无人机用MINS/光流组合导航系统

目的：减小因为惯导系统在无人机长航时飞行时的误差。方法：提出了一种用INS/光流/磁强计组合导航方案,基于扩展卡尔曼滤波,将INS与光流数据融合,估计无人机的速度和位置。当无人机静止或匀速运动时,将陀螺仪与加速计、磁强计的数据融合,估计无人机的姿态;当无人机加速或减速时,用陀螺仪估计无人机的姿态。结果：在不使用组合导航时,在大约50米的行驶路程中,就出现了近8米的累积误差,而使用组合算法后,所产生的误差不超过1米。结论：该方案有效的减少导航时的速度、位置和姿态的误差,提高导航精度。     

基于SINS/Doppler/地形匹配的无人机组合导航系统研究

为了提高军用无人机导航系统的自主性、可靠性和高精度,在分析了SINS、Doppler、数字地图的特点的基础上,充分利用SINS短时精度高、Doppler测速精度高、地形匹配位置精度高等优势,研究了基于SINS/Doppler/地形匹配的分布式容错组合导航系统。仿真实验表明,该组合导航系统能够实现高精度的自主定位定向,且具有一定的容错能力,具有重要的工程应用价值。     

无人机导航技术研究

无人机导航系统是无人机完成给定任务的关键要素之一。本文分析了现有的导航技术优缺点;研究了高空长航时无人机、无人作战飞机和微小型无人机三种无人机执行任务的特点及作战环境,在此基础上,分别给出与之相应的导航方式。     

基于GPSANS实现某自行高炮导航系统的改造设计

为提高某高炮导航性能,在分析GPS和INS导航优缺点的基础上,采取GPS/INS的组合导航方式对某自行高炮的导航系统进行改造.分别介绍了GPS和INS的导航原理,给出GPS/INS组合导航系统的数学模型并对关键技术进行说明,使用自适应卡尔曼滤波对数据进行处理.实验表明该系统改善了炮车单独使用INS造成的误差积累问题.     

低成本MEMS陀螺的SINS/GPS/ADS组合导航系统的工程实现

结合工程实际应用,以低成本MEMS陀螺捷联惯性测量单元为主,以GPS,ADS为辅助,设计完成了一套机载组合导航系统。该系统充分考虑了各传感器的优缺点,采用误差补偿技术,保证了系统的精度和可靠性。首先介绍了系统的组成及功能;在此基础上,建立了状态变量为29维的组合系统动态方程,给出了用于卡尔曼滤波的GPS和ADS的误差模型;通过精密三轴转台试验结果表明,组合系统可以进行实时滤波计算,提高了组合系统导航参数精度,具有很好的工程实用性。     

基于MEMS振动陀螺的旋翼无人机组合导航算法设计

旋翼无人机需要惯导提供准确的角速度和加速度测量信息,而由于无人机的振动会对陀螺输出噪声产生影响,进而影响无人机的飞行平稳性。因此,该文提出了一种面向旋翼无人机的组合导航算法,基于扩展卡尔曼滤波,结合全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航算法和无地磁传感器的航姿参考系统算法,在一定程度上解决了GNSS失效情况下的姿态稳定问题。针对旋翼无人机对导航系统输出信息平稳性的要求,采用自适应陀螺采样平滑方法,在少量增加数据处理复杂度的前提下,降低了航姿和角速度信息的噪声,在无人机应用中实现了良好的飞行轨迹重复性和控制平稳性。     

改进自适应UKF在组合导航系统中的应用研究

为了提高组合导航系统的导航精度,将改进自适应UKF滤波算法应用于SINS/GPS组合导航系统中,该组合导航系统为松组合方式。分析了UKF滤波算法的解算步骤,通过分析得出了UKF算法的特点;结合自适应估计原理,将自适应因子引入UKF算法中,得到了应用于组合导航系统的改进自适应UKF算法;通过计算机仿真,得出了组合导航系统的仿真结果,并对2种算法进行了对比分析。仿真结果表明,改进自适应UKF能够抑制组合导航系统初值选取的偏差影响,降低系统状态模型扰动的影响,提高导航精度。     

工程上实现闭环反馈校正GPS／SINS组合导航系统研究

从工程角度指出ＧＰＳ／ＳＩＮＳ组合模式中反馈校正的必要性，从理论上分析现有的闭环反馈结构及其结论与实现的脱节之处。在此基础上，作者给出了具有实际可行性的闭环反馈结构，然后根据现代控制理论的线性二次型最优指标推导出这种反馈的精度。     

相关跟踪在无人机回收导航系统中的应用

从分析相关算法入手，结合无人机回收导航系统的具体情况，对两种适合于无人机回收导航系统的跟踪算法即序贯相似度检测法和分层搜索算法，进行了研究，通过两种算法的比较，提出了具备以上两种算法各自优点的综合算法，从而提高了运算速度。     

一种应用于超小型无人机的GPS自主导航系统

目前GPS导航系统应用越来越广泛,但大多数情况下GPS是作为一种辅助系统进行导航的,本文从任务背景到方案设计比较详细的介绍了一种单纯利用GPS导航的系统,分析了GPS导航系统中的一些技术难题和解决方案,并提出了进一步改进的方向。     

低成本无源北斗／INS组合导航系统研究

北斗双星定位系统(RDSS)采用有源定位体制存在一定的局限性,采用三星无源定位体制可以克服双星导航定位系统用户位置容易暴露和系统用户数量容易饱和两大缺点.同时,提出了无源北斗/惯导组合导航系统方案.仿真结果表明,组合系统可有效提高系统定位精度,降低对惯导精度的要求,从而降低整个组合导航系统的成本.     

球载捷联惯性/GPS组合导航系统及动态对准技术

为了实现系留气球载雷达系统天线的空域稳定,球载航姿系统是不可缺少的重要设备.文中阐述了用捷联惯性/全球定位系统组合导航系统实现球载航姿系统的设计技术,针对系留气球平台系统在空中漂浮不定的特点,提出了在动态条件下,小型系留气球载捷联惯性/GPS组合导航系统的对准技术.     

无人变电站智能机器人的视觉导航研究

为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于“引导线”识别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定位置的偏差,利用智能PID控制方法,控制机器人左、右轮的运动速度,从而控制机器人行进的方向.变电站实际应用效果表明:该导航方法...     

数据融合技术在测量船组合导航系统中的应用

提出了利用数据融合技术来提高测量船的导航系统精度的方法.针对测量船上的惯性导航系统在长时间运行后产生误差的问题,通过测量船上的天文经纬仪观测恒星,利用卡尔曼滤波把惯性导航、天文导航等其他导航系统组成组合导航系统,并建立了数学模型.同时在卡尔曼滤波中引入模糊控制理论,来解决所建立的数学模型中量测噪声不满足零均值高斯白噪声的问题.实验结果与理论分析一致,证明利用多种数据融合方法能有效提高测量船导航系统的精度.     

SINS/GPS/TACAN组合导航的联邦卡尔曼滤波方法

针对无人机飞行末段的飞行特点,提出了一种用战术空中导航系统(TACAN)辅助惯性导航系统(INS)、全球卫星定位系统(GPS)的新组合导航模式。详细推导了一种系数加权的联邦卡尔曼算法,并将此算法运用到SINS/GPS/TACAN组合导航中。通过融合导航系统的导航信息估计出组合导航系统的误差状态量,以提高导航系统定位精度。此算法不必计算加权矩阵,从而避免了求解滤波误差方差阵的逆矩阵,运算速度有所提高。仿真计算结果表明,该算法可抑制滤波发散,并提高导航系统的精度和速度,此组合导航模式有较好的容错性和环境适应性,具有实用价值。     

无人机打击效果评估系统研究

这里研究了基于图像理解的无人机打击效果评估方法。重点阐述了轮廓提取技术、模板匹配技术和高层评估系统。该算法通过对打击前后图像进行变化检测,比较无人机打击前后的几何特征,参照不同部位不同的打击效果权重,对目标毁伤情况进行自动评估。实验表明,该算法提高了系统评估的精度,使评估结果更加准确。由于该算法具有通用性,该系统可以用于各类不同目标的打击效果评估。     

远程控制雾天诱导系统的研究与实现

介绍了一种基于远程控制技术的雾天诱导系统,考虑到省内高速沿线检测点的检测压力,从网络构架的角度分析系统的分布式应用,给出分布式应用的技术方案。经试用,高速公路采用该系统可以明显改善雾天交通事故发生率,同时该系统也为交通辅助管理提供了一个可靠的平台。     

基于MapX的卫星遥感影像地图导航系统设计

针对现有的无人机矢量地图导航系统图像不直观、高程数据缺失和矢量点线位置精度有限等不足,基于MapX开发平台,设计了无人机地图导航系统的结构与功能方案。对卫星遥感影像地理信息关联及海量检索处理、矢量图层与栅格图层综合显示处理等关键技术进行了研究,并利用VC++6.0工具开发了一套地形地貌直观丰富、数据处理方便可靠的无人机卫星遥感影像地图导航系统。     

无人机地形匹配辅助导航系统设计与仿真

根据无人机的飞行任务需要, 提出一种适用于无人机的地形匹配辅助导航系统。该系统采用TERCOM算法和SITAN算法相结合的地形匹配组合导航算法, 以满足无人机机动飞行情况下连续匹配的要求。为验证系统的有效性, 根据真实地形数据, 建立由数字飞机、飞行控制系统、惯性导航系统和地形匹配系统组成的闭环仿真平台, 研究了不同飞行条件对导航精度的影响。仿真结果表明, 该系统能够有效提高无人机的自主导航精度, 具有较高的工程实用价值。