Pro/ENGINEER运动仿真教程(9)

第5章伺服电机 　　一、概述 　　伺服电机是机构运动的原动力,同时,使用伺服电机可以对机构施加特殊运动.因此,向模型中增加伺服电机,是为运动仿真做准备.设计者可以在连接轴或几何图元(如零件平面、基准平面和点等)上放置伺服电机,观察机构的运动轨迹.其中,连接轴电机用于控制零件沿某一方向运动;而几何电机用于创建复杂的三维运动,如螺旋或其他空间曲线.……     

Pro/ENGINEER运动仿真教程(9)

第5章伺服电机一、概述伺服电机是机构运动的原动力,同时,使用伺服电机可以对机构施加特殊运动。因此,向模型中增加伺服电机,是为运动仿真做准备。设计者可以在连接轴或几何图元(如零件平面、基准平面和点等)上放置伺服电机,观察机构的运动轨迹。其中,连接轴电机用于控制零件沿某一方向运动;而几何电机用于创建复杂的三维运动,如螺旋或其他空间曲线。二、伺服电机的定义1.创建伺服电机(1)单击菜单当中的“Mechanism→Servo motors”,或者单击右侧工具条中的按钮,然后单击“New”,则系统会出现如图1所示的对话框。图1(2)在主窗口中选择一个…     

一种基于SIMATIC T-CPU的运动控制伺服系统设计

设计和论证了一种以西门子SIMATIC T-CPU 315T-2DP作为轴的运功控制器,以IM174作为通信模块连接伺服电机和控制器,控制伺服电机完成各种电机运动,以及多套伺服电机组成的电机群之间的同步运动和组合复杂运动的可行方案.经实践检验,这种方案简单易行,可以作为一般运动控制伺服系统设计的模板.     

Pro/ENGINEER运动仿真教程(1)

第1章机构运动仿真概述 一、机械运动仿真功能概述 机构运动分析模块(Mechanism)是Pro/ENGINEER Wildfire中一个集运动仿真和机构分析于一身的功能强大的模块.利用该模块,当各个零部件通过装配模块组装成一个完整的机构以后,设计师就可以在Pro/ENGINEER中直接启动机构运动分析模块,根据设计意图定义机构中的连接、设置伺服电机,然后运行机构分析,观察机构的整体运动轨迹和各零件之间的相对运动,以检测机械的干涉情况.     

Pro/ENGINEER运动仿真教程(11)

第7章建立机构分析 一、简介 运行分析命令允许用户定义一个机构在一定时间内的运动方式. 通过向机构中增加伺服电机,然后设置时间周期和运动增量,可以定义组件的运动方式.可以回放机构运动的画面或将结果保存到磁盘中,便于以后重新演示.     

研制基于芯片MCX314的运动控制器

阐述了一种基于MCX314运动控制芯片的4轴运动控制器。该控制器外部接口简单，和微机的通信接口采用ISA总线标准。它具有驱动速度快、控制精度高、抗干扰能力强等优点，能捕获4路交流伺服电机的编码器反馈信号，实现4轴步进电机的开环控制或者4轴交流伺服电机的闭环控制。     

基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统

介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统，机构上前轮采用步进电机转向，后轮由交流伺服电机驱动，左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制，这4个电机用一4轴驱动运动控制器进行驱动控制，大大提高了集成度与控制效率，目前是一种新型的焊接自动化装备．     

基于二叉树的平面连杆机构运动仿真及软件开发

将平面连杆机构的二副杆、三副杆、机架等构件定义为机构二叉树的结点集合,通过定义构件的联接规则,将机构表示为二叉树数据结构,其中树的节点和左、右孩子包含了连接副和构件几何参数等信息。通过对二叉树的后序遍历算法建立了平面连杆机构运动分析方法,采用面向对象技术开发了平面连杆机构运动仿真软件,实现了平面连杆机构的运动分析与仿真,仿真算例表明了该方法的有效性。     

CATIA 2.5轴型腔铣削方法

型腔铣削(Pocketing)是2.5轴铣削加工的重要加工类型,它与平面铣削一样,主要用于直壁平面零件的加工,可以加工零件中大部分区域,已经可以应用于不同的加工阶段,包括粗加工、半精加工和精加工。1.加工操作设置对于如图1所示的直壁零件,可以用型腔铣削功能进行加工。本文以该零件为例,介绍型腔铣削的加工方法。     

一种高精度运动控制器IP核设计与实现

本文提出了一种运动控制器软IP的设计方案,该控制器可以控制4个轴的步进电机或数字伺服电机,可以进行各轴独立的定位控制、速度控制,也可任选2轴或3轴来进行直线、圆弧和位模式插补。文中介绍了其系统结构、基本功能和插补算法。设计最终形成软IP核,并在Xilinx公司的Vertex2系列FPGA中予以实现和验证。     

Pro/ENGINEER运动仿真教程(14)

第12章 动画仿真 一、概述 动画仿真(animation)是Pro/ENGINEER Wildfire中一个相对自由的功能,其无需设定运动连接和伺服电机,而是通过拖拽功能来产生一系列快照,再设定快照的播放时间,连续播放快照,使组件产生动态效果.当然也可以通过设定连接,使组件产生运动.     

基于运动控制卡的控制系统的研究

以运动控制卡控制伺服电机运动为主要研究对象,综合应用运动控制卡、电机驱动器、DDL函数库和VB高级语言等组成控制系统。通过调用控制卡中的运动函数库,改变脉冲频率,控制伺服电机的转速和转向,从而实现多轴伺服电机的连续运动。     

一种基于空间连杆机构的蛇形机器人

提出了一种基于空间连杆机构的蛇形机器人模型．该蛇形机器人各骨节间通过万向铰链连接,每节安装两个微型伺服电机,电机带动曲柄转动,曲柄经两端为球铰的连杆驱动另一骨节运动．通过两个电机的耦合驱动,该蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、转向、抬头等多种运动方式．文中给出了该空间连杆机构的运动学解,基于Serpenoid曲线计算得到了实际控制所需的关节转角和步数,并编程实现了上述运动方式．     

基于DSP的嵌入式运动控制器的设计与应用

针对目前运动控制器的专业化要求,使用DSP56F807代替单片机和PLC,开发了一种新型绗缝机系统通用的嵌入式运动控制器,它可以驱动步进电机或伺服电机,大大提高运动控制器的通用性和可扩展性。最后通过一个绗缝机系统的实例测试,验证了该运动控制器的实用性。     

一种新型嵌入式运动控制器的建模及应用

为了突破运动控制器驱动对象的局限性,结合嵌入式系统和现代运动控制系统的优点,开发了一种新型通用嵌入式运动控制器(NEMC),可以驱动步进电机或者伺服电机,大大提高了运动控制器的适用范围,节约了企业成本.使用UML对嵌入式运动控制器进行建模,通过在绗缝系统中的应用,验证通用嵌入式运动控制器模型的实用性.     

基于十字滑台的PLC的运动控制系统

随着传感器技术以及伺服高精度脉冲电机的不断创新,现代工业系统中高精度的定位需求逐渐上升,基于步进电动机或伺服电动机为执行元件替代三相异步电机的定位系统因响应快、精度高得到了广泛的应用。以PLC（可编程控制器）为控制系统,以步进电机和伺服电机驱动十字滑台作为执行机构。通过对步进电机和伺服电机以及相关控制系统的分析,通过系统设计、参数设定以及相关的程序设计以定位系统和随动系统为实例展开相关的研究。所设计系统可以精准控制伺服电动机的运动,实现其应用价值。     

基于加速度计的手指运动姿态检测

针对动态测量手指关节角度的需要,设计了一种基于MEMS加速度计的手指运动姿态检测方法。在该方法中,通过固定于手指上的三轴加速度计ADXL330的各个敏感轴感受到的重力加速度分量的大小来检测手指的关节角度。为了验证该方法的可行性,设计了一步进电机控制的能在竖直平面内转动的装置,通过同步检测传感器的输出和电机转动的角度,评估传感器在动态条件下的测量精度,结果表明:在动态条件下,其绝对误差为1°～2.5°,相对误差为3%～6%。在此基础上,将传感器用于测量手指关节的运动姿态,采集手指敲击键盘时传感器的输出,通过数据处理获得食指MCP关节、PIP关节和DIP关节随时间的变化关系。实验结果表明:加速度计可以有效地检测手指的运动姿态。     

数控系统伺服驱动优化方法

如何提高伺服驱动系统的动态特性和零件加工精度,是维修、调试人员必须掌握的一项工作.机床各轴的驱动、电机的数据,比如速度环、位置环的增益会直接影响轴的动态运行特性.如果这些参数设置不当,就可能出现机床振动、伺服电机啸叫等现象,使加工无法进行,甚至导致丝杆或导轨损坏.目前,数控机床配置的数控系统主要为日本的FANUC和德国的SIEMENS系统.以这2种系统为例,阐述了驱动参数的优化方法及其具有的实际意义.     

基于VRML的机械传动机构的运动仿真

针对专业仿真软件模拟机械传动机构难以脱离软件平台,或脱离软件平台与用户没有交互性的缺点,提出用VRML和VRMLScript模拟机构传动的一种方法.以牛头刨床的曲柄滑块机构为例,用AutoCAD和3dsMAX软件构造传动机构构件模型;将机构构件分组,在每一组建立构件之间的父子关系;以构件连接点的轴为研究对象,将复杂的机构运动变为单纯的一系列构件的轴的旋转运动,只需知道构件运动过程中绕轴旋转的角度参数,可用VRML和VRMLScript语言编程控制构件运动从而模拟传动机构的运动.此方法对大多数传动机构的模拟具有很大的借鉴意义.     

利用SOLIDWORKS实现焊接机器人设计和仿真

正运用虚拟样机技术在SOLIDWORKS软件平台上设计出焊接机器人模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块SOLIDWORKS Motion中通过设定运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态和作用力矩等。结果表明,利用SOLIDWORKS系列软件可以对焊接机器人三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为焊接机器人的实际样机的试制奠定了基础。