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为提升末端反导舰炮的射击精度,提出一种舰炮随动系统的模糊滑模控制方法。采用LuGre 模型对末端
反导舰炮随动系统中的非线性摩擦进行建模,应用滑模控制算法对摩擦力矩进行补偿,通过模糊规则对滑模控制增
益进行调节以降低抖振。仿真结果表明:该模糊滑模控制器减小了控制输入的抖振,提高了随动系统跟踪稳定性和
跟踪精度。 相似文献
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针对链式弹仓精确到位控制中出现抖振与收敛速度慢等问题,提出了一种基于摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法。该控制方法引入LuGre动态摩擦模型用于补偿弹仓模型,使得弹仓模型更加贴近于真实工作环境。将传统线性滑模函数改进为非线性滑模函数,与自适应算法相结合,提高了系统鲁棒性,加快收敛速度,有效削减抖振。根据仿真结果表明,提出的摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法使弹仓跟踪轨迹误差减小,相比于线性滑模自适应控制方法其有效削减抖振,具有较快的收敛速度。 相似文献
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高超声速飞行器的动态滑模飞行控制器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
基于高超声速航空飞行器的纵向动力学,提出了一种基于动态滑模原理的飞行控制器。在将模型进行输入/输出线性化的基础上,构造辅助的滑模变量,求取了滑模控制量,实现了动态滑模控制的两阶段收敛。证明了传统滑模面以及辅助滑模面有限时间内的收敛特性,并给出了控制器参数所满足的条件。该方法对不连续的控制量输出加以积分作用,有效地降低了普通滑模控制器的抖振现象。在33 528 m高度和马赫数15的平稳巡航条件下的仿真研究表明:与普通滑模控制器相比,动态滑模有效降低了抖振,并且对参数不确定模型具有更好的鲁棒性。 相似文献
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自适应模糊小波滑模控制在交流伺服系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对某武器大功率交流伺服系统的位置跟踪问题,提出了一种基于自适应模糊小波神经网络快速终端滑模控制(AFWN-FTSMC)方法。为使控制器的设计不依赖于被控对象的精确数学模型,采用自适应模糊小波神经网络控制器(AFWNC)逼近滑模控制中的等效控制部分,解决了由于系统的不确定性及干扰的存在而不能准确确定等效控制的问题;同时利用自适应PI控制来降低系统的抖动,并采用Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该方法可以有效抑制抖振,提高系统的瞬态响应性能和控制精度,并且对结构参数不确定性具有很强的鲁棒性。 相似文献
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提出了一种基于运动学与动力学模型的免疫遗传模糊神经滑模混合控制器用于地面作战机器人的控制。算法中利用径向基神经网络逼近滑模控制的等效部分,并通过免疫遗传算法对径向基神经网络参数进行了优化,滑模控制的增益通过模糊控制策略进行了调节。利用该算法对圆形轨迹进行了跟踪控制仿真及试验分析,与传统的滑模控制相比,该算法能够有效克服系统的不确定性因素的影响,有效抑制了滑模控制中抖振现象,系统的动态轨迹跟踪性能得到了优化。 相似文献
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为解决舰载武器在海上射击时精度不高的问题,提出一种基于RBF 神经网络滑模控制策略。根据舰载武
器随动系统的工作原理,建立舰载武器随动系统数学模型,利用滑模在非线性控制中的优越性,采用RBF 神经网络
对系统的摄动参数进行自适应逼近,解决滑模在切换时产生的抖振问题,得出舰载武器随动系统位置控制器的控制
律。仿真结果表明:该控制策略能提高舰载武器随动系统的快速响应能力和动态精度,满足系统要求。 相似文献
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为降低摩擦力矩对机电伺服转台控制精度的影响,提出了自适应反演滑模控制方法;分析了伺服系统的原理,并应用LuGre模型对摩擦力矩进行了建模;在此基础上结合滑模控制和反演法,提出了自适应反演滑模控制(ABSM)算法;将ABSM控制器与原有的PID控制器进行了仿真对比实验。结果表明:所设计的控制器增强了系统的鲁棒性,大幅提高了控制精度。 相似文献
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基于动态ニ阶滑模控制算法的导弹自动驾驶仪设计 总被引:4,自引:1,他引:4
尾控型侧滑转弯( STT)导弹过载输出跟踪模型具有非最小相位的特性,系统的零动态或内部动态不稳定,所以不能直接应用反馈线性化和滑模控制等算法设计导弹过载输出控制器。为了设计方便,首先将导弹数学模型的线性部分进行规范形转化;然后将输出跟踪问题转化为状态跟踪问题,则可采用滑模控制设计自动驾驶仪。通过构造动态滑模输出,使得系统零动态稳定;采用全局二阶滑模控制来消除抖振。仿真结果表明,所提出的方法可使导弹的输出过载准确跟踪制导指令,而且切换抖动得到有效抑制。 相似文献
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滑模控制的模糊趋近律设计 总被引:4,自引:0,他引:4
为了削弱滑模控制的颤振现象, 提出了模糊趋近律的方法, 即利用模糊控制器实时地调整滑模控制的趋近律参数.该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性, 又能够有效地削弱颤振.另外, 控制系统设计简单, 便于工程应用.最后, 以某型导弹为例进行了仿真研究, 仿真结果证明了所提出的方法的有效性. 相似文献