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针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人正运动学数学模型并求得其正运动学方程。基于蒙特卡罗法,在Matlab环境下,利用机器人工具箱对机器人工作空间进行求解,描绘出该机器人末端刀具可达工作空间点云图。通过曲面拟合与空间包容对比,结果表明,所设计的2P3R型5自由度工业机器人能够实现对直径4~10 m的大型船用螺旋桨单个桨叶上表面的全部覆盖,为后续对大型螺旋桨加工机器人的运动控制与路径规划等研究奠定了基础。 相似文献
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随着科学技术的发展,工业机器人的应用越来越广泛。现主要从制造业常见的机床上下料和零部件搬运环节研究工业机器人的应用情况,展望了工业机器人的应用前景。 相似文献
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为提高冲压企业的生产效率,降低企业生产成本,该文设计了一种基于四轴机器人的冲压上下料控制系统。该系统采用“NRC控制器+PLC”模式,NRC控制器实现机器人的运动控制、轨迹规划等。采用改进D-H建模法,建立四轴机器人运动学模型并对机器人正逆运动学求解;采用混合多项式插值算法进行轨迹规划,有效降低了机器人上下料过程中产生的振动;设计了人机交互界面,方便调整参数。经过实验测试,在上下料过程中机器人能够快速稳定的完成动作,其中取料点与取料辅助点之间、放料点与放料辅助点之间轨迹近似直线。长时间连续运行机器人没有出现抖动、基座移位现象,符合预期目标。 相似文献
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将机器人运用在自动化上下料系统中,能大大减少工作人员在恶劣的生产环境中的停留时间,可实现生产过程数据与车间数据库对接以便进行管理、分析、统计,对提高车间设备装备水平、改善工人生产劳动条件、降低劳动力成本具有显著效果. 相似文献
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工作空间是评价机器人工作性能的一项重要指标,以I4R并联机器人为研究对象,首先介绍了其机构特点,然后基于运动学逆解,运用MATLAB软件编制程序,绘制了其在定姿态下的工作空间,并分析了杆长变化对工作空间的影响,确定了最佳工作平面。所得结果为此类并联机器人的设计与应用提供了直接依据。 相似文献
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《机械工程与自动化》2015,(6)
提出了一种新型串并混联机器人,该机器人腿部采用了3自由度(2-UPS+U)R串并混联机构,具有工作空间灵活、能耗低、地形适应性强等特点。同时还对(2-UPS+U)R串并混联机构的自由度进行了分析计算,求解了该机构的工作空间,验证了该机构工作时的灵活性。 相似文献
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以六自由度3-PRPS并联机器人为研究对象,根据其机构特点,对其进行运动学反解分析.在运动学反解的基础上运用搜索法得到满足各约束条件时该并联机器人在定姿态下的工作空间,并研究了并联机器人在约束条件与给定的球铰安装方式下,上、下平台的比值p对机器人工作空间的影响. 相似文献
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根据随机抽样的蒙特卡洛方法,对冗余自由度的手术机器人的工作空间进行了分析,并根据分析过程编制算法程序,利用计算机辅助制图,得到手术机器人末端的工作空间仿真图形。由仿真图形可以看出,该工作空间符合设计要求。 相似文献
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采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析。运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配,为后续的误差补偿奠定理论基础。 相似文献