应用于智能仓储的AGV货架搬运机器人

以智能、高效的仓储物流搬运设备为研究对象,设计出一款智能仓储AGV货架搬运机器人,通过标签传感器读取地标识别卡,运用导航磁条自动行驶到货架底部,通过蜗轮蜗杆机构抬升货架并行走到目标位置.根据当前AGV货架搬运机器人主流的驱动方式及其举升机构中电动抬升的工作原理,运用公式算法,确定其驱动方式,针对驱动电机、举升电机、固定螺丝和弹簧等进行选型.AGV货架搬运机器人采用Arduino芯片进行集中控制和分散模块化设计,通过摄像头和超声波实现路线规划和避障,增加MPU6050平衡模块实现姿态误差调整.实际应用结果表明,该设备具有工作稳定、性能可靠、操作简单、功能实现效果良好的特点,能为物流仓储行业的货物智能分类及搬运提供参考.     

仓储搬运机器人控制系统设计

完成一个"仓储搬运机器人控制系统设计",该系统具有导航定位、搬运货物、无线通信、安全避障和自充电功能。硬件电路采用MSP430F5438作为主控芯片,设计了电源模块、运动控制模块、导航定位模块、无线通信模块和安全避险模块。根据实际运行状况,完成了机器人软件总体框架的设计和各模块的软件设计。对各模块分别进行运行测试,达到无故障运行后,对软硬件同时进行调试。调试结果表明,该机器人控制系统满足预期要求。     

智能物流的轮式循迹机器人系统设计

为了提高基层物流运输工作的效率与准确性,设计了基于STM32芯片的智能物流用轮式循迹机器人系统。以STM32f103rct6为主控芯片(MPU),配合红外检测传感器和伺服电机,将增量式PID算法移植到STM32单片机中,实现对差速驱动自动搬运机器人AGV系统的稳定循迹控制。实验结果表明,设计的控制算法稳定,系统通讯顺畅,智能物流轮式循迹机器人系统能够自行检测货物位置、精准固定物品和自主识别引导线,并随时利用传感器的反馈信息调整路径。     

基于双目视觉方法的可穿戴式导盲机器人研究

针对现有导盲方式的不足,设计一种基于双目视觉方法的可穿戴式导盲机器人。该机器人借助左右两个图像传感器实现障碍物定位和场景三维重建,并将提取出的信息以振动和语音形式反馈给穿戴者。从硬件和软件角度分析了可穿戴式导盲机器人的技术路线,介绍了双目视觉的原理与算法基本步骤,分析了基于神经网络法的多传感器信息融合算法,最后建立了人机适应性的评价指标体系,为该可穿戴机器人的实际设计奠定了基础。     

基于虚拟仪器的单目视觉导向机器人的研制

综合应用单目视觉测量和多传感器数据融合技术,设计一种室内搬运机器人。以NI-myRIO为主控制器,处理摄像头采集到的图像信息并提取设定物体的目标数据,处理传感器获取的姿态数据,对机器人进行自动导向,控制电机驱动机器人行进;以STM32单片机为协处理器,控制机器人上肢完成设定物体的抓取和搬运。通过实验测试,该系统能完成机器人的视觉图像处理和路径控制,机器人按照设定目标完成工作。     

搬运机器人控制系统的设计及界面功能开发

针对搬运机器人的应用需求,设计了一种搬运机器人控制系统.介绍了搬运机器人控制系统的控制器硬件、示教器硬件和软件,控制器硬件包括工业主板、扩展板、电压转换模块、串口保护电路、通用串行总线接口保护电路、输入输出光耦隔离电路,示教器硬件包括液晶屏驱动板、触摸屏驱动板、信号转接板.对这一控制系统的界面功能进行了开发,并通过四轴平行机构搬运机器人进行了测试验证.     

基于视觉识别系统的分拣搬运机器人设计

为提高快件分拣搬运的速度与效率,设计一种基于视觉识别系统的分拣搬运机器人。结合实际分析并确立设计结构方案,在快件进入配送站后,该分拣搬运机器人通过RFID视频识别系统识别快件的电子标签,完成快件信息的采集和读取。OpenCV操作摄像头采集快件图像信息,解码译码条码获取快件信息。系统根据快件信息按规划路径传送。传送过程中,在UWB定位模块中利用定位算法获取目标相对于机器人的实时几何空间位置,实现机器人路径的目标牵引。     

多传感器融合的机器人导航算法研究

机器人导航是室内机器人的关键技术之一,是机器人实现智能化首要解决的问题。针对传统室内家庭服务机器人导航方法存在传感器价格昂贵、动态环境适应能力不足等缺点,提出基于多传感器相结合的机器人导航算法。该算法利用RGB-D视觉传感器和超声波传感器分别获取数据,通过数据融合获得障碍物的三维信息,建立障碍物的三维模型,通过启发式最佳搜索算法对导航路径进行了优化,较好的实现了机器人导航路径的绘制,这为后期研究机器人的智能化打下了坚实的基础。     

多传感器融合的车辆自主定位试验

准确、可靠的位置信息是进行农业车辆自主导航的前提,内、外部传感器信息融合常用于获得车辆定位信息。利用各种卡尔曼滤波算法,融合多传感器信息进行车辆定位最为常用。通过建立卡尔曼滤波器系统模型,进行了里程计、陀螺仪和电子罗盘多个传感器信息卡尔曼滤波融合试验。试验结果对比显示,融合后的车辆自定位精度大大提高。     

基于神经网络信息融合的智能机器人

分析了机器人传感器、信息融合、多传感器信息融合技术,探讨了基于神经网络的机器人多传感器信息融合。对改进机器人的智能化和自动化有一定的参考价值。     

基于ASP的VPDM系统研究

分析了虚拟企业对虚拟产品数据管理（VPDM）的需求，结合ASP模式的先进实施理念，提出了基于ASP模式的VPDM系统概念；分析了VPDM与传统PDM之间的区别；并基于B／W／D三段式结构，阐述了基于ASP模式的VPDM体系结构；最后讨论实现该系统的方法和一些关键技术。     

转子轴花键的铣削

介绍了利用大径定心的花键轴花键的实用加工方法。     

管路液力冲击的解析研究

分析阀门开闭引起管路液力冲击的机理,计算换向阀换向时管路实际压力冲击突变值及换向阀阀芯所受液动力并进行实验验证。     

基于MATLAB仿真的SVPWM技术研究

为了给交流异步电机伺服系统提供必要的设计数据,根据SVPWM的基本原理和实现算法,基于MATLAB/Simulink平台搭建了SVPWM仿真模型,将该模型应用到异步电机的矢量控制系统中进行了仿真。结果表明,SVPWM控制方式提高了整个系统运行的稳定性和可靠性。     

滚子表面缺陷分析

采用金相分析以及扫描电镜、能谱分析等试验方法对滚子表面缺陷进行了分析.结果表明:滚子表面的麻坑(黑点)缺陷是腐蚀坑,主要是由于热处理炉保护气氛不纯,滚子在高温状态下产生表面腐蚀而形成.     

基于B/S结构在线监控研究应用

简述了DCOM、ActiveX等组件模型,结合ASP技术在Internet/Intranet环境下实现了基于Browser/Server结构锅炉在线监控.该系统在DCOM技术基础上通过ADO编程实现数据传输和访问,结合ASP和ActiveX控件技术实现动态发布和在线监测.     

电火花成形机床微细加工相关探索

首先简要介绍了电火花微细加工目前的发展状况。并概括地分析了商品电火花成形机用于微细加工所具有的一些特殊优势。最后通过微轴的加工实例来证实其进行实用微细加工的可行性。     

基于时间序列电流偏差因子的电源-电弧系统稳定性研究

运用偏微分近似理论,在考虑焊接外电路动态全负载情况下,对电源-电弧系统稳定性进行了模型刻画,得出系统稳定系数的数学解析式,依此定性并量化分析了系统稳定性的基本条件和最优条件。在此基础上,采用电流偏差相对转换方法,获得了动态电流偏差因子的时间序列解析表达式,进而通过偏差衰减时间方式来量化分析系统的稳定性。实验的电压与电流波形分析结果与动态电流偏差因子量化结果一致。     

基于PKI技术的PMI的研究与实现

身份认证和权限管理是网络安全的两个核心内容。研发了一个基于公共密钥基础设施技术的权限管理基础设施系统。提出了一个基于属性证书和条件化的基于角色的访问控制、进行权限管理的权限管理基础设施访问控制模型,提供了属性证书的两种提交方式,即“推”模式和“拉”模式,并在此模型的基础上给出了该系统的实现,最后给出了该系统的一个应用实例。实践证明,该系统提供了一个较好的解决方案和实现,基本上能够满足大型应用(上百万用户)的用户需求。     

开关柜温升问题探讨

电力行业中广泛应用的手车式大电流开关柜在用电高峰期,长时间满负荷运行的情况下,由于各种原因大多存在温升超标问题,对供电设备的安全和供电可靠性构成较大的威胁。分析了开关柜温升过高导致的开关柜故障类型及温升过高产生的原因,探讨温升过高问题的改进措施和解决方案。