基于改进人工蜂群算法的无人机航迹规划研究

为应对无人机遇到的复杂任务状况,快速寻找一条可行较优航迹,通过改进初始化蜜源方式、引入模拟退火算法的Metropolis准则、引入复合形法等对人工蜂群算法进行改进,提出了一种基于改进人工蜂群算法的无人机航迹规划方法。针对无人机航迹规划问题建立数学模型,采用该改进人工蜂群算法进行寻优,并通过MATLAB进行仿真验证。仿真实验结果表明,该改进人工蜂群算法有效提高了无人机航迹规划的鲁棒性、收敛速度和精度。     

基于改进人工蜂群算法的无人机三维航迹规划

为应对无人机遇到的复杂任务状况,提高航迹规划效率,提出一种基于改进人工蜂群算法的无人机三维航迹规划方法。为降低无人机三维航迹规划的难度,将航迹规划数学模型通过简化建模转化为函数优化问题;为提高航迹优化效率,通过改进蜜源初始化方式、引入动态评价选择策略、引入Metropolis准则等方式对传统人工蜂群算法在该问题求解中的缺陷进行改进,通过MATLAB进行20次仿真实验,验证了改进人工蜂群算法在无人机三维航迹规划中的可行性和优化效率。     

多机器人轨迹规划研究综述及发展趋势

多机器人系统与单机器人相比,具有工作效率更高、灵活性更好等特点,受到广泛关注.轨迹规划决定了机器人末端执行器的作业效率和运动性能.多机器人系统在工作空间大范围重叠情况下,每个机器人的协同轨迹规划的计算量非常大.从基本轨迹规划、最优轨迹规划及深度学习等方面,详细分析和综述了多机器人轨迹规划的各类方法,并对该领域的技术发展...     

多工序制造系统的装夹工艺规划研究综述

面对复杂多变零部件的多工序生产制造,采用传统制造人工经验式装夹工艺规划已不适应现代制造系统柔性化、复合化和智能化要求。面向大规模定制、大批量生产的现代多工序制造系统,装夹工艺规划是关键,综述包括零部件数字信息模型建立、特征工艺设定、制造资源能力分析、装夹工艺规程生成等装夹规划和柔性数控工艺装置(又称柔性夹具)设计等两大方面,并对这两方面未来发展应用趋势进行展望。     

改进引导因子的精英蚁群算法航迹规划研究

针对基本蚁群算法在无人机自主航迹规划过程中容易陷入局部最优解的不足,采用对引导因子进行改进的精英蚁群算法来研究二维空间环境下无人机的全局航迹规划问题。首先选择栅格法对空间进行划分,建立静态障碍物地图并构建启发因子;其次,通过加入改进引导因子的精英蚁群算法寻找到达目标点距离最短的航迹;最后通过仿真实验对比改进引导因子的精英蚁群算法与基本蚁群算法和最大最小蚁群算法搜索的航迹优劣。     

面向无人机航路规划的威胁建模研究

无人机的航路规划是提高其生存概率的必要手段,威胁建模则是航路规划的关键技术之一。为满足研究的实际需求,支持快速的航路规划,要求在规划前期能够迅速给出对威胁模型的初始描述,针对无人机航路规划问题,提出了基于模糊综合评判建立威胁模型的新方法,并通过一个仿真实例验证了该方法的有效性。     

双焊接机器人协同路径规划研究

针对白车身侧围双机器人协同焊接路径任务,对焊接路径规划算法进行研究,提出一种基于蚁群粒子群的融合算法。首先,建立单机器人焊接模型,将焊接任务转换为TSP问题,采用提出的融合算法优化TSP问题并与多种路径规划算法进行对比分析,证明所提出算法的优越性;其次,根据焊接任务将双机焊接转换为MTSP问题,依据约束条件,将MTSP转换为多个TSP问题,利用焊接路径之间的关系更新焊点,完成双机器人协同焊接模型建立,在MATLAB中得到路径规划的结果;最后,在ROBCAD中建立双机器人焊接工作站,对规划结果进行仿真验证。实验结果证明,所提出的融合算法对于双焊接机器人路径规划具有一定的指导作用。     

多运动轴协同控制的研究

首先介绍了影响多轴控制精度的若干因素。在此基础上,着重分析了几种典型的由于轴问的相互影响和机床本身因素所导致的轮廓误差。通过分析,提出了在高速高精的加工过程中,如何通过协同控制提高系统轮廓精度。     

面向无人机航路规划的威胁建模研究（英文）

无人机的航路规划是提高其生存概率的必要手段,威胁建模则是航路规划的关键技术之一。为满足研究的实际需求,支持快速的航路规划,要求在规划前期能够迅速给出对威胁模型的初始描述,针对无人机航路规划问题,提出了基于模糊综合评判建立威胁模型的新方法,并通过一个仿真实例验证了该方法的有效性。     

动态环境中移动机器人路径规划研究综述

路径规划是移动机器人技术中的一个重要课题,而动态环境中的路径规划问题则是该领域内一个富有挑战性的研究方向,它在自主移动机器人、自治水下机器人和星球探索机器人等领域具有广泛的应用前景。综述了动态环境中移动机器人路径规划研究的主要内容及其发展动态,从算法策略的角度,将该问题概括为基于智能计算的路径规划,基于行为、学习心理的路径规划,随机采样路径规划和混合路径规划。具体分析了各种算法的原理,指出其优缺点和有待进一步研究的问题,并提出一些解决思路。     

复杂曲面高效加工的环切刀具路径生成方法

提出一种适用于复杂曲面高效加工的环切刀具路径生成方法,该方法以平面封闭三次B样条曲线族作为导引线,运用复杂曲面笔式加工插补算法实现曲面局部区域的加工.导引曲线由封闭控制多边形顶点,通过逐层内等距,得到内偏置控制多边形的顶点,进而生成B样条导引曲线环.该方法提高了复杂曲面局部加工的效率,而且用B样条曲线描述刀具路径,为实现复杂曲面高效、高精度加工奠定了理论基础,并通过实例验证了算法的有效性.     

再制造成形系统中的焊接路径规划

在实现系统标定、零件扫描建模的基础上,对焊接机器人的路径规划进行了研究阐述了规划原理,得出一系列的规划参数;进行了焊道重叠量的计算,分析比较不同重叠量的焊接效果;进行了软件实现,指导零件的堆焊修复,效果良好.     

动态环境中多移动机器人路径规划的一种新方法

动态环境下,多移动机器人路径规划是一个具有挑战性的课题,文章提出了一种新的人工势场法（APF）,在这个方法里,机器人在目标点和静态障碍物的影响下到达目标位置,当两个或更多的机器人在安全的距离范围内相遇时,机器人将依据它们所承担的任务,速率和大小决定它们的优先权,具有高的优先权的机器人将首先通过交叉点,如果具有同样的优先权,机器人之间随机的产生优先顺序,通过此方式可以避免彼此碰撞,仿真结果证明此方法是有效的。     

电火花穿孔机群孔加工路径规划算法

在使用电火花穿孔机进行自动化群孔加工时,电极需频繁地从前一个孔位移动到下一个孔位。当孔位较多时,累积的运动时间相当可观,导致整体加工效率降低。通过分析孔位的坐标和间距,基于旅行商问题近似解法和坐标排序,提出了几种有效且实用的群孔加工路径规划算法,并集成在穿孔机CAM软件中。测试结果表明,几种算法均能有效缩短孔位间移动的总体距离,从而提高了整体加工效率。     

一种室内自主清扫机器人的路径规划算法

为了降低室内自主清扫机器人的成本,同时达到实用性强、可靠性高的要求,使清扫机器人真正走进家庭,提出一种基于红外传感器的清扫路径规划算法。首先,分析目前现有清扫机器人设计的关键技术和存在的问题;给出本文机器人软硬件结构、传感器布置;详细描述清扫路径规划算法,该算法弥补了少量传感器采集环境信息的不足,使机器人有效判断障碍,进行环境识别,很好地适应未知环境,并且提高了清扫效率和面积。     

粒子群-蚁群融合算法的机器人路径规划

为了提升移动机器人在全局静态环境下搜寻到达指定目标点的最优路径的能力,提出一种粒子群算法和蚁群算法改进求解路径规划问题的融合算法。改进算法针对粒子群算法易陷入局部极值,利用蚁群算法获得全局最优路径;设置标识栅格,提升路径安全度;同时引入活跃因子增加粒子速度的多样性,根据粒子群算法最优解调整路径上信息素分布,解决蚁群算法中初始信息素缺乏的问题。融入简化算子,对路径做进一步处理,优化路径长度。仿真结果表明,融合算法具有较强的安全性以及改善了算法寻找最优解的能力。     

基于竞选算法的移动机器人路径规划

提出了一种路径规划的新方法,利用链接图法(MAKLINK Graph)建立规划环境模型,将规划分为两个层次:用E.W.Dijkstra算法求链接图的最短路径,得到初始路径点;用竞选算法来调整各个初始路径点,得到最优的或近似最优的移动路径点.分析结果表明该方法是有效的.     

基于对象几何特征的触发检测路径规划

研究一种用于数控机床的零件尺寸检测路径规划方法,检测系统用于对加工对象进行监测反馈.文章提出了一种新的基于对象几何特征的触发检测路径规划方案.经过对象几何特征划分,对零件测量过程的安全距离、探测距离等关键检测路径参数进行计算分析,生成控制G代码文件,并以数控机床作为测量运动驱动机构,其主轴携带触发测头对零件完成测量,最后把检测结果通过串行通讯方式传输到控制计算机,通过FANUC 0i系统实验验证了该方法的有效性和可行性.     

机器人路径规划方法的研究进展与趋势

对机器人路径规划的研究进行了概括和总结,阐述了机器人全局路径规划方法、局部路径规划方法及混合方法的研究现状、特点和主要成果,指出了其今后的发展方向及研究重点。