塔机障碍物避让算法的研究

作为建筑工程的主要垂直运输工具,塔式起重机的安全、可靠、高效对建筑工程而言是至关重要的,如何预防塔机碰撞事故是塔机安全防范中的一项重要内容.为了防止塔机与障碍物之间发生碰撞,首先对现有的塔机工作区域内障碍物进行了建模分析;然后在障碍物周围设置减速调整区域来防止碰撞;最后根据效率和能量两个角度提出了一种塔机障碍物避让算法...     

基于STM32的自动扶梯安全检测系统设计

基于STM32单片机设计了一种自动扶梯安全检测系统,采用替换扶梯传感器信号的方法模拟自动扶梯安全部件的失效状态,从而验证扶梯安全系统的有效性。同时,在单片机外围加入编码器测速模块,测量自动扶梯梯级、扶手带的速度以及扶梯的制动距离。该设计能够帮助自动扶梯制造、安装、改造、维修保养以及检测机构准确的判断自动扶梯是否符合检验规则以及标准的要求,对自动扶梯的安全运行具有重要意义。     

自动扶梯桁架焊接变形分析与控制纠正

自动扶梯桁架是自动扶梯内部结构的安装基础,多采用角钢、槽钢等型材以焊接的方式进行拼装,其焊接的变形量至关重要.为控制和消除变形,对产生焊接变形的原因进行分析;并从构件设计、制造工艺、焊接工艺等方面探讨了对焊接变形的控制措施;同时对不可避免产生的变形,给予必要的矫正,以期符合自动扶梯桁架的技术与质量要求.     

自动扶梯外盖板装配结构设计优化的研究

为提高自动扶梯外盖板的安装效率及质量,降低外盖板的物料成本,避免自动扶梯外盖板由于维保时多次拆装,造成外盖板无法安装现象,通过对自动扶梯外盖板在外侧封板选项不同情况下各种安装结构的分析,提出了自动扶梯外盖板安装结构设计的新方案,对于不同的外侧封板选项,实现了外盖板安装结构的标准化、通用化及装配的简单化,因而缩减产品的制造成本,从而提高产品的市场竞争力。     

自动扶梯的两种电气安全装置检验研究

自动扶梯的监督和定期检验是保障其安全使用运行的法定工作,而10多种自动扶梯监测装置和电气安全装置是自动扶梯运行质量的安全监控,更是监督/定期检验最重要的检验内容要求。本文以自动扶梯梯级下陷保护和梯级缺失保护为例,结合两者的检验内容与要求、检验方法和判定依据,来系统研究这两种电气安全装置,为自动扶梯准确、高效的检验工作奠定技术支撑,进而确保自动扶梯的使用安全性能。     

自动扶梯的检验与安全技术

当前自动扶梯被广泛应用在多种公共场所。作为集电气、机械为一体的设备,自动扶梯安全非常重要,一旦存在安全隐患,会导致事故与故障,威胁乘客的人身安全。因此,从自动扶梯技术参数和设计原则出发,介绍自动扶梯检验标准内容的变化,探讨安全检验内容与安全技术应用,以确保自动扶梯的使用安全。     

基于超声传感器和Kalman滤波的塔式起重机防碰撞研究

针对塔式起重机间的碰撞及其与周边建筑物碰撞事故频率增高的问题,提出了基于超声传感器和Kalman滤波的塔式起重机防碰撞方法,从传感器布置、障碍物定位和障碍物跟踪等方面进行了讨论。结果表明,该技术能够快速、准确地对障碍物进行跟踪,为操作者提供了预警信息,使塔式起重机能够安全、稳定的运行。     

海洋平台起重机液压越障装置研究

海洋平台起重机主要是指在安装在海洋平台上一种用来吊运人员、设备、材料及货物的起重机械设备,其结构型式上属于门座臂架式起重机类型。海洋平台起重机作业空间狭窄,吊臂发生碰撞事故的频率比较高。起重机液压越障装置,是在起重机吊臂达到一定高度内限制其回转功能,能够安全避免碰撞障碍物,防止发生吊臂碰撞事故的一项技术措施,对提高起重机安全、稳定作业提供了一定帮助。     

复杂动态环境下机器人避撞路径规划

为了使机器人在复杂动态环境中实现最优路径规划,提出了改进人工蜂群算法的路径规划方法。分析了传统的人工蜂群算法原理,引入了小步长侦查蜂为跟随蜂提供障碍物分布的先验信息;为了防止机器人与动态障碍物发生碰撞,对动态障碍物周围的可行节点进行障碍化处理,将节点障碍指数与节点与目标点距离糅合为节点选择准则,同时提出了障碍避撞预测和障碍避撞策略。由仿真实验可以看出,改进算法不仅成功实现避撞,而且规划出避撞条件下的最优路径。     

浅析环境因素对自动扶梯附加制动器的影响

标准GB16899-2011要求公共交通型自动扶梯或提升高度大于6m的自动扶梯必须配置附加制动器,当满载上行的自动扶梯发生逆转时,附加制动器应有效制停自动扶梯,保护乘客安全。附加制动器多采用摩擦原理,在使用过程中,环境因素对制动器的制动能力影响非常有必要深入研究。尤其对于户外安装使用的自动扶梯,常年经受风沙雨雪的侵袭,附加制动器的功能是否正常是自动扶梯可否安全使用的必要前提。     

自动扶梯防逆转安全保护装置的分析

在自动扶梯实际管理与设计的过程中,需合理安装防逆转安全装置,以预防自动扶梯出现逆转问题,预防下跌事故、滚落事故与挤压事故等,为人们营造安全性较高的自动扶梯区域。     

自动扶梯检测及安全管理分析

分析自动扶梯检测及安全管理工作,为了增加自动扶梯的安全性能,制定经济与较高性能的自动扶梯功能安全系统。通过研究自动扶梯的检测原理、扶梯安全功能检测系统的内部结构、安全硬件检测方案、故障检测,总结自动扶梯检测及安全管理中的重点,来分析自动扶梯检测及安全管理工作。利用提高自动扶梯安全宣传力度、设置警示标志、加强自动扶梯的维护管理工作就能有效增加自动扶梯检测及安全管理工作。自动扶梯的安装数量的不断增加下,自动扶梯安全事故就呈现出了明显的上升趋势。为了提高自动扶梯检测及安全管理的效率,明确检测方案及结果对降低安全事故的发生就有很大意义。     

可重构柔索并联机器人协同避障方法研究

针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。     

自动扶梯的节能改造及注意事项

自动扶梯应用广泛但耗能巨大.文中提供了一种自动扶梯节能改造的方法,对几种自动扶梯节能方案的优缺点进行了比较,并且依据国家检验规程提出了改造中应注意的问题.     

用于小尺寸检验的多功能电梯检验尺

为提高维保和检验效率,设计了一种适用于电梯、自动扶梯、自动人行道各种小尺寸检验的多功能电梯检验尺。该检验尺具有阶梯槽、阶梯塞尺、直尺、楔形塞尺等测量特征,并将电梯检验规程中多种小尺寸集成于尺身,可对钢丝绳直径、间隙、啮合深度等多种尺寸进行定性判断或定量检测。检验尺全长160mm,便于携带,可应用于电梯制造、安装、改造、修理、保养和法定检验。     

自动扶梯桁架焊接变形控制与火焰矫正措施

自动扶梯桁架是自动扶梯的基础构件,多采用型材,以焊接的形式组装,在焊接过程中会产生变形,影响装配精度。为控制和消除焊接变形带来的影响,分析产生焊接变形的原因,从设计、工艺等方面提出控制措施,同时对不可避免产生的焊接变形进行火焰加热矫正,为提高自动扶梯桁架的生产效率和质量奠定良好的基础。     

广州地铁9号线公共交通型自动扶梯的选型及监督检验

介绍了广州地铁9号线公共交通型自动扶梯的选型,以及其包含的主要关键技术;结合TSG T7005—2012检验规则第2号修改单,分析了地铁用公共交通型自动扶梯的监督检验重点项;并对监督检验中获得的经验进行了总结。     

基于双目立体测距的泵车臂架防碰撞算法

提出了一种基于双目立体视觉的障碍物三维坐标定位和防碰撞算法。首先建立了混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵模型,然后通过双目视觉数字测量方法,测量出障碍物与位于臂架前端的摄像头的距离以及障碍物在整个泵车臂架的三维坐标系中的坐标,通过包围盒算法对泵车臂架的运动进行预测,有效地预防危险。最后,利用MATLAB仿真软件进行了臂架的运动控制模拟及防碰撞仿真计算。     

自动扶梯间隙测量工具的设计与应用

主要针对自动扶梯检验时梯级齿槽与梳齿板啮合间隙测量工艺复杂、测量结果误差较大的现状,提出简化测量工艺、提高测量精度,研制一种操作简便、测量可靠的自动扶梯检验工具。通过查阅文献的方法对测量机理深入研究,确定了该工具的设计理论基础。通过现场调查的方法结合实际工作状况,对自动扶梯检验工具进行了总体方案设计,并对该工具的结构、原理、关键技术等方面进行详细的阐述。研制新工具现场试验验证新工具使用效果良好。     

基于板梁组合的自动扶梯有限元分析

结合工程实际，利用国际通行的有限元分析软件ANSYS5．5对某公司自动扶梯进行了结构分析，并得出结构设计和安装工艺处理的方案，消除了安全隐患，提高了自动扶梯工作的可靠性。