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气压位置控制系统研究现状及展望 总被引:6,自引:3,他引:3
回顾了气压位置控制系统的研究历史,总结了在基本特性研究、控制阀开发和控制策略研究方面的工作。研究工作表明:气体通过阀口和管道的流动复杂、缸内热力过程为指数变化的多变过程、摩擦力与系统运动速度、驱动压力和背压有关。在开发了相关控制阀后,进行了针对系统的各种特性的控制策略的研究,如针对非线性的非线性补偿措施、针对摩擦力的振颤补偿、针对模型误差的鲁棒设计和针对开关阀系统的同向PWM设计等,效果明显。研究工作使得气压位置控制系统已具有良好的性能,能满足工业生产的需要。 相似文献
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丁学恭 《机械制造与自动化》2006,35(3):153-156
基于鲁棒结构奇异值理论,以工程中普遍存在的封闭空间结构———声耦合模型不确定性系统为对象,提出了设计鲁棒控制器的方法,建立了结构-声耦合系统鲁棒主动控制模型,与鲁棒H∞控制结果相比,μ-synthesis方法对模型不确定性具有良好的稳定鲁棒性和性能鲁棒性。 相似文献
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高速开关阀控气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制 总被引:3,自引:0,他引:3
针对高速开关阀控气动位置伺服系统所具有的模型参数不确定性、不确定非线性以及外干扰,为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,设计了基于标准投影映射的自适应鲁棒控制器。该控制器通过在线最小二乘参数估计来减小模型中参数不确定性,利用基于反步法设计的非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、不确定非线性以及外干扰的影响,从而保证一定的瞬态性能和高的气缸运动轨迹控制精度。由于运用了标准投影映射以保证在线参数估计有界,控制器的两个部分可以独立进行设计。试验表明,所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能,对干扰具有较强的性能鲁棒性,系统跟踪幅值为0.09 m,频率为0.5 Hz的正弦期望轨迹时,最大绝对跟踪误差为1.51 mm,标准跟踪误差0.72 mm。 相似文献
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采用ISIGHT软件对某大微客动力总成悬置系统进行解耦优化。建立了悬置系统6自由度模型,以悬置系统6自由度解耦率最大为优化目标,各悬置的刚度、位置参数为设计变量,建立了悬置系统鲁棒优化模型。采用一阶泰勒级数展开方法计算目标函数和约束条件的统计特性,组合修正可行性方法和混合整数最适法算法求解6σ鲁棒优化问题。将优化解视为具有正态分布的随机变量,应用蒙特卡洛法对悬置系统进行鲁棒性分析,验证了鲁棒优化结果更加稳定。 相似文献
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研究μ理论在柔顺力控制系统中的应用。为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于6自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略。描述基于位置内环的柔顺力控制系统串级控制结构,阐述用经典控制策略实现柔顺力控制的方法。综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器。给出鲁棒力控制系统回路中加权函数的详细选取方法和鲁棒力控制器的设计过程。通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能。通过鲁棒力控制器和经典力控制器进行柔顺力控制试验,结果表明了所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性。 相似文献
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电动助力转向系统(Electric Power Steering,EPS)中,机械摩擦、传感器噪声和路面干扰等不确定因素将降低EPS的助力跟踪性能、转向轻便性和鲁棒稳定性。针对该问题,以电动助力转向的助力跟踪性能、转向路感和车辆操纵稳定性为控制目标,基于电压补偿控制,设计了鲁棒H∞控制器。利用MATLAB/SIMULINK搭建了EPS控制模型、二自由度整车模型、轮胎模型,在单位阶跃操纵力矩作用下,仿真对比了电压补偿控制和基于电压补偿的鲁棒H∞控制的仿真响应情况,结果表明基于电压补偿的鲁棒H∞控制具有更好的助力跟踪性能、转向路感和鲁棒稳定性。 相似文献
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针对电液伺服系统中的模型不确定性和状态约束问题,设计了一种模型参考鲁棒自适应控制(MRRAC)方法。将电液伺服系统的近似模型作为模型预测控制(MPC)的设计对象,在设计过程中考虑状态约束,并生成受约束的状态期望,作为后续伺服控制方法的参考指令。为了克服液压系统中的模型不确定性,基于反步法设计了鲁棒自适应控制器(RAC),实现了兼顾模型不确定性和状态约束的伺服控制。基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计控制策略的闭环渐近稳定性,且系统所有信号均有界。仿真结果表明,控制器对于系统模型不确定性具有较强的鲁棒性,且可实现对指定状态的有效约束,充分验证了该控制策略的有效性。 相似文献
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气压伺服系统高性能鲁棒控制器的设计 总被引:2,自引:1,他引:1
2自由度控制器越来越在伺服控制中显示其优越性。2自由度控制利用反馈控制来保证稳定性,利用前馈保证轨迹跟踪性能。首先辨识得到了气压系统的闭环传递函数。基于闭环系统辨识模型设计了零相位误差前馈控制器(ZPETC),ZPETC将闭环系统带宽拓宽为100 rad/s左右。系统的干扰抑制能力、鲁棒稳定性由控制器中反馈环节保证。设计了基于干扰观测器的内环反馈控制;外环反馈仍为位置反馈环节。与PID控制比较,整个控制器在试验中得到了良好的轨迹跟踪精度。 相似文献
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Zhang Jianwu 《机械工程学报(英文版)》1998,(1):1-9
SLIDINGMODECONTROLFORACTIVEAUTOMOBILESUSPENSIONS①ZhangJianwuLiuXinliangShanghaiJiaotongUniversityAbstractNonlinearcontrolmeth... 相似文献
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电液马达伺服系统中存在各种类型的扰动,包括参数不确定性和不确定非线性,制约着其高精度位置控制。针对电液马达伺服系统高精度位置跟踪控制,考虑系统的黏性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性,提出了一种基于鲁棒自适应的电液马达伺服系统高精度位置控制策略。所提出的全状态控制器通过自适应对模型不确定性进行估计及前馈补偿,提高了系统的低速伺服性能;通过自适应对未建模干扰等不确定性的上界进行估计并前馈补偿,提高了系统对外干扰的鲁棒性。所设计的闭环控制器还能保证系统获得渐近跟踪性能,对比仿真验证了其可行性。 相似文献
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Parametric uncertainty associated with unmodeled disturbance always exist in physical electrical–optical gyro-stabilized platform systems, and poses great challenges to the controller design. Moreover, the existence of actuator deadzone nonlinearity makes the situation more complicated. By constructing a smooth dead-zone inverse, the control law consisting of the robust integral of a neural network (NN) output plus sign of the tracking error feedback is proposed, in which adaptive law is synthesized to handle parametric uncertainty and RISE robust term to attenuate unmodeled disturbance. In order to reduce the measure noise, a desired compensation method is utilized in controller design, in which the model compensation term depends on the reference signal only. By mainly activating an auxiliary robust control component for pulling back the transient escaped from the neural active region, a multi-switching robust neuro adaptive controller in the neural approximation domain, which can achieve globally uniformly ultimately bounded (GUUB) tracking stability of servo systems recently. An asymptotic tracking performance in the presence of unknown dead-zone, parametric uncertainties and various disturbances, which is vital for high accuracy tracking, is achieved by the proposed robust adaptive backstepping controller. Extensively comparative experimental results are obtained to verify the effectiveness of the proposed control strategy. 相似文献
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Precision servo transmission systems have widely been applied in industrial equipment to achieve high accuracy and high speed motion. However, due to the presence of friction and uncertainty, the characteristics of precision servo transmission systems are variant depends on the working conditions, leading to oscillation and instability in the system performances. In this paper, a grey-box model of the system is established, the model structure derived from the theoretical modeling and the model parameters are obtained by experiments using set membership identification method. This paper proposes two-degrees of freedom (2-DOF) robust position controller for a precision servo transmission system, based on the quantitative feedback theory (QFT), to achieve high accuracy and consistent tracking performance even in presence of considerable system uncertainties and friction disturbances. The results of simulate and experiment validate the effectiveness of the proposed controller. 相似文献