混合动力船舶模式切换过程力矩协调控制

针对混合动力船舶的模式切换过程中可能出现的扭转波动,传动轴剧烈冲击和离合器过度磨损问题,提出基于模型参考控制(MRC)的力矩协调控制策略。首先建立动力传动系统动力学模型,基于此推导出电机单独推进模式的动力学模型,并作为参考模型;然后设计MRC力矩协调控制策略。仿真结果表明,与传统的模式切换方式相比,MRC控制可改善动力中断和轴系剧烈冲击,而且显著减小离合器滑摩功。敏感性分析给出了外部干扰和执行机构噪声对控制品质的影响。     

核电站稳压器喷雾阀核级气动执行机构的研究

对核电站稳压器喷雾阀的核级气动执行机构进行了研究,分析了执行机构的工作原理及控制反馈过程,对性能特性进行了测试。该执行机构为90°角行程,全行程运行时间在5 s内,在开启位置时实际力矩值大于理论力矩值(192 N·m),在关闭位置时实际力矩值大于理论力矩值(215 N·m),可见该执行机构全行程运行时间短,输出力矩稳定。     

穿戴式机器人的协调控制方法及其运动辅助机理

为改善穿戴式机器人在运动辅助过程中的人机交互柔顺性,提出了一种以中枢模式发生器(CPG)为核心的协调控制方法,利用CPG自激行为和对外交流的特性获得理想的主/从关节目标轨迹,规避了运动学和动力学逆解算。结合仿真分析和物理实验研究,阐明了所提控制方法及其运动辅助机理、停止再运动等柔性运动产生机理。结果表明,该协调控制方法具有运动辅助效果,CPG自激行为和对外交流的特性可以获得理想的主/从关节目标轨迹,且CPG的衰减停振特性能够方便地生成停止再运动等柔性运动,极大地改善了机器人的人机交互柔顺性。     

PLC变频式电缆卷盘在斗轮取料机中的应用探索

斗轮取料机是重要的散料取运设备。鉴于某公司港煤四期扩容工程所用设备逐年老化,现有的电缆卷筒技术陈旧、故障频发,已成为生产中亟待解决的问题。针对当前以水平多层排缆式的力矩电缆卷筒进行技术改造升级,新的技术方案通过应用一套PLC控制的变频式电缆卷盘系统,实现了电缆在卷绕过程中始终处于恒定的张力,避免了以往力矩恒定控制时张力变化对电缆造成的损伤。通过生产实践表明,变频式电缆卷盘对比现有技术方案具有作业稳定、噪音小、能耗低、安全可靠等特点,为堆取料机技改升级保障生产打下了良好的基础。     

小型金属窄带恒张力卷绕控制系统设计

针对金属窄带材卷绕质量要求,设计了一套恒张力控制系统。分析了金属窄带材卷绕生产工艺过程控制中张力产生及其影响因素,在保持恒张力控制的基础上,提出、设计、制作了窄带材卷绕的双闭环、串级、动态控制系统。采用单片机为核心控制单元实现信号采集与控制信号输出,以三相交流力矩电机为主执行机构,结合转速、张力双闭环控制,实现了基于力矩电机的带材卷绕可控恒张力机构;同时以步进电机为辅执行器,以位移检测为反馈量的盘绕机构横移控制;以及以带材厚度为前馈信号的超前控制。通过设计电路图、制作电路板、系统集成应用效果表现出,带材卷绕过程用力均匀,张力稳定,匝间间隙合适,层间松紧适度,盘绕平整、均匀,保证了生产质量。     

门座起重机大车电缆卷盘卷绕转矩计算

<正>门座起重机大车电缆卷盘控制系统的技术难点是始终要保证卷绕速度与设备移动速度的同步,同时还要保证卷绕过程中电缆所受拉力适中。随着起重机械需要行走的距离更远,导致卷盘的内层到外层的卷绕半径相差3倍甚至更大,其恒定力矩输出对电缆提出了更高的抗拉力要求。在满足外层电缆卷取力要求的条件下,由于磁性联轴器的卷绕力矩近似恒定,内层电缆要承受的张力会比外层大3倍以上,对于内嵌光纤的高压电缆或承载张力小的电缆易造成损坏。     

高精铜箔生产的张力控制

本文介绍了铜箔生产的张力控制过程,并以恒张力恒速度控制为目标,重点分析了卷绕的控制原理,建立了数学模型。通过SIMOTION进行卷径计算和锥度控制,调节伺服器的输出,实现了收卷张力和机列速度的恒定。应用证明该控制方式为铜箔的张力控制提供了理论指导。     

薄膜张力控制系统的建模与设计

鉴于薄膜收换卷时的张力大小及平稳性对收卷质量具有决定性的影响,针对流涎机收卷系统的动态过程,分析了张力与收卷线速度、卷径及转速之间的动力学关系,提出了张力控制原理,并分析了薄膜在收换卷时收卷电机转速的变化补偿规律。在此基础上,设计了薄膜在收换卷时的张力控制系统,通过控制速度差对张力进行间接控制,同时采用BP神经网络PID控制器调节收卷转速对张力进行直接补偿。仿真对比结果表明,该控制器动态响应好,抗干扰能力强。实际应用实例也证明该控制方法张力控制精度高,控制高效可靠, 对改善系统的动态特性和提高薄膜的收卷质量有着重要意义。     

卷膜机张力在线控制的实现

本文在详细分析卷膜过程中张力形成的基础上，提出以磁粉离合器为执行机构，辅以张力检测的计算机闭环张力控制，实现张力精确、实时、在线控制的技术方案。     

并联式混合动力汽车(PHEV)动态协调控制方法硬件在环仿真

在指出并联式混合动力汽车(Parallel hybrid electric vehicle, PHEV)发动机与电动机动力耦合过程中存在的协调问题基础上,提出基于模型匹配控制的动态协调控制方法,开发出双驱动电动机结构的硬件在环仿真试验平台硬件系统和基于Matlab/Simulink/RTWT与Visual C 环境的软件系统,并建立PHEV动态协调控制方法硬件在环仿真试验台.对所设计的动态协调控制方法进行硬件在环仿真试验,试验结果表明,该动态协调控制方法能有效控制两个动力源的动力耦合过程,具有较高的转矩控制精度和很好的动态响应特性.     

开绕组电机控制系统的共模电压抑制方法研究

为解决单电源供电开绕组交流电机驱动系统存在的共模电压问题,分析了开绕组交流电机驱动系统与常规交流电机驱动系统共模电压的关系,给出了开绕组交流电机端的共模电压表达式,分别针对开绕组交流电机在常规直接转矩控制（DTC）和简化空间矢量调制直接转矩控制（SSVM—DTC）算法下的共模电压抑制问题,提出了电压空间矢量的选取方法,优化了两种控制策略。针对DTC,利用两个逆变器中4组不同空间电压矢量所产生的共模电压为零的特性,选取合适的组合以抑制共模电压;针对SSVM—DTC,将电机端给定电压空间电压矢量分解为两个幅值相等、相位与给定电压矢量互差30。的新电压空间矢量,以达到合成电压空间矢量共模电压为零的目的。仿真结果表明,共模电压的最大幅值会减小至接近于零,远小于原先的幅值,验证了该控制策略的有效性和可行性。     

纤维缠绕张力的模糊自适应PID控制

设计了一种模糊自适应PID控制器，运用于以运动控制器（PMAC）为核心、直流力矩电机为执行元件的数控纤维缠绕张力控制系统；上位机根据PMA6采集的张力数据进行模糊运算处理、整定后获得优化的PID参数，传送给PMAc实施张力控制。研究表明：与常规PID控制器相比，张力超调量、波动显著减小。在此基础上，提出了这种控制算法的实现方法，为实际的应用奠定了基础。     

无位置传感器开关磁阻电机的直接转矩控制的研究

直接转矩控制（DTC）在交流电机驱动系统中是一种较完善的控制理论。事实证明它能很容易的应用到无位置开关磁阻电机的驱动中。这种控制方案包含一个改进的电机线圈和一个简单的驱动电路,在驱动电路中电压矢量的应用形式和交流电机驱动系统类似。该控制方案的关键就是直接磁链补偿,它无需利用传感器和磁场曲线就可以精确的判断出转子的位置。     

精密冷轧环机工艺动力学模型

采用交流伺服电机和机械驱动进给系统的冷轧环机,其进给伺服控制系统的设计需要一个新的工艺动力学模型。给出了交流永磁同步伺服电机的数学模型,建立了机械传动机构的等效动力学模型,分析了环件冷辗扩的运动学和变形力学条件,得到了整个进给系统的工艺动力学模型。模型表达了伺服电动机电流、转矩、转速与轧制载荷、芯辊进给速度和位置,以及环件几何尺寸之间的动态关系,各变量之间存在非线性和耦合。模型已用于冷轧环工艺控制器的设计。     

带电高空接过引线自动手臂自适应细分运动控制系统设计

针对高压电网接引线机械臂绕线和进给过程中,其步进电机存在速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题,设计了以STM32F103系列微控制器为核心的运动控制系统,该系统采用自适应细分控制算法,解决接引线机械臂步进电机在低频运行时转矩脉动、细分切换引起速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题.通过对接引线机械臂步进电机运行试验,证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性.     

基于直接转矩控制无速度传感器交流调速研究

在直接转矩控制的基础上,结合定子磁场定向和转子磁场定向各自的特点,详细讨论了速度估计的算法和有关的参数计算,提出了一种简单、实用的速度估计方法,并进行了仿真研究。仿真和试验结果表明,速度估计值与实际值能很好地吻合。     

基于DSP对永磁同步电机直接转矩控制技术的研究

首先讨论了永磁同步电机的结构、3个坐标系下的数学模型及其变换方法,实现交流电机多变量及其相互作用的解耦,将交流电机化简并等效成直流电机来进行分析.然后基于TMS320F2812,对永磁同步电机直接转矩控制系统的软硬件平台进行了设计,最后对控制效果进行了实验验证.     

基于模糊控制理论的定子电阻辨识器研究

介绍一种基于模糊控制理论的定子电阻辨识器的直接转矩控制交流电机调速系统.该辨识器结构简单,辨识的定子电阻误差较小.仿真结果表明,使用该辨识器的系统响应迅速、转矩脉动小、鲁棒性好.系统已经成功运用于旋转构件在低速情况下的调速控制.     

Electrical and structural design of air-conditioning fan motor for noise reduction

AC induction motors have been widely used for fan motor of the air conditioner indoor unit. Noise of these AC induction motors is usually caused by the coupling effects of structural and electrical systems. The rotating torque and the noise from AC induction motor were discussed in this paper,. First, the modification of motor was carried out in order to reduce the unbalance magnetomotive force between main and sub winding. Second, structural modification based on normal mode analysis and modal testing was carried out so that the fan motor does not have the natural frequencies near the 2f-line frequency. Numerical modifications through these two processes were verified by experiments, which showed that the sound pressure level at 2f-line frequency of the modified system became about 25dB less than that of conventional one.