具有完整性的线性调节器设计

到目前为止,控制系统的完整性分析基本上局限在开环渐近稳定的系统上。本文在L.S.Shieh提出的方法的基础上,把它推广到开环不稳定系统中去,得到了系统在正常状态下具有较好动态性能的具有完整性的状态反馈控制律。整个方法已编制成FORTRAN语言,设计人员利用计算机可很快地设计出所需要的反馈控制律。     

扰动下线性二次型反馈调节器的鲁棒性与灵敏度

本文考虑定常线性系统的两类扰动,利用二次型反馈词节器分别得到其鲁棒性与灵敏度的结果。     

有终端约束的调节器问题的某些渐近性质

本文研究有终端约束的调节器问题,刻划了最优轨线在终端附近的性态;给出了由此导出的反馈控制律所构成的闭环系统的特征值的渐近分布;并讨论了闭环系统的增益裕度、相位裕度和时滞容限等性质。     

输出反馈鲁棒调节器设计

本文提出了受扰线性定常多变量系统的鲁棒调节器问题,利用区间矩阵的概念和输出反馈方法来设计鲁棒控制系统,通过兼容Riccati方程和方程解的方法,使系统既具有稳定鲁棒性,又能满足给定相对稳定性的要求。     

具有极点约束的输出反馈完整性控制器设计

基于LMI理论，给出了线性连续时不变系统具有极点约束的输出反馈完整性控制器存在的充分条件，并在此基础上提出一种输出反馈完整性控制器的设计方法。使得当传感器或执行器发生故障时。闭环系统渐近稳定，且闭环极点位于左半复平面的指定区域。数值示例说明了该方法的有效性。     

离散系统鲁棒容错线性调节器设计

提出一种离散系统鲁棒容错线性调节器的设计方法，给出了鲁棒容错线性调节器的设计步骤，并用算例说明了该方法的有效性。     

线性离散系统具有闭环极点约束的输出反馈H∞控制

对一类线性离散系统,研究了具有闭环圆盘极点约束的输出反馈H∞控制问题.基于线性矩阵不等式处理方法,导出了输出反馈控制器的存在条件和设计方法.和现有方法相比,本文的方法具有更小的保守性.     

机器人多胞变增益输出反馈H∞控制

针对n类关节的刚性机器人，提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法．利用平衡族附近的线性化，机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统，通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象，并将其凸分解为多胞表示，基于二次D-稳定和二次H∞性能概念，利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计，然后利用LMI方法，对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器，最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器．实验结果验证了此控制器的有效性和先进性。     

圆形区域极点及方差约束下线性离散系统的控制设计

本文考虑线性离散随机系统在圆形区域极点及方差约束睛的控制器设计问题，即设计状态反馈控制器，使闭环系统同时满足预先给定的圆形区域极点约束以及预先给定的各状态分量的方差约束。文中利用代数黎卡提方程方法解决了上述问题。     

基于观测器的具有反馈增益变化的广义系统H∞控制

介绍了一类广义系统H∞控制器的设计过程.通过设计基于观测器的具有反馈增益变化的广义控制器,借助于带有广义约束的广义代数Riccati不等式(GARI),给出闭环广义系统容许且传递函数的H∞范数有界的充要条件.通过解带有广义约束的GARI得到该控制器的设计方法,并且控制器的参数矩阵只需使观测器容许.     

确定线性调节器加权矩阵的简易方法

本文给出了线性二次型性能指标中加权矩阵与开环、最优闭环系统特征多项式系数之间的解析关系。只要给定一组期望的闭环极点,即可直接确定与之对应的加权矩阵。     

一种线性增益可调的低噪声差分放大电路的设计

设计了一种线性增益可调的低噪声差分放大电路.电路采用单端转差分芯片进行前端处理,应用差分信号的特性,抑制由外界条件的变化带给电路的影响,并充分利用高度集成的低噪声、低失真的ADRF6510实现了对差分信号的放大处理,同时配合ADRF6510自带的前端可编程滤波器,使该电路具有线性增益可调、高精度、低噪声等特点.     

一种准最优调节器的设计

本文提出了一种调节器的设计方法,它是在充分考虑鲁棒性影响下的准最优调节器。一、问题提出设可控系统模型:X(t)=A(t)x(t)+B(t)U(t) (1)真实系统:X_a(t)=A_a(t)x_a(t)+B(t)U(t) (2)     

可重构线性反馈移位寄存器设计

线性反馈移位寄存器是序列密码的重要组成部分,介绍了一种可重构线性反馈移位寄存器的设计.根据需要,它可以被配置成为GF(2),GF(28),GF(216)或GF(232)域上一定长度范围内的任意一个线性反馈移位寄存器.该可重构线性反馈移位寄存器原型已在Altera公司的EP2S60F1020C5 FPGA上实现,最高可工作在100 MHz时钟下.试验结果表明:该可重构线性反馈移位寄存器占用硬件资源少,性能稳定.     

线性离散系统具有闭环极点约束的输出反馈H∞ 控制

对一类线性离散系统, 研究了具有闭环圆盘极点约束的输出反馈H_∞ 控制问题. 基于线性矩阵不等式处理方法, 导出了输出反馈控制器的存在条件和设计方法. 和现有方法相比, 本文的方法具有更小的保守性.     

具非对称状态和控制约束的离散系统状态反馈设计

利用正不变集的概念,讨论了具有非对称状态和控制约束的线性状态反馈控制器的设计;建立了LCRP可解的代数条件,并化为线性规划问题来求解;最后讨论了分段线性反馈阵的可行性及计算。     

具有PID反馈增益的自主水下航行器反步法变深控制

本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量的高阶导数问题;基于李雅普诺夫稳定性理论设计控制器参数消除了部分非线性项,得到的控制器的线性部分为状态变量的线性组合,具有PID控制器参数调节的形式;针对存在建模不精确、外界干扰和测量噪声时的闭环系统鲁棒性进行分析,保证了误差系统在扰动作用时的一致最终有界性.最后通过仿真实验验证了本文设计的控制器的有效性.     

在线优化线性反馈增益的非线性鲁棒预测控制方法

以鲁棒控制不变集作为预测控制的终端约束集,设计了一种新的鲁棒预测控制算法.将预测控制在不同采样点的待优化控制律考虑为线性反馈控制律,并通过在线优化求解线性反馈增益.从理论上证明了若采用所设计的鲁棒预测控制器,则系统是输入状态稳定的.最后通过计算机仿真验证了所提出设计方法的可行性.