了一类n阶参数不确定线性系统的输出反馈自适应镇定控制设计问题. 通过引入一个3n阶动态补偿器, 给出了输出反馈自适应镇定控制器的显示表达. 并应用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了闭环系统的稳定性. 即闭环系统的原始状态是渐近收敛于零的, 而其他所有的信号是一致有界稳定的. 仿真试验进一步说明了理论方法的正确性.     

一类不确定高阶随机非线性系统的自适应镇定

通过状态反馈和自适应技术解决了一类不确定高阶随机非线性系统的全局镇定问题.尽管对于确定性系统的类似问题已有大量研究,但由于存在随机干扰的影响,研究该问题同样具有重要意义,并且,更难以找到合适的二次连续可微的控制李亚普诺夫函数.通过引入新的控制李亚普诺夫函数并利用增加幂积分的方法,成功地设计了自适应连续状态反馈控制器,使得原系统的状态在概率意义下全局渐近稳定,而其他闭环系统状态在概率意义下全局稳定.仿真算例验证了控制器设计方法的有效性.     

一类非线性系统的多面滑模控制器设计

针对一类非线性系统，提出了一种基于模糊小脑关联结构模型(CMAC)神经网络的多面滑模变结构控制算法，其特点是无需已知不确定性函数及其各阶导数的上界，并且允许控制矩阵存在不确定性．用Lyapunov稳定性定理证明了系统的状态及权值误差最终一致有界．与经典设计方法相比，所提出的方案允许非参数化不确定性．仿真实例显示了方法的有效性．     

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制

针对一类带有符号未知不确定虚拟控制增益函数的不确定非线性受扰动系统，提出一种鲁棒自适应控制算法．该算法将Nussbaum增益技术融入backstepping设计方法之中，不仅能够保证闭环系统的信号是全局一致最终有界的，使得跟踪误差收敛到零的一个较小邻域；而且，闭环系统的控制性能可以通过适当的选择设计参数而得到保证．另外，该算法还能克服在现存文献中普遍存在的控制器奇异值问题．计算机仿真结果验证了控制器的有效性和良好性能．文章突出的贡献是拓宽了backstepping设计方法的应用范围，同时提供了一种系统化高、实用性强的设计方法．     

非线性不确定系统的鲁棒镇定

将带有模有界条件的非线性不确定系统化为一个确定性的非线性系统Ｈ＾∞问题来考虑,利用非线性系统Ｈ∞控制理论的现有结果讨论其鲁棒镇定性,比较了非线性不确定系统在匹配条件下与在模有界条件下鲁棒可镇定的优劣,结果表明,带模有界条件的非线性不确定系统可以使整个闭环系统鲁棒渐边镇定到平衡点,两种结构条件下的鲁棒分析和设计各有其特点,带模有界条件的非线性不确定系统鲁棒镇定更易于实现。     

Global finite-time stabilization design for a class of high-order uncertain nonlinear systems

The problem of finite-time stabilization for uncertain nonlinear systems is investigated.It is proved that a class of high-order nonlinear systems in the lower-triangular form is globally stabilized via non-Lipschitz continuous state feedback.By using the finite-time Lyapunov stability theorem and the method of non-smooth feedback design,a recursive design procedure is provided,which guarantees the finite-time stability of the closed-loop system.The simulation results show the effectiveness of the theoretical results.     

一类结构不确定非线性系统的鲁棒镇定

基于鲁棒控制Lyapunov函数,首先给出一个函数为鲁棒控制Lyapunov函数的等价条件,进而获得该类系统可鲁棒稳定、可鲁棒实用稳定、可鲁棒渐近稳定的充分条件,并构造了与之相应的逐点最小范数的连续状态反馈控制律.仿真实例说明了所采用方法的有效性.