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目的:减小因为惯导系统在无人机长航时飞行时的误差。方法:提出了一种用INS/光流/磁强计组合导航方案,基于扩展卡尔曼滤波,将INS与光流数据融合,估计无人机的速度和位置。当无人机静止或匀速运动时,将陀螺仪与加速计、磁强计的数据融合,估计无人机的姿态;当无人机加速或减速时,用陀螺仪估计无人机的姿态。结果:在不使用组合导航时,在大约50米的行驶路程中,就出现了近8米的累积误差,而使用组合算法后,所产生的误差不超过1米。结论:该方案有效的减少导航时的速度、位置和姿态的误差,提高导航精度。 相似文献
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为了提高军用无人机导航系统的自主性、可靠性和高精度,在分析了SINS、Doppler、数字地图的特点的基础上,充分利用SINS短时精度高、Doppler测速精度高、地形匹配位置精度高等优势,研究了基于SINS/Doppler/地形匹配的分布式容错组合导航系统。仿真实验表明,该组合导航系统能够实现高精度的自主定位定向,且具有一定的容错能力,具有重要的工程应用价值。 相似文献
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旋翼无人机需要惯导提供准确的角速度和加速度测量信息,而由于无人机的振动会对陀螺输出噪声产生影响,进而影响无人机的飞行平稳性。因此,该文提出了一种面向旋翼无人机的组合导航算法,基于扩展卡尔曼滤波,结合全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航算法和无地磁传感器的航姿参考系统算法,在一定程度上解决了GNSS失效情况下的姿态稳定问题。针对旋翼无人机对导航系统输出信息平稳性的要求,采用自适应陀螺采样平滑方法,在少量增加数据处理复杂度的前提下,降低了航姿和角速度信息的噪声,在无人机应用中实现了良好的飞行轨迹重复性和控制平稳性。 相似文献
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从工程角度指出GPS/SINS组合模式中反馈校正的必要性,从理论上分析现有的闭环反馈结构及其结论与实现的脱节之处。在此基础上,作者给出了具有实际可行性的闭环反馈结构,然后根据现代控制理论的线性二次型最优指标推导出这种反馈的精度。 相似文献
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从分析相关算法入手,结合无人机回收导航系统的具体情况,对两种适合于无人机回收导航系统的跟踪算法即序贯相似度检测法和分层搜索算法,进行了研究,通过两种算法的比较,提出了具备以上两种算法各自优点的综合算法,从而提高了运算速度。 相似文献
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目前GPS导航系统应用越来越广泛,但大多数情况下GPS是作为一种辅助系统进行导航的,本文从任务背景到方案设计比较详细的介绍了一种单纯利用GPS导航的系统,分析了GPS导航系统中的一些技术难题和解决方案,并提出了进一步改进的方向。 相似文献
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北斗双星定位系统(RDSS)采用有源定位体制存在一定的局限性,采用三星无源定位体制可以克服双星导航定位系统用户位置容易暴露和系统用户数量容易饱和两大缺点.同时,提出了无源北斗/惯导组合导航系统方案.仿真结果表明,组合系统可有效提高系统定位精度,降低对惯导精度的要求,从而降低整个组合导航系统的成本. 相似文献
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针对无人机飞行末段的飞行特点,提出了一种用战术空中导航系统(TACAN)辅助惯性导航系统(INS)、全球卫星定位系统(GPS)的新组合导航模式。详细推导了一种系数加权的联邦卡尔曼算法,并将此算法运用到SINS/GPS/TACAN组合导航中。通过融合导航系统的导航信息估计出组合导航系统的误差状态量,以提高导航系统定位精度。此算法不必计算加权矩阵,从而避免了求解滤波误差方差阵的逆矩阵,运算速度有所提高。仿真计算结果表明,该算法可抑制滤波发散,并提高导航系统的精度和速度,此组合导航模式有较好的容错性和环境适应性,具有实用价值。 相似文献
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介绍了一种基于远程控制技术的雾天诱导系统,考虑到省内高速沿线检测点的检测压力,从网络构架的角度分析系统的分布式应用,给出分布式应用的技术方案。经试用,高速公路采用该系统可以明显改善雾天交通事故发生率,同时该系统也为交通辅助管理提供了一个可靠的平台。 相似文献
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