柔性机械臂变结构跟踪控制及柔性振动抑制

柔性机械臂具有质量轻、速度快和负载大的特点,针对柔性机械臂轨迹跟踪与弹性振动抑制问题,基于奇异摄动理论和两种时间尺度的假设,将柔性机械臂系统分解为代表大范围刚体运动的慢变子系统和代表柔性振动的快变子系统.对于慢变子系统采用变结构控制来实现关节轨迹的跟踪,而快变子系统则采用最优控制方法来对柔性杆振动进行主动抑制.仿真实验结果表明,该控制方法不仅能够保证系统刚性运动轨迹的精确跟踪,并能有效抑制柔性杆件的弹性振动.     

应用Modelica语言对柔性结构振动控制建模与仿真

柔性结构振动控制建模一直存在工作量大和模型重用性差的问题。本文有用有限元法和基于非因果建模思想的Modelica语言对此进行了研究，提出了一种新的方法，利用该法对非理想柔性悬臂梁的振动控制问题进行了计算机仿真研究，本文采用的方法具有建模工作量小，重用性好的特点，仿真结果表明了该方法的有效性。     

柔性结构振动的独立模态H∞控制

针对柔性结构振动的每一个控制模态独立进行鲁棒H∞控制设计,同时考虑模态干扰衰减与模态参数扰动的鲁棒性问题,这样有效地抑制了柔性结构的振动,而且对模态参数摄动具有较强的鲁棒性,并以悬臂梁的振动控制为例进行了数值计算,其结果表明这种设计方法的正确性和有效性。     

结构混合振动控制方法研究述评

文中比较全面地介绍了建筑结构混合振动控制方法与理论的研究现状，指出了尚需进一步研究的问题。     

柔性机械臂振动控制研究

总结并分析了柔性机械臂动力学建模和振动控制的最新进展,建立了柔性机械臂振动控制实验系统,分别采用ＰＩＤ控制策略和线性二次型最优控制（ＬＱＲ）策略对柔性机械臂的振动控制进行了实验研究,并提出ＰＩＤ了控制与闭环反馈控制相结合的有效性。实验结果表明闭环应变反馈控制比单纯的的ＰＩＤ控制更为有效。     

挠性结构微振动的主动控制

本文利用模态展开法推演出了回转挠性杆结构的动力学模型,考虑了抑制其微振动的主动控制问题,并进行了数字仿真。     

结构参数可控的挤压油膜阻尼器对柔性转子振动的控制

本文分别从理论及试验两方面研究了结构参数可控的锥形挤压油膜阻尼器对柔性转子系统的振动进行分段控制的可能性及控制效果。结果说明了，只要对阻尼器的油膜间隙进行几次简单的切换，不仅可以控制转子系统的振动及外传力，而且还可以使转子避免在具有极大振动及外传力为特征的双稳态区工作。     

柔性梁横向振动控制的轴向脉冲力法

应用一种新颖的变刚度振动控制原理,提出了采用施加轴向脉冲力,对柔性梁在瞬态振动下的横向振动进行主动控制的方法,并对一根两端铰支梁受瞬态扰动的振动响应控制进行了数值真计算和模型实验。     

液压阻尼控制系统(HDS)控制底层柔性结构地震反应的时域分析

本文将液压阻尼控制系统ＨＤＳ安装在底层柔性结构的底层,通过地震模拟振动台试验和计算机仿真,在时域内对其进行了深入的研究。     

结构振动主动控制中的控制律

研究了结构振动主动控制的耦合模态控制法,提出了一种新的控制律。该控制设计中所依据的二次型性能指标函数的物理意义十分明确,结合一个实际结构模型进行了振动控制仿真,由此即证明了本文方法的有效性,同时也探讨了施控点与测点的选取等问题。     

利用压电自敏感致动器实现挠性结构振动的主动控制

以粘贴有压电自敏感致动器的挠性梁振动主动控制为例,论述了进行挠性结构传感器／致动器及控制系统一体化研究的方法。文中给出了压电自敏感致动器的电路模型及自敏感致动器的应变测量和应变速度测量电路,推导了测量公式。以玻璃钢材料的挠性梁为实验对象,采用自适应滤波技术来实现振动主动控制。控制系统由ＴＭＳ３２０Ｃ２５及４８６计算机组成的主从机系统实现。实验结果表明此种控制方法是有效的。     

大型柔性空间结构的分散鲁棒自适应控制

提出了大型柔性空间结构的分散鲁棒自适应控制方法。基本思想是采用反馈控制其不确定性，而反馈控制中反馈系数由不确定项的果未而采用自适应算法估计得到。对大型柔性空间结构ＭａｓｔＦｌｉｇｈｔＳｙｓｔｅｍ的仿真证实了方法有有效性。     

控制受限的挠性航天器大角度机动变结构控制

考虑刚性主体上带有挠性梁的航天器,在建立挠性系统动力学模型的基础上,基于"喷气-飞轮"执行机构工作模式,设计了简单易行的滑模变结构控制策略进行大角度机动控制.通过最优控制理论设计弹性稳态器,抑制由于刚体运动而激发的弹性振动.实现了旋转机动的同时,有效抑制了弹性振动.     

Anti-Dead-Zone Integral Sliding Control and Active Vibration Suppression of a Free-floating Space Robot with Elastic Base and Flexible Links

Under the conditions of joint torque output dead-zone and external disturbance,the trajectory tracking and vibration suppression for a free-floating space robot( FFSR) system with elastic base and flexible links were discussed. First,using the Lagrange equation of the second kind,the dynamic model of the system was derived. Second,utilizing singular perturbation theory,a slow subsystem describing the rigid motion and a fast subsystem corresponding to flexible vibration were obtained. For the slo...     

抗震结构多柔性层控制的概念与分析

本文初步阐述了抗震结构多柔性层控制的基本概念和思想.文中划分了多柔性层控制的布置类型,并通过一种主动开环控制方法对其进行了理论和计算分析.研究结果表明,多柔性层控制兼有隔震和控制双重作用,是一种新型的结构控制形式.     

柔性建筑结构的主动控制分析

在对建筑物采用柔性技术的基础上,本文提出了一种与之相适应的模态控制分析方法。文中介绍了这种分析方法的基本原理以及计算公式的推导过程,并利用该方法对柔性建筑结构动力反应的控制机理进行了初步的研究。